File content as of revision 190:289514f730ee:

#include "Global.h"
GyroT Gyro;
GyroParam GyroP;

volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0;
//int    reper=0;
int    Rate2VibFlag;

void VibroOut(void) 	// выставка ног вибро
{
    if(CountV31>=16) 
      {//первая нога вибро
         // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ  граница вЫкл вибро 1
        if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2))	
        {
            Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0"
        } 
        else 
        {
            Gyro.PinReg |= PinRegBit_1V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1"
        }

      } 
    else {//вторая нога вибро
        if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2))	
        {
            Gyro.PinReg &= ~PinRegBit_2V; //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0"
        } 
        else
        {
            Gyro.PinReg |= PinRegBit_2V;//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1"
        }
    }
}

void CalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления.
{
    
    static int PeriodCount = 0;
    unsigned int Nmax=0;

    //расчет амплитуды относительно центральной точки
    if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления.
       PeriodCount=0;//сбрасываем таймер
       
        if (Cheng_AMP_Flag==0) { //сейчас малая амплитуда?
            if     ((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)> Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMax - Gyro.AmpPerDel;}   //проверка верхней граници амплитуды
            else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)< Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMin + Gyro.AmpPerDel;}  //проверка нижней граници амплитуды
          
          Nmax   =   (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1); 
          Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/(Gyro.Frq>>16));            //левая граница амплитуды
          Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                //правая граница амплитуды
          
          Cheng_AMP_Flag=1;       
        }

        else {
             if     ((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)> Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMax - Gyro.AmpPerDel;}   //проверка верхней граници амплитуды
             else if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)< Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.AmpPer= Gyro.AmpPerMin + Gyro.AmpPerDel;}  //проверка нижней граници амплитуды
           
         Nmax    =  (unsigned int)((100000/(Gyro.Frq>>16))-1);      
         Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/(Gyro.Frq>>16));//левая граница амплитуды
         Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1);                                   //правая граница амплитуды
         
         Cheng_AMP_Flag=0;       
        }
        srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин.
        Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp
     }
    else {PeriodCount++;}
    
    switch( Gyro.StrayHZ_flag) {
    case 0:                              //8046
    LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового  значение частоты вибро
    break;
    
    case 1:
    LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)((103000000/(Gyro.Frq>>11))+ Gyro.StrayHZ);//запись в таймер нового значение частоты вибро + ошибка.
    break;
    }
}

void VibroAMPRegul(void)  //подстройка амплитуды ВП
{
   	Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
	CaunAddPlus = 0;
	Gyro.CaunMin  = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin
	CaunAddMin = 0;
			
  	Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin;          //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р.
    Gyro.Amp   -= (Gyro.MaxAmp - 3000) * Gyro.AmpSpeed;  // расчет амплитуды ВП с учетом разници
/*if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);}   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
  if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMin)   {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);}*/   // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа//////////
    if(Gyro.RgConA&0x20)     {Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16;} //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100%
    
}

void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты)
{
   	static int TempFaza, CountFaza;
   	TempFaza = -4;
    for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ )     {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 -12  + CountFaza) & 0xff] > 0 ) TempFaza++;} 
    if(Gyro.RgConA&0x40)     {Gyro.Frq += TempFaza*1000;}
    
    if     (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее  ограничение частоты
    else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////основного 32 тактного цикла//////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void cheng(void)
{  
    switch(CountV31) {
     case 0:
          
            Time_vibro=0;
            Gyro.VibroNoiseF=1;
     break;
  
	 case 16:
            Time_vibro=0;
            Gyro.VibroFrqRegulF=1;
            Gyro.Rate2_Event=1;
     break;
            
	 case 24:
			Gyro.VibroAMPRegulF=1;
	 break;
    }
}