File content as of revision 209:224e7331a061:

#include "Global.h"

int Dif_QEI;

int FFF=0;//для заплатки

unsigned int tempmod=64,tempmod2=1;
unsigned int tempReper;
int Pulse_8Point;
int Pulse_16Point;
int Pulse_32Point;
int Pulse_64Point;
int Pulse_16PointD;
unsigned int CaunAddPlus	=0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП
unsigned int CaunAddMin	    =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП

int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера
int temp32=0;
int Buff_1Point			[512];			
int Buff_32Point		[32];		
int Buff_64Point		[32];	
int Buff_16Point		[32];
int Buff_16PointD		[32];
int Buff_8Point			[32];
int Buff_Restored_sin 	[32];
int Buff_Restored_sin2 	[32];
void D_QEI(void)
{
  
    Dif_QEI=0;
    Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
    
    
    
    //LPC_QEI->CON = 0xF;			
    Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
  /*  temp32   =   Dif_QEI;
    Gyro.CuruAngle32 += temp32;
    temp32=0;*/
    Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.
    
    if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
    if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
    Buff_1Point[CountV255] = Dif_QEI ; 	// накопление в буфер еденичных значений приращения по каждому такту.
    
 

    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        Pulse_8Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_8Point -= Buff_1Point[(CountV255-8) & 0xff];                    // заполнение буфера накопленых приращений за 8 тактов
        Buff_8Point[CountV31] = (Pulse_8Point);

        Pulse_16Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_16Point -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов
        Buff_16Point[CountV31] =  (Pulse_16Point );

        Pulse_32Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_32Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 32 тактов
        Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_32Point);
        Buff_32Point[CountV31] = (Pulse_32Point );
                
        Pulse_64Point += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-64) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за два 32 тактов
       // Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_64Point);
        Buff_64Point[CountV31] = (Pulse_64Point );


        Pulse_16PointD += Buff_1Point[CountV255];
        Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов Двойныз
        Pulse_16PointD += Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];									//
        Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-48) & 0xff];									// 
        Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD ;
     
        Buff_Restored_sin  [CountV31] = (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31];
    
        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31];  // счетчик положительных импульсов
    	else 									CaunAddMin  -= Buff_Restored_sin [CountV31]; //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	
    	
    	if((Buff_1Point[CountV31]) > 0)    	    Gyro.CaunPlusRateAdd  +=  Buff_1Point[CountV255];  // счетчик положительных импульсов
    	else 									Gyro.CaunMinRateAdd   -=  Buff_1Point[CountV255];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	/*
    	if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0)    Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV31-Gyro.FrqPhase)&0x1f];  // счетчик положительных импульсов
    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV31-Gyro.FrqPhase)&0x1f];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
    	**/
      	if(Buff_Restored_sin [CountV31]>0)      Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик положительных импульсов
    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
  
    	/*if((Buff_1Point[CountV31]) > 0)       	Gyro.CaunPlusReperAdd  +=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик положительных импульсов
    	else 								  	Gyro.CaunMinReperAdd   -=  Buff_1Point[(CountV255-7)&0xff];  // счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды*/
    	
    	switch(CountV31){
        case 31: 
        Gyro.CaunMinRate = Gyro.CaunMinRateAdd;
        Gyro.CaunPlusRate = Gyro.CaunPlusRateAdd;
        Gyro.CaunMinRateAdd  = 0; 
        Gyro.CaunPlusRateAdd = 0;
        break;
        case 10: 
        Gyro.CaunMinReper  = Gyro.CaunMinReperAdd;
        Gyro.CaunPlusReper = Gyro.CaunPlusReperAdd;
        Gyro.CaunMinReperAdd  = 0; 
        Gyro.CaunPlusReperAdd = 0;
       
    	    /*  sprintf((Time)," %d %d \r\n", Gyro.CaunMinReper, Gyro.CaunPlusReper);
   			  WriteCon(Time); 	*/
        break;
        }
    	
    	if(Buff_Restored_sin [CountV31] > 0)	
    	{
    		if(Gyro.Reper_Event)tempReper=0;
    		else         		tempReper=1;
    	}
    	else 				
    	{
    		if(tempReper)
    		{ 
     		  tempReper=0;
    		  Gyro.Reper_Event=1;
    		}
	   	}
    	
    	Gyro.CuruAngle  +=  Buff_32Point [CountV31];
//LoopOff
}
/*
void CurAngle(void)
{
	     for (int i = 0; i < 32; i++ ) 
    	 {
    	   Gyro.CuruAngle += Buff_32Point[i];
    	 }
}
void CurAngleLOG(void)
{
 sprintf((Time)," %d %d \r\n", Gyro.tempdelta,Gyro.CuruAngle);
     WriteCon(Time); 	
     Gyro.CuruAngle=0;
     Gyro.tempdelta=0;
 }*/