Dmitry Kovalev
/
LG2
fork
Fork of LG by
vibro.c
- Committer:
- Kovalev_D
- Date:
- 2017-04-13
- Revision:
- 209:224e7331a061
- Parent:
- 208:19150d2b528f
- Child:
- 210:b02fa166315d
File content as of revision 209:224e7331a061:
#include "Global.h" GyroT Gyro; GyroParam GyroP; volatile unsigned int Cheng_AMP_Flag=0; //int reper=0; int Rate2VibFlag,countA=0,tempDP,vibrot=0,fnoize=0,Znak=0,tempy,ttempo; unsigned int OldMaxAmp=0,countFras=0; int z=25; int i=16,tempi=0,klk=0; __irq void EINT3_IRQHandler() { Gyro.EXT_Latch=1; // Gyro.DeltaEXT_Event=1; // Gyro.B_Delta_EventEXT=1; LPC_GPIOINT->IO0IntClr |= (1<<1); // CMD_Delta_Bins(); } void VibroOut(void) // выставка ног вибро { if(CountV31>=16) {//первая нога вибро // левая граница вЫкл вибро 1 > Time_vibro <ПРАВАЯ граница вЫкл вибро 1 if((Time_vibro>Gyro.AmpN1) && (Time_vibro<Gyro.AmpN2)) { SetV1//установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "0" } else { ClrV1 //установить в регистре PinReg бит "вибро 1" в "1" } } else {//вторая нога вибро if((Time_vibro>Gyro.AmpN1)&&(Time_vibro<Gyro.AmpN2)) { SetV2 //установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "0" } else { ClrV2//установить в регистре PinReg бит "вибро 2" в "1" } } } void OLDCalcAmpN(void)//расчет точек старта и стопа импульса вибропривода и расчет частоты ошумления. { static int PeriodCount = 0,Period=0; unsigned int Nmax=0, lowper=0; Gyro.FrqHZ=Gyro.Frq>>16; if(PeriodCount>= Gyro.AmpT) { //если количество заходов в прерывание больше либо равно частоте ошумления. PeriodCount=0;//сбрасываем таймер if(Cheng_AMP_Flag==0) { if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) { Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды } Nmax =(unsigned int)((103000/(Gyro.Frq>>16))-1); // Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer))/Gyro.FrqHZ); //левая граница амплитуды Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды if(Gyro.AmpPer<5) { lowper = Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1; lowper=lowper/2; Gyro.AmpN2= Gyro.AmpN2+lowper; } Cheng_AMP_Flag=1; Gyro.L_vibro=(((16383 *(Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1))/(Nmax/2))); // Gyro.L_vibro= Gyro.L_vibro/*2*/; } else { if((Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel)>90) { Gyro.AmpPer=90-Gyro.AmpPerDel; //проверка верхней граници амплитуды } if(/*(Gyro.RgConA&0x40)&&*/(Gyro.RgConA&0x20)) { Nmax =(unsigned int)((103000/(Gyro.Frq>>16))-1); Gyro.AmpN1=(unsigned int)((Nmax*(100-Gyro.AmpPer+Gyro.AmpPerDel))/Gyro.FrqHZ);//левая граница амплитуды Gyro.AmpN2=(unsigned int)((Nmax/2)-Gyro.AmpN1); //правая граница амплитуды if(Gyro.AmpPer<5) { lowper = Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1; lowper=lowper/2; Gyro.AmpN2= Gyro.AmpN2+lowper+1; } } // Gyro.AmpN2=Gyro.AmpN1+2; Cheng_AMP_Flag=0; //Gyro.L_vibro=(103000/Nmax); Gyro.L_vibro=(((16383 *(Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1))/(Nmax/2))); // Gyro.L_vibro=(((Gyro.AmpPer*7680000)/25)*8)/(Gyro.Frq>>12); // Gyro.L_vibro= Gyro.L_vibro/*2*/; } /* sprintf((Time)," %d %d\r\n",(16383 *((Gyro.AmpN2-Gyro.AmpN1)/Nmax)), Gyro.L_vibro); WriteCon(Time);*/ // Period=Gyro.CuruAngle*101; srand(Global_Time);//инициализация функции rand() для получения новых случайных велечин. // srand(Mrand()); Gyro.AmpT = (rand() % Gyro.AmpTD+Gyro.AmpMin);// ОШУМЛЕНИЕ amp } else { PeriodCount++;//таймер амплитуды } } void VibroAMPRegul(void) //подстройка амплитуды ВП { int temp=0; Gyro.CaunPlus = CaunAddPlus;//амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin CaunAddPlus = 0; Gyro.CaunMin = CaunAddMin; //амплитуда по модулю из востановленного синиуса Buff_Restored_sin CaunAddMin = 0; Gyro.MaxAmp = Gyro.CaunPlus + Gyro.CaunMin; if(countFras<512) { countFras++; Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/22.5; } else { Gyro.F_rasAdd += Gyro.MaxAmp/32*Gyro.FrqHZ/22; Gyro.F_ras=Gyro.F_rasAdd>>9; Gyro.F_rasAdd=0; countFras=0; } if(Gyro.RgConA&0x20) { //расчет максимальной амплитуды из востановленного синуса р-р. temp=(int)(((Gyro.MaxAmp - Gyro.AmpTarget) * Gyro.AmpSpeed)); temp=temp>>5; Gyro.Amp -= temp; // расчет амплитуды ВП с учетом разници if((Gyro.Amp>>16) > Gyro.AmpPerMax) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMax << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// if((Gyro.Amp>>16) < Gyro.AmpPerMin) {Gyro.Amp = (Gyro.AmpPerMin << 16);} // временное ограничение роста амплитуды ВП в случае неподоженного гироскопа////////// Gyro.AmpPer = Gyro.Amp>>16; //приведение амплитуды ВП к виду 0%-100% } } void VibroFrqRegul(void)// расчет Фазы с учетор разници(подстройка частоты) { static int TempFaza, CountFaza; TempFaza = -4; Gyro.FrqPhaseEror=0; for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {if (Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f] > 0 ) TempFaza++;} //резонанс когда CountV31 = 8 => Buff_Restored_sin = 0 for (CountFaza = 0; CountFaza <8; CountFaza++ ) {Gyro.FrqPhaseEror += Buff_Restored_sin [(CountV31 - Gyro.FrqPhase + CountFaza) & 0x1f];} if(Gyro.RgConA&0x40) { //12 Gyro.Frq += TempFaza*Gyro.FrqChengSpeed; } // Gyro.FrqPhaseEror = TempFaza<<10; if (Gyro.Frq < Gyro.FrqHZmin) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmin;//нижнее ограничение частоты else if(Gyro.Frq > Gyro.FrqHZmax) Gyro.Frq=Gyro.FrqHZmax;//верхнее ограничение частоты LPC_TIM1->MR0 =(unsigned int)(103000000/((Gyro.Frq)>>11));//запись в таймер нового значение частоты вибро } ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////////////////////////основного 32 тактного цикла////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void cheng(void) { switch(CountV31) { case 0: Gyro.VibroAMPRegulF=1; Time_vibro=0; Gyro.VibroNoiseF++;//расчет и установка нового заначения частоты ошумления и запись в таймер частоты ошумления. break; case 16: // Gyro.Reper_Event=1; Time_vibro=0; Gyro.VibroFrqRegulF=1; // break; } } void AllRegul (void) { ///////////////////////////контуры регулировки///////////////////////////// if (Spi.ADC_NewData == 1) {ADS_Acum(); } // был приход новых данных по ацп сдесь сделать обработку информации и подготовку для выдачи делается 1 раз за вибро if (Gyro.ADF_NewData == 1) {Gyro.ADF_NewData = 0; } // был приход новых данных После быстрого фильтра AD /*if (Gyro.ADS_NewData == 1) { Gyro.ADS_NewData = 0; switch(Gyro.LogPLC) { case 0: PlcRegul(); break; case 1: PlcRegul(); break; case 2: ShowMod(); break; } }*/// был приход новых данных После Медленного фильтра AD (гдето раз в 0.63 секунды )//регулировка периметра. if (Gyro.VibroFrqRegulF == 1) {Gyro.VibroFrqRegulF = 0; VibroFrqRegul(); } // Регулеровка частоты виброподвеса if (Gyro.VibroAMPRegulF == 1) { Gyro.VibroAMPRegulF = 0; VibroAMPRegul(); if(!MODFlag)PLCRegul(); } // Регулеровка Амплитуды виброподвеса if (Gyro.VibroNoiseF == 1) {Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN();} /* { switch(Gyro.flag) { case 1: Gyro.VibroNoiseF = 0; OLDCalcAmpN(); break; case 2: Gyro.AmpMin =3;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;Calc2AmpN(); break; case 3: Gyro.AmpMin =1;Gyro.AmpTD =10;Gyro.VibroNoiseF = 0;CalcAmpD(); break; } } */// регулеровка ошумления, наверно нужно объеденить с регулеровкой ампитуды //if (Gyro.VibroOutF == 1) {Gyro.VibroOutF = 0; VibroOut();} // установка ног в регисторе тоже подумать , зачем отделный флаг? наверно }