Dmitry Kovalev
fork
Global.c
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- 2016-09-01
- Revision:
- 192:d32c8cf7bcd9
- Parent:
- 191:40028201ddad
- Child:
- 193:a0fe8bfc97e4
File content as of revision 192:d32c8cf7bcd9:
#include "Global.h"
unsigned int VibroReg = 0; //регистр состаяния вибропривода.
unsigned long Global_Time, Time_UART,Time_Sec,Time_vibro,Time_1kHz;
unsigned char BuffTemp[100];
unsigned char Time[500];
unsigned int Event1Hz;
unsigned int Event500Hz;
unsigned int Event1K ;
unsigned int Event100K;
unsigned int EventVibro;
unsigned int Time100K;
unsigned int Time1K;
unsigned int Time500Hz;
unsigned int Time1Hz;
unsigned int Clock1Hz;
unsigned int ShiftD;
unsigned int ShiftL;
__asm void boot_jump( uint32_t address ){
LDR SP, [R0] ;Load new stack pointer address
LDR R0, [R0, #4] ;Load new program counter address
BX R0
}
void GLD_Init(void)
{
Gyro.DropDelayGLD = DropDelayGLD_0;//задержка на выдачу 45 микросекунд для любого адреса ГЛД
int Dummy; // инициализация мусорки для очистки буфера приема.
/////////////////////////////////////////////
///////////инициализация таймеров////////////
/////////////////////////////////////////////
Init_TIM1(TIME_INTERVAL ); //Timer 1: CCLK / 7812 = 12800.819Hz; Vibro: Timer1/32 = 400.025Hz; 10ms???
Init_TIM2(); //Timer 2: CCLK / 4 / 250 = 100kHz
/////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////
Gyro.RgConA = 0xffff;
Gyro.RgConB = 0xffff;
/////////////////////////////////////////////
///////////обнуление счетчиков///////////////
/////////////////////////////////////////////
Global_Time = 0;
Time_UART = 0;
Time_Sec = 0;
Time_vibro = 0;
Time_1kHz = 0;
Event1Hz = 0;
Event1K = 0;
Event100K = 0;
EventVibro = 0;
Time1K = 0;
Time100K = 0;
Time1Hz = 0;
Clock1Hz = 0;
ShiftD = 0;
ShiftL = 0;
Event500Hz = 0;
Time500Hz = 0;
/////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////обнуление переменых для/////////////////
///////////расчета значений буферов ВП///////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////инициализация переменных в структ вибро/////////////////
Gyro.Gain_Sin =100;
Gyro.Gain_Cos =100;
Gyro.FlashMod=0;
Gyro.FrqHZ=450;
Gyro.Frq = Gyro.FrqHZ<<16;
Gyro.FrqHZmin = 350<<16;
Gyro.FrqHZmax = 450<<16;
Gyro.FrqChengSpeed=1000;
Gyro.AmpPer=40;
Gyro.AmpPerMin = 20;
Gyro.AmpPerMax = 90;
Gyro.AmpSpeed = 1;
Gyro.AmpPerDel=3;
Gyro.AmpTarget =20000;// целевая амплитуда ВП
Gyro.Amp = 10*65535;
Gyro.AmpMin =2;// минимальное значение AmpT;5
Gyro.AmpTD =6;////////////////////////////////////////////////////////
Gyro.CuruAngle = 0;
Pulse_8Point = 0;
Pulse_16Point = 0;
Pulse_16PointD = 0;
Pulse_32Point = 0;
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////предварительное заполнение//////////////
////////////////буферов вибропривода/////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
for (int i = 0; i < 32; i++ ) {
Buff_16Point[i] = 0x00;
Buff_8Point[i] = 0x00;
Buff_32Point[i] = 0x00;
Buff_16PointD[i] = 0x00;
GyroP.Array[i] = 0x00;
}
/*
for (int i = 0; i < 170; i++ ) {
GyroP.Array[i] =i;
}*/
////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////обнуление переменых для/////////////////
//////////////////переменных АЦП/////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
// Temp_AMP=0;
Temp_AMP64P=0;
Temp_ADC_2=0;
Temp_ADC_3=0;
Temp_ADC_4=0;
Temp_ADC_5=0;
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////предварительное заполнение//////////////
/////////////////////буферов АЦП/////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
for (int i = 0; i < 32; i++ ) {
Buff_ADC_1[i] = 0; // ампл ацп.
Buff_ADC_2[i] = 0;
Buff_ADC_3[i] = 0;
Buff_ADC_4[i] = 0;
}
for (int i = 0; i < 256; i++ ) {
Buff_ADC_5[i]= 0;
}
for (int i = 0; i < 256; i++ ) {
Buff_AMP64P[i]= 0;
}
for (int i = 0; i < 256; i++ ) {
Buff_AMP[i]= 0;
}
////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////
Gyro.SOC_Out=0xDD;
Gyro.Firmware_Version = 0x11; //версия программы
Gyro.GLD_Serial = 0xD7; //серийный номер
Gyro.My_Addres = 0; //адрес глд
switch(Gyro.My_Addres){//смещение поджига и подсветки в зависимости от адреса ГЛД
case 0:
Gyro.Discharg = StartDischarg << ShiftStart0;
Gyro.BackLight = StartBackLight << ShiftStart0;
break;
case 1:
Gyro.Discharg = StartDischarg << ShiftStart1;
Gyro.BackLight = StartBackLight << ShiftStart1;
break;
case 2:
Gyro.Discharg = StartDischarg << ShiftStart2;
Gyro.BackLight = StartBackLight << ShiftStart2;
break;
case 3:
Gyro.Discharg = StartDischarg << ShiftStart3;
Gyro.BackLight = StartBackLight << ShiftStart3;
break;
}
/////////////////////////////////////////////////////
//////инициализация цап_LPC (р0.26 цап выход)////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_PINCON->PINSEL1 = 0x00200000;
/////////////////////////////////////////////////////
////////////начальное значение для цап///////////////
//////////////////середина шкалы/////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
// Spi.DAC_A = 20000;
Spi.DAC_A = 38000;
Spi.DAC_B = 38000;
//Spi.DAC_A = 44000;
//Spi.DAC_B = 0x7fff; //старое начало
//40000
//Spi.DAC_B = 11000; //для просмотра мод
Gyro.StrayHZ = 1000;
Gyro.StrayHZ_flag = 0;
Gyro.LogHZ = 0;
Gyro.StrayPLC_Pls = 1000;
Gyro.StrayPLC_Mns = -1000;
Gyro.StrayPLC_2Mode = 2000;
Gyro.StrayPLC_flag = 0;
Gyro.LogPLC = 0;
Gyro.PLC_Lern = 0;
Gyro.ModJump = 0;
Gyro.PLC_Error2Mode =500; //для записи мод
//Gyro.PLC_Error2Mode = 65; //стандартное включение прибора регулировка (65 начальная задержка для поиска АМП мах)
////////////////////////////////////////////////////
/////////////поправочный коэффициент/////////////////
/////////для цапов (граници +-12.5 вольт)////////////
/////////////////////////////////////////////////////
K_DAC=65535.0/(65535.0+(deltaDAC+deltaDAC/2));
K_DAC=0.8;
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
secPuls =0;// переменная для конопки поджига аск глд(временная)
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////обнуление переменых для/////////////////
///////////////переменных энкодера///////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
Gyro.CaunPlus =0;
Gyro.CaunMin =0;
Cur_QEI=0;
Last_QEI=0;
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////инициализация энкодера//////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_SC->PCONP |= (1<<18);//0x00040000; включение квадратурного энкодера.
LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0x00000001; // выбор частоты для кв.э. CLK=103MHz
LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~0x4100;
LPC_PINCON->PINSEL3 |= 0x4100; //P1.20, p1.23 установить как входы кв.э
LPC_PINCON->PINMODE3 |= 0x3C300; //P1.20, p1.23
LPC_QEI->MAXPOS = MAX_QEI_CNT; //LPC_QEI->"регистор максимального положения" = 2147483646
LPC_QEI->FILTER = 2; // фильтр( ?? )
LPC_QEI->CON = 0xF; //сбросить в ноль все счетчики кв.э. (скорость, направление, позицию и тд)
LPC_QEI->CONF = (0<<2) |(0<<1); //Quadrature inputs, no inverting,only A pulses are counted
LPC_QEI->CLR = 0x1fff; //r. сбросить все прерывания
LPC_QEI->IEC = 0x1fff; //r. запретить прерывание при изменении направления
/*NVIC_SetPriority(QEI_IRQn, 0);
NVIC_EnableIRQ(QEI_IRQn);*/
//////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////I2C////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////
LPC_SC->PCONP |= (1 << 19);//включение интерфейса I2C.
/* set PIO0.27 and PIO0.28 to I2C0 SDA and SCK */
/* function to 01 on both SDA and SCK. */
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~0x03C00000; //P0.27 - SDA.
LPC_PINCON->PINSEL1 |= 0x01400000; //P0.28 - SCK.
// подтверждение Флаг флаг разрешения
/*сброс флагоф флага прерывания I2C старта интерфейса I2C */
LPC_I2C0->CONCLR = I2CONCLR_AAC | I2CONCLR_SIC | I2CONCLR_STAC | I2CONCLR_I2ENC; // установка микроконтроллера в режим мастера
/*--- Reset registers ---*/
LPC_I2C0->SCLL = I2SCLL_SCLL; // - счетчик scl low time period
LPC_I2C0->SCLH = I2SCLH_SCLH; // - счетчик scl high time period
I2CMasterBuffer[0] = A_ADDRESS;
I2CMasterBuffer[1] = WRITE_CMD;
I2CMasterBuffer[3] = B_ADDRESS;
I2CMasterBuffer[4] = WRITE_CMD;
LPC_I2C0->CONSET = I2CONSET_I2EN; //включение интерфейса I2C.
//////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////SPI//////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
Dummy = Dummy;
/* Enable AHB clock to the SSP0, SSP1 */
LPC_SC->PCONP |= (0x1<<21); // включение SSP0.
/* выбор частоты для переферии используем по умолчания с делителем основной на 4 */
LPC_SC->PCLKSEL1 &= ~(0x3<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/8
LPC_SC->PCLKSEL1 |= (0x0<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/
// P0.15~0.18 as SSP0
LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(0x3UL<<30); //установит Р 0.15
LPC_PINCON->PINSEL0 |= (0x2UL<<30); //частота для синхронизациии Master - slave
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~((0x3<<0)|(0x3<<2)|(0x3<<4)); // устанивоить Р 0.17 и Р 0.18
LPC_PINCON->PINSEL1 |= ((0x2<<2)|(0x2<<4)); // как MISO0 и MOSI0
LPC_PINCON->PINMODE0 &= ~(0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_PINCON->PINMODE0 |= (0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_PINCON->PINMODE1 &= ~((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_PINCON->PINMODE1 |= ((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_SSP0->CR0 = ((3<<8)|(0<<7)|(0<<4) |0xF); // (0xF)-установление DSS(Data sise select) в 16-битный формат, (3<<8 scr - выбор частоты),
// низкий уровень линии тактирования между кадрами, прикрепление передачи к первому нарастанию тактового мигнала
// формат кадра TI.
/* SSPCPSR clock prescale register, master mode, minimum divisor is 0x02 */
LPC_SSP0->CPSR = 0x2; // freq = CLK/(cpsdvr*(scr+1)) = 1.6 MHz
/*SSP enable, master mode */
LPC_SSP0->CR1 = SSPCR1_SSE;
// LPC_SSP1->CR1 = SSPCR1_SSE;
while (LPC_SSP0->SR & SSP_BUSY);
while (LPC_SSP0->SR & RX_SSP_notEMPT) /* clear the RxFIFO */
Dummy = LPC_SSP0->DR;
//all pins after reset is in GPIO mode, so CS pins needn't to configure
LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<16); // P0.16 defined as CS for ADC
LPC_GPIO0->FIOSET |= (1<<16); // set CS for ADC
LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<23); // P defined as CS for DAC
LPC_GPIO0->FIOCLR |= (1<<23); // set CS for DAC
while (LPC_SSP1->SR & RX_SSP_notEMPT)
Dummy = LPC_SSP1->DR; /* clear the RxFIFO */
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////инициализация ног///////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
Gyro.PinRegOld = 0xffffffff;
Gyro.PinReg = 0; // всЁ выключенно
PinCheng();
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
//////////////отладочный светодиод///////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(0x00<<28);
LPC_PINCON->PINSEL0 |= (0x00<<28); // а нужно, ведь по умолчаниб у них 0 функция. попробоввать без них потом убрать
LPC_PINCON->PINMODE0 |= (0x3<<28);
LPC_GPIO1->FIODIR |= (1<<30);
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
////////////////управление уартом////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_GPIO2->FIODIR |= (1<<7);//направление ноги uart enable
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////поджиг////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(3<<8); //e. P0.4 is GPIO pin (запись ( 00 ) в 9:8 бит PISEL0 выбор P0.4 как GPIO)
LPC_PINCON->PINMODE0 |= (3<<8); //e. P0.4 is GPIO pin (запись ( 11 ) в 9:8 бит PINMODE0 "для включения подтягивающего резистора")
LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<4); //e. P0.4 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.4 как выход)
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////вибро 1/////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x00<<18); //e. P1.25 is GPIO pin
LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x00<<18); //e. P1.25 is GPIO pin
LPC_PINCON->PINMODE3 |= (3<<18); //e. P1.25 (включениe подтягивающего резистора")
LPC_GPIO1->FIODIR |= (1<<25); //e. P0.5 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.5 как выход)
LPC_GPIO1->FIOCLR |= (1<<25);
//////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////вибро 2/////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////
LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x00<<24); //e. P1.28 is GPIO pin
LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x00<<24); //e. P1.28 is GPIO pin
LPC_PINCON->PINMODE3 |= (3<<24); //e. P1.28 is GPIO pin (запись ( 11 ) в бит PINMODE0 "для включения подтягивающего резистора")
LPC_GPIO1->FIODIR |= (1<<28); //e. P1.28 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.5 как выход)
LPC_GPIO1->FIOCLR |= (1<<28);
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
/////////////инициализация подсветки/////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
LPC_PINCON->PINSEL2 &= ~(0x00<<24);
LPC_PINCON->PINSEL2 |= (0x00<<24); //e. P2.12 is GPIO pin
LPC_PINCON->PINMODE3 |= (3<<24); //e. P1.28 is GPIO pin (запись ( 11 ) в бит PINMODE0 "для включения подтягивающего резистора")
LPC_GPIO2->FIODIR |= (1<<12); //e. P1.28 is output (запись ( 1 ) в 5 бит FIODIR выбор P0.5 как выход)
LPC_GPIO2->FIOCLR |= (1<<12);
///////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
///////////////////включение таймеров//////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
enable_timer1();
enable_timer2();
///////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////
// LPC_GPIO0->FIOCLR = (1<<5);/////////////отключение поджига
///////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////SPI//////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////
Dummy = Dummy;
/* Enable AHB clock to the SSP0, SSP1 */
LPC_SC->PCONP |= (0x1<<21); // включение SSP0.
/* выбор частоты для переферии используем по умолчания с делителем основной на 4 */
LPC_SC->PCLKSEL1 &= ~(0x3<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/8
LPC_SC->PCLKSEL1 |= (0x0<<10); //00 CLK/4; 1 CLK; 2 CLK/2; 3 CLK/
// P0.15~0.18 as SSP0
LPC_PINCON->PINSEL0 &= ~(0x3UL<<30); //установит Р 0.15
LPC_PINCON->PINSEL0 |= (0x2UL<<30); //частота для синхронизациии Master - slave
LPC_PINCON->PINSEL1 &= ~((0x3<<0)|(0x3<<2)|(0x3<<4)); // устанивоить Р 0.17 и Р 0.18
LPC_PINCON->PINSEL1 |= ((0x2<<2)|(0x2<<4)); // как MISO0 и MOSI0
LPC_PINCON->PINMODE0 &= ~(0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_PINCON->PINMODE0 |= (0x3UL<<30);// ? установление на Р 0.15 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_PINCON->PINMODE1 &= ~((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_PINCON->PINMODE1 |= ((0x3<<2)|(0x3<<4));// ? установление на Р 0.17 и Р 0.18 режима On-Chip pull-down resistor enabled
LPC_SSP0->CR0 = ((3<<8)|(0<<7)|(0<<4) |0xF); // (0xF)-установление DSS(Data sise select) в 16-битный формат, (3<<8 scr - выбор частоты),
// низкий уровень линии тактирования между кадрами, прикрепление передачи к первому нарастанию тактового мигнала
// формат кадра TI.
/* SSPCPSR clock prescale register, master mode, minimum divisor is 0x02 */
LPC_SSP0->CPSR = 0x2; // freq = CLK/(cpsdvr*(scr+1)) = 1.6 MHz
/*SSP enable, master mode */
LPC_SSP0->CR1 = SSPCR1_SSE;
// LPC_SSP1->CR1 = SSPCR1_SSE;
while (LPC_SSP0->SR & SSP_BUSY);
while (LPC_SSP0->SR & RX_SSP_notEMPT) /* clear the RxFIFO */
Dummy = LPC_SSP0->DR;
//all pins after reset is in GPIO mode, so CS pins needn't to configure
LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<16); // P0.16 defined as CS for ADC
LPC_GPIO0->FIOSET |= (1<<16); // set CS for ADC
LPC_GPIO0->FIODIR |= (1<<23); // P defined as CS for DAC
LPC_GPIO0->FIOCLR |= (1<<23); // set CS for DAC
while (LPC_SSP1->SR & RX_SSP_notEMPT)
Dummy = LPC_SSP1->DR; /* clear the RxFIFO */
}