Dmitry Kovalev
/
LGfiltr
forkd
Fork of LGstaandart by
Diff: QEI.c
- Revision:
- 205:775d54fdf646
- Parent:
- 197:7a05523bf588
- Child:
- 207:d1ce992f5d17
--- a/QEI.c Fri Nov 25 06:22:37 2016 +0000 +++ b/QEI.c Mon Dec 19 14:08:31 2016 +0000 @@ -39,7 +39,7 @@ - //LoopOn + ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Pulse_8Point += Buff_1Point[CountV255]; Pulse_8Point -= Buff_1Point[(CountV255-8) & 0xff]; // заполнение буфера накопленых приращений за 8 тактов @@ -73,16 +73,9 @@ if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0) { CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31]; - if(Gyro.QEIznak2) - { - //Gyro.Reper_Event=1; - Gyro.QEIznak2=0; - } - } // счетчик положительных импульсов - else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31]; Gyro.QEIznak2=1;} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды - - + else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31];} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды + Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31]; }