Dmitry Kovalev
fork
Diff: SPI.c
- Revision:
- 191:40028201ddad
- Parent:
- 190:289514f730ee
- Child:
- 192:d32c8cf7bcd9
--- a/SPI.c Tue Aug 23 14:03:16 2016 +0000
+++ b/SPI.c Mon Aug 29 11:58:52 2016 +0000
@@ -10,7 +10,7 @@
int AD_MAX=0;
int k=0,l=0,r=0;//счетчики для регулировки периметра
int flagmod=0,Bdelta;
-
+int start=10;
unsigned int Temp_ADC_2;
unsigned int Temp_ADC_3;
unsigned int Temp_ADC_4;
@@ -113,53 +113,52 @@
-void PlcRegul(void) //Программа расчет напряжения для модулятора(//выполняется 1.25 микросек.)
+void PlcRegul(void) //Программа расчет напряжения для модулятора(//выполняется 1.25 микросек.)
{
//LoopOn
int PLC_In;
int tempDac;
-
- if(!(Gyro.PinReg & PinRegBitL)) PLC_In = Gyro.AD_Slow; //выбираем даные для фильтрации
-
- // PLC_In = (unsigned int)(PLC_In>>1);
- Gyro.PLC_Delta = PLC_In - Gyro.PLC_Old; // узнаем приращение
- Gyro.PLC_DeltaADD = Gyro.PLC_Delta * Gyro.PLC_ADC_DOld; //приращение с учетом знака (и количества) прошлого приращения
- Gyro.PLC_Old = PLC_In; // запоминание значения
-
- if(Gyro.flagGph_W){AD_MAX=0; Gyro.flagGph_W--; Gyro.PLC_Error2Mode=3;} //если изменился коэфициент усиления ФД //3600 (размер моды порядка 3000)
- if((!(Gyro.PinReg & PinRegBitL)) && (Gyro.PLC_Lern < 150) && (Gyro.PLC_Error2Mode != 0)) { //пробигаем по нескольким значениям цап(60*0х3с=0хВВ8) для определения максимальной амплитуды.
- //Gyro.PLC_Lern++; //инкрементируем счетчик поиска максимальной амплитуды
- Spi.DAC_B += 0x3c; //добовляем в значение цапа 60
- if(AD_MAX < PLC_In){AD_MAX = PLC_In;} //если максимальная амплитуда меньше текущей записываем новую максимальную амплитуду.
- else if ((AD_MAX>PLC_In)&&(AD_MAX>1500800000)) r++; //если текущая амплитуда меньше максимально найденной то инкрементируем счетчик.
- if (r>10){Gyro.PLC_Lern=150;Gyro.PLC_Error2Mode=8;} //если текущая амплитуда меньше максимально найденной в течении 5 тактов то выходим из поиска
-
- Gyro.CuruAngle = 0; //не считаем угол пока ищем максивальную амплитуду.
- } //работает только первые ~30-40 секунд (37 сек).
-
- if (Gyro.PLC_Lern<250) Gyro.PLC_Lern++;
- // if (Gyro.PLC_Lern<20)AD_MAX=0;
-
- if(AD_MAX < PLC_In) {AD_MAX = PLC_In; l=0;} //обновление максимального значения амплитуды обнуление счетчика малого понижения амплитуды.
- else l++;
- if((l == 40)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) {AD_MAX -= 5107200;k=30;l=0;} //если счетчик малого понижения амплитуды больше 100(аммплитуда не обновлялась 100 раз). m
- //инкрементируем счетчик малого понижения желаемой амплитуды (максимальной замеченной)
- if ((k == 30)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) Spi.DAC_B += 200; //после уменьшения максимальной амплитуды двигаем шевелем цап
- else if((k == 1)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) {Spi.DAC_B -= 200; k=0;l=0;} //для быстрог поиска новог максимума.
- if(k>0)k--;
+ if(!(Gyro.PinReg & PinRegBitL) && (start>0)) start--;
+ if((start==0)){
+ if(!(Gyro.PinReg & PinRegBitL)) PLC_In = Gyro.AD_Slow; //выбираем даные для фильтрации
+ Gyro.PLC_Delta = PLC_In - Gyro.PLC_Old; //узнаем приращение
+ Gyro.PLC_DeltaADD = Gyro.PLC_Delta * Gyro.PLC_ADC_DOld; //приращение с учетом знака (и количества) прошлого приращения
+ Gyro.PLC_Old = PLC_In; //запоминание значения
+ if(Gyro.flagGph_W) {
+ AD_MAX=0;
+ Gyro.flagGph_W--;
+ Gyro.PLC_Error2Mode=3;
+ } //если изменился коэфициент усиления ФД //3600 (размер моды порядка 3000)
+ if((Gyro.PLC_Lern < 150) && (Gyro.PLC_Error2Mode != 0)) { //пробигаем по нескольким значениям цап(60*0х3с=0хВВ8) для определения максимальной амплитуды.
+ Spi.DAC_B += 0x3c; //добовляем в значение цапа 60
+ if(AD_MAX < PLC_In){AD_MAX = PLC_In;} //если максимальная амплитуда меньше текущей записываем новую максимальную амплитуду.
+ else if ((AD_MAX>PLC_In)&&(AD_MAX>1500800000)) r++; //если текущая амплитуда меньше максимально найденной то инкрементируем счетчик.
+ if (r>10){
+ Gyro.PLC_Lern=150;
+ Gyro.PLC_Error2Mode=3;
+ } //если текущая амплитуда меньше максимально найденной в течении 5 тактов то выходим из поиска
+ Gyro.CuruAngle = 0; //не считаем угол пока ищем максивальную амплитуду.
+ } //работает только первые ~30-40 секунд (37 сек).
+ if (Gyro.PLC_Lern<250) Gyro.PLC_Lern++;
+ if(AD_MAX < PLC_In) {AD_MAX = PLC_In; l=0;} //обновление максимального значения амплитуды обнуление счетчика малого понижения амплитуды.
+ else l++; //инкрементируем счетчик малого понижения желаемой амплитуды (максимальной замеченной)
+ if((l == 40)&&(Gyro.PLC_Error2Mode == 0)) {AD_MAX -= 5107200;k=30;l=0;} //если счетчик малого понижения амплитуды больше 100(аммплитуда не обновлялась 100 раз). m
+ if ((k == 30)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) Spi.DAC_B += 200; //после уменьшения максимальной амплитуды двигаем шевелем цап
+ else if((k == 1)&&(Gyro.PLC_Lern > 59)) {Spi.DAC_B -= 200; k=0;l=0;} //для быстрог поиска новог максимума.
+ if(k>0)k--;
- Gyro.PlC_MaxD=(unsigned int)(AD_MAX-PLC_In); //ищем разницу между желаемой и действительной амплитудами.
+ Gyro.PlC_MaxD=(unsigned int)(AD_MAX-PLC_In); //ищем разницу между желаемой и действительной амплитудами.
- if(Gyro.RgConA&0x8) { // если контур регулирования замкнут
- /* else if ( Gyro.PLC_Delta > (3500 * 65536)) {Spi.DAC_B += 2500; Gyro.PLC_Error2Mode = 5; Gyro.PLC_ADC_DOld = 0;} // проверка на двух модовость
- else if ( Gyro.PLC_Delta < (-3500 * 65536)) {Spi.DAC_B += 2500; Gyro.PLC_Error2Mode = 5; Gyro.PLC_ADC_DOld = 0;} // проверка на двух модовость*/
- if ( Gyro.PLC_Error2Mode > 0) { Gyro.PLC_Error2Mode --; Gyro.PLC_ADC_DOld = 0;} // если ошибка(нахожление в двух модовом)
- else if ( Gyro.PLC_DeltaADD > 0) { Gyro.PLC_ADC_DOld = 1;}
- else if ( Gyro.PLC_DeltaADD < 0) { Gyro.PLC_ADC_DOld = -1;}
- else { Gyro.PLC_ADC_DOld = 1;}
+ if(Gyro.RgConA&0x8) { // если контур регулирования замкнут
+ if ( Gyro.PLC_Error2Mode > 0) { Gyro.PLC_Error2Mode --; Gyro.PLC_ADC_DOld = 0;} // если ошибка(нахожление в двух модовом)
+ else if ( Gyro.PLC_DeltaADD > 0) { Gyro.PLC_ADC_DOld = 1;}
+ else if ( Gyro.PLC_DeltaADD < 0) { Gyro.PLC_ADC_DOld = -1;}
+ else { Gyro.PLC_ADC_DOld = 1;}
}
- else {Gyro.PLC_Error2Mode = 1; Gyro.PLC_DeltaADD = 0;}///прыжок с моды на моду.
+ else {Gyro.PLC_Error2Mode = 1; Gyro.PLC_DeltaADD = 0;}
+
+ ///прыжок с моды на моду.
/*
if(Gyro.ModJump==1) { ///прыжок с моды на моду. (-->)
Gyro.ModJump=0;
@@ -172,49 +171,42 @@
Spi.DAC_B -= 12500;
Gyro.PLC_Error2Mode=4;
} */
- /*if (Bdelta>20)
- {AD_MAX=1510800000;}*/
- tempADC5=0x7fff-Spi.ADC5;
+
+
- if((Gyro.RgConA&0x8) && (tempADC5>1000) && (!(Gyro.PinReg & PinRegBitL))) {
- if(Gyro.PlC_MaxD>(50<<17)) { // 3 режим регулирования
+ tempADC5=0x7fff-Spi.ADC5;
+ // контур замкнут включен лазер
+ if((Gyro.RgConA&0x8) && (tempADC5>1000)) {
+ if(Gyro.PlC_MaxD>(50<<17)) { //3 режим регулирования
tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>19);
- if(tempDac>600) {tempDac=600; Bdelta++; } //ограничение на регулирование если очень большая разница амплитуд
- Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac; //новое значение в цап (±1 * значение регулировки)
- tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac; //используется только для выдачи
+ if(tempDac>600) {tempDac=600;} //ограничение на регулирование если очень большая разница амплитуд
+ Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac; //новое значение в цап (±1 * значение регулировки)
+ tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac; //используется только для выдачи
flagmod=3;
}
- else if(Gyro.PlC_MaxD>(12<<17)) { // 2 режим регулирования
+ else if(Gyro.PlC_MaxD>(12<<17)) { // 2 режим регулирования
tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>19);
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * (tempDac);
- tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * (tempDac); //используется только для выдачи
+ tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * (tempDac); //используется только для выдачи
flagmod=2;
}
- else if(Gyro.PlC_MaxD<(2<<17)) { //режим если дельта равна 0;Gyro.ModJump
+ else if(Gyro.PlC_MaxD<(2<<17)) { //режим если дельта равна 0;Gyro.ModJump
tempDac=2;
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac;
flagmod=0;
}
else {
- tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>18); // 1 режим регулирования
+ tempDac=(unsigned int)(Gyro.PlC_MaxD>>18); // 1 режим регулирования
Spi.DAC_B += Gyro.PLC_ADC_DOld *tempDac;
tempDac = Gyro.PLC_ADC_DOld * tempDac;
flagmod=1;
- }
- }
- /*
- if(flagmod==3) {k++; //если максимальный режим регулирования //инкрементируем счетчик большого понижения амплитуды
- if(k>100){k=0;AD_MAX -= 6107200;} //если счетчик бльше 50 //обнуляем счетчик //уменьшаем максимальную амплитуду.
- }
- else k=0; //если это не серия максимальных регулировок обнуляем счетчик.
-
- */
-
+ }
+ }
if ( Spi.DAC_B < 1000 ) {Spi.DAC_B = 32000; Gyro.PLC_Error2Mode = 5; Gyro.PLC_DeltaADD = 0;} //проверка на переваливание за границу.
else if ( Spi.DAC_B > 63000 ) {Spi.DAC_B = 32000; Gyro.PLC_Error2Mode = 5; Gyro.PLC_DeltaADD = 0;}
-
+}
///////////////////////
//////////лог//////////
@@ -287,7 +279,7 @@
}
-*/
+*//*
void PlcRegul_old(void) // на всякий случай
{
int Delta;
@@ -324,7 +316,7 @@
}
-
+*/
void DAC_OutPut(void)//выдача в цапы
{