Diff: QEI.c

Revision:

192:d32c8cf7bcd9

Parent:

191:40028201ddad

Child:

193:a0fe8bfc97e4

--- a/QEI.c	Mon Aug 29 11:58:52 2016 +0000
+++ b/QEI.c	Thu Sep 01 08:23:30 2016 +0000
@@ -15,7 +15,7 @@
 int Pulse_64Point;
 int Pulse_16PointD;
 unsigned int CaunAddPlus	=0;//счетчик ипульсов энкодера"+" за такт ВП
-unsigned int CaunAddMin	=0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП
+unsigned int CaunAddMin	    =0;//счетчик ипульсов энкодера"-" за такт ВП
 
 int unsigned Cur_QEI, Last_QEI; //текушее и предыдущее,(единичное) значение энкодера
 
@@ -68,7 +68,7 @@
 
 
         Buff_Restored_sin [CountV31]= (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31];
-        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31];
-    	else 									CaunAddMin	-= (Buff_Restored_sin [CountV31]); 			// расчет амплитуды
+        if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31]; // счетчик положительных импульсов
+    	else 									CaunAddMin	-= Buff_Restored_sin  [CountV31]; //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
         Gyro.CuruAngle += 	Buff_32Point [CountV31];
 }