Diff: QEI.c

Revision:

42:6fc307c4963e

Parent:

30:17c84ed091b3

Child:

43:3f7c8a0ea59c

--- a/QEI.c	Sat Feb 06 18:24:01 2016 +0000
+++ b/QEI.c	Sun Feb 07 12:24:11 2016 +0000
@@ -5,8 +5,10 @@
 int PulseHalf = 0;
 int CuruAngle = 0;
 int Dif_QEI;
+
 int FFF=0;//для заплатки
 
+
 int Pulse_8Point = 0;
 int Pulse_16Point = 0;
 int Pulse_32Point = 0;
@@ -15,25 +17,128 @@
 int yy = 0;
 
 
-unsigned int Buff_32Point		   [256];
-unsigned int Buff_16Point		   [256];
-unsigned int Buff_16PointD	   [256];
-unsigned int Buff_8Point	     [256];
-unsigned int Buff_1Point		   [256];
+
+
+/*
+unsigned int Buff_32Point	[256];
+unsigned int Buff_16Point	[256];
+unsigned int Buff_16PointD	[256];
+unsigned int Buff_8Point	[256];
+unsigned int Buff_1Point	[256];
 unsigned int Buff_Restored_sin [256];
+
+*/
+
+int Buff_32Point	[32];			// давай сделаем буфера поменьше
+int Buff_16Point	[32];			
+int Buff_16PointD	[32];
+int Buff_8Point		[32];
+int Buff_Restored_sin [32];
+
+int Buff_1Point		[256];			// этот на 256
+
+
+
 int unsigned Cur_QEI = 0, Last_QEI=0;
 
 
+
+
+
+
+
+// ДАВАЙ попробуем сделать бушера в целых (знаковы)
+void D_QEI_Int(void)
+{
+
+    Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
+    Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
+    Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.
+
+    if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
+    if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
+
+
+    Buff_1Point[CountV255] = Dif_QEI;// накопление в буфер еденичных значений приращения по каждому такту.
+
+    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+// зачем это. мож к этому воремени стали вращатся назад
+
+    if (LPC_QEI->STAT) {					//e. "+" direction //r. стали вращаться в "+"
+        Gyro.Cnt_Mns = Dif_QEI;
+    } else {
+        Gyro.Cnt_Pls = -Dif_QEI;
+    }
+
+
+
+    ////////// ???? Заплатка
+    ////////// ???? Проблема начального заполнения буферов
+    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    // если прошло 32 такта вибро подвеса начать заполнять остальные буверы.
+    Pulse_8Point += Buff_1Point[CountV255];
+    Pulse_8Point -= Buff_1Point[(CountV255-8) & 0xff];                    // заполнение буфера накопленых приращений за 8 тактов
+    Buff_8Point[CountV31] =Pulse_8Point;
+
+    Pulse_16Point += Buff_1Point[CountV255];
+    Pulse_16Point -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов
+    Buff_16Point[CountV31] = Pulse_16Point;
+
+    Pulse_32Point += Buff_1Point[CountV255];
+    Pulse_32Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за 32 тактов
+    Buff_32Point[CountV31] = Pulse_32Point;
+
+
+
+
+    Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_32Point);
+
+    Pulse_16PointD += Buff_1Point[CountV255];
+    Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-16) & 0xff];									// заполнение буфера накопленых приращений за 16 тактов Двойныз
+    Pulse_16PointD += Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];									//
+    Pulse_16PointD -= Buff_1Point[(CountV255-48) & 0xff];									// з
+
+    Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD;
+
+
+//							Buff_Restored_sin [CountVf]= (unsigned int)( ((Buff_16Point[CountVf]*2)) - Buff_32Point[CountVf] );
+
+    Buff_Restored_sin [CountV31]= Buff_16PointD [ CountV31] - Buff_32Point[CountV31];
+
+
+
+    if(Buff_32Point[CountV255]>0) {
+        Temp_F_ras += Buff_32Point[CountV255];
+    } else if ((CountV255 & 0x1f)==0) {
+        Gyro.F_ras=Temp_F_ras;
+        Temp_F_ras=0;
+    } else {
+        Temp_F_ras -=  Buff_32Point[CountV255];
+    }
+
+    //unsigned int T_Vib;
+
+}
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
 void D_QEI(void)
 {
     Dif_QEI=0;
-
-
     Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
     Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
     Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.
 
-
     if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
     if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
 
@@ -48,6 +153,7 @@
     } else {
         Gyro.Cnt_Pls = -Dif_QEI;
     }
+
     ////////// ???? Заплатка
     ////////// ???? Проблема начального заполнения буферов
     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////