Dmitry Kovalev
/
LG2
fork
Fork of LG by
Diff: QEI.c
- Revision:
- 196:f76dbc081e63
- Parent:
- 194:8f3cb37a5541
- Child:
- 197:7a05523bf588
diff -r bcc769f5292b -r f76dbc081e63 QEI.c --- a/QEI.c Tue Sep 20 10:39:30 2016 +0000 +++ b/QEI.c Fri Sep 23 05:34:50 2016 +0000 @@ -8,7 +8,7 @@ int FFF=0;//для заплатки -int tempdelta; + int Pulse_8Point; int Pulse_16Point; @@ -27,7 +27,7 @@ int Buff_16PointD [32]; int Buff_8Point [32]; int Buff_Restored_sin [32]; - +int Buff_Restored_sin2 [32]; void D_QEI(void) { Dif_QEI=0; @@ -68,10 +68,9 @@ Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-48) & 0xff]; // Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD ; - /*Gyro.AmpSC = Gyro.MaxAmp - OldMaxAmp ; - if(Gyro.AmpSC<0) Gyro.AmpSC=Gyro.AmpSC*(-1);*/ -//QEIznak; - Buff_Restored_sin [CountV31]= (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31]; + + Buff_Restored_sin [CountV31] = (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31]; + Buff_Restored_sin2 [CountV31] = (Buff_16Point[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31]; if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0) { CaunAddPlus += Buff_Restored_sin [CountV31]; @@ -82,11 +81,14 @@ } } // счетчик положительных импульсов - else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31]; Gyro.QEIznak2=1;} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды - Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31]; + else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31]; Gyro.QEIznak2=1;} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды + + /* + Gyro.CuruAngle += Buff_32Point [CountV31]; Gyro.tempdelta += Buff_Restored_sin[CountV31]; - + Gyro.tempdelta2+= Buff_Restored_sin2[CountV31];*/ } +/* void CurAngle(void) { for (int i = 0; i < 32; i++ ) @@ -101,5 +103,5 @@ WriteCon(Time); Gyro.CuruAngle=0; Gyro.tempdelta=0; - } + }*/ \ No newline at end of file