Dmitry Kovalev
fork
Diff: Command.c
- Revision:
- 209:224e7331a061
- Parent:
- 208:19150d2b528f
- Child:
- 210:b02fa166315d
--- a/Command.c Tue Feb 07 10:11:35 2017 +0000
+++ b/Command.c Thu Apr 13 14:14:45 2017 +0000
@@ -10,15 +10,18 @@
unsigned int Param2=0;
unsigned int Param3=0;
unsigned int Param4=0;
-unsigned int Consol=123;
+///unsigned int Consol=123;
unsigned int TempParam=1;
unsigned int CountParam=0;
-int d8_anser=0,A=0,SA=0;
-int ttemp;
+unsigned int OldCuruAngle;
+unsigned int OldCaunPlus=0;
+unsigned int OldCaunMin=0;
+int ttemp,temp5=1;
int OLDDAC=0;
int rr = 123;
-unsigned int pDestT ;
+unsigned int pDestT;
GyroParam *Flash;
+
///////////////flah and boot///////////
void GoBoot(void)
{
@@ -62,11 +65,11 @@
void EraseFlash(void)
{
rr = u32IAP_PrepareSectors(19, 21);
- sprintf((Time)," dffddfd <%07d> ",rr);
- WriteCon(Time);
+ /*sprintf((Time)," dffddfd <%07d> ",rr);
+ WriteCon(Time);*/
rr = u32IAP_EraseSectors(19, 21);
- sprintf((Time)," dffddfd <%07d> ",rr);
- WriteCon(Time);
+ /* sprintf((Time)," dffddfd <%07d> ",rr);
+ WriteCon(Time);*/
}
void WriteFlash(void)
@@ -116,9 +119,11 @@
///////////////end flah and boot///////////
void M_RateA(void)
{
- switch(Gyro.ModeOut) {
+ switch(Gyro.ModeOut)
+ {
case 1: if(Gyro.Rate1_Event ) CMD_Rate(); break;
- case 2: if(Gyro.Reper_Event ) CMD_Rate2(); break;
+ case 2: if(Gyro.Reper_Event ) CMD_Rate2(); break;
+ case 8: if(Gyro.Rate3_Event ) CMD_Rate3(); break;
case 3: if(Gyro.Event_500Hz ) CMD_Delta_PS(); break;
case 4: if(Gyro.EXT_Latch ) CMD_Delta_PS(); break;
case 5: if(Gyro.Event_500Hz ) CMD_Delta_Bins(); break;
@@ -135,15 +140,16 @@
NP = BuffTemp[3];
-
+ for (int i=0;i<8;i++)
+ {BuffTemp[i]=0;}
BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out;
BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres;
- sprintf((Time),"%d = %d \r\n",NP, GyroP.Array[NP]);
- WriteCon(Time);
+ /* sprintf((Time),"%d = %d \r\n",NP, GyroP.Array[NP]);
+ WriteCon(Time);*/
Param = GyroP.Array[NP];
BuffTemp[2] =(GyroP.Array[NP] >> 8) & 0xff;//старший байт требуемого параметра
BuffTemp[3] =(GyroP.Array[NP] >> 0) & 0xff;//младший байт требуемого параметра
@@ -165,48 +171,48 @@
GyroP.Array[NP] = Param;
flash=GyroP.Array[5];
- sprintf((Time),"%d\r\n",NP);
- WriteCon(Time);
+
switch(NP)
{
- case 0: Gyro.My_Addres = GyroP.Str.My_Addres; break;
- case 3: Spi.DAC_A = GyroP.Str.DAC_current_Work; break;
- case 7: Gyro.PLC_Phase = GyroP.Str.PLC_Phase; break;
- case 8: Gyro.PLC_Gain = GyroP.Str.PLC_Gain; break;
- case 12: Gyro.FrqPhase = GyroP.Str.FrqPhase; break;
- case 13: Gyro.FrqChengSpeed = GyroP.Str.FrqChengSpeed; break;
+ case 0: Gyro.My_Addres = GyroP.Str.My_Addres; break;
+ case 3: Spi.DAC_A = ((((int)(GyroP.Str.DAC_current_Work+ 0x7fff)&0xffff)+22544)*0.65); break;
- case 14: Gyro.FrqHZ = GyroP.Str.FrqHZ;
- Gyro.Frq = GyroP.Str.FrqHZ<<16;
+ case 7: Gyro.PLC_Phase = GyroP.Str.PLC_Phase; break;
+ case 8: Gyro.PLC_Gain = GyroP.Str.PLC_Gain; break;
+ case 12: Gyro.FrqPhase = GyroP.Str.FrqPhase; break;
+ case 13: Gyro.FrqChengSpeed = GyroP.Str.FrqChengSpeed; break;
+
+ case 14: Gyro.FrqHZ = (7680000 / GyroP.Str.FrqHZ);
+ Gyro.Frq = (7680000 / GyroP.Str.FrqHZ)<<16;
break;
- case 15: Gyro.FrqHZmin = GyroP.Str.FrqHZmin<<16; break;
- case 16: Gyro.FrqHZmax = GyroP.Str.FrqHZmax<<16; break;
+ case 15: Gyro.FrqHZmin = (7680000 / GyroP.Str.FrqHZmin)<<16; break;
+ case 16: Gyro.FrqHZmax = (7680000 / GyroP.Str.FrqHZmax)<<16; break;
case 18: temp=((GyroP.Str.VB_Fdf_Hi<<16) | GyroP.Str.VB_Fdf_Lo);
temp=temp/18.2;
Gyro.AmpTarget=(unsigned int)(temp);
break;
- case 19: Gyro.AmpSpeed = GyroP.Str.AmpSpeed; break;
- case 20: Gyro.AmpPerMin = GyroP.Str.AmpPerMin; break;
- case 21: Gyro.AmpPerMax = GyroP.Str.AmpPerMax; break;
+ case 19: Gyro.AmpSpeed = GyroP.Str.AmpSpeed; break;
+ case 20: Gyro.AmpPerMin = GyroP.Str.AmpPerMin; break;
+ case 21: Gyro.AmpPerMax = GyroP.Str.AmpPerMax; break;
case 22: Gyro.AmpPer = GyroP.Str.AmpPer;
Gyro.Amp = GyroP.Str.AmpPer<<16;
break;
- case 23: Gyro.AmpMin = GyroP.Str.AmpMin; break;
- case 24: Gyro.AmpTD = GyroP.Str.AmpTD; break;
- case 25: Gyro.AmpPerDel = GyroP.Str.AmpPerDel; break;
- case 34: Gyro.ModAmp = GyroP.Str.ModAmp; break;
+ case 23: Gyro.AmpMin = GyroP.Str.AmpMin; break;
+ case 24: Gyro.AmpTD = GyroP.Str.AmpTD; break;
+ case 25: Gyro.AmpPerDel = GyroP.Str.AmpPerDel; break;
+ case 34: Gyro.ModAmp = GyroP.Str.ModAmp; break;
case 56: Gyro.Gain_Sin = GyroP.Str.Gain_Sin;
Out_G_photo(Gyro.Gain_Sin, Gyro.Gain_Cos);
break;
case 57: Gyro.Gain_Cos = GyroP.Str.Gain_Cos;
Out_G_photo(Gyro.Gain_Sin, Gyro.Gain_Cos);
break;
- case 60: Gyro.GLD_Serial = GyroP.Str.GLD_Serial; break;
+ case 60: Gyro.GLD_Serial = GyroP.Str.GLD_Serial; break;
}
NP=0;
@@ -224,15 +230,24 @@
}
void CMD_Maintenance(void)
{
- // Gyro.ModeOut=0;
+ Gyro.ModeOut=0;
//Gyro.DropDelayGLD = DropDelayGLD_0;//задержка на выдачу 45 микросекунд для любого адреса ГЛД
BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out;
+
BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres;
+
BuffTemp[2] = Gyro.Firmware_Version;
+ /* sprintf((Time),"%d \r\n", Gyro.Firmware_Version);
+ WriteCon(Time);*/
BuffTemp[3] = Gyro.GLD_Serial;
+
BuffTemp[4]=0x00;
+
BuffTemp[5]=0x00;
+
Check(BuffTemp, 8);
+ /* sprintf((Time),"%d %d %d %d %d %d %d %d\r\n",BuffTemp[0], BuffTemp[1],BuffTemp[2],BuffTemp[3],BuffTemp[4],BuffTemp[5],BuffTemp[6],BuffTemp[7]);
+ WriteCon(Time);*/
WriteConN (BuffTemp,8);
}
@@ -252,7 +267,6 @@
BuffTemp[ 5] = 0x00000000;
Check(BuffTemp, 8);
WriteConN (BuffTemp,8);
-
}
void CMD_Delta_Bins(void)
@@ -273,15 +287,18 @@
WriteConN (BuffTemp,9);
}
void CMD_Delta_PS(void)
-{
+{ int drob;
Gyro.EXT_Latch=0;
Gyro.Event_500Hz=0;
unsigned int Temp;
BuffTemp[ 0] = Gyro.SOC_Out;
BuffTemp[ 1] = Gyro.My_Addres;
- Temp = Gyro.CuruAngle;
- Gyro.CuruAngle = 0;
+ Gyro.CuruAngle = Gyro.CuruAngle + OldCuruAngle; //(72 град/с)
+
+ OldCuruAngle=Gyro.CuruAngle & 0x7; //сохраняем 5 бит для след измирений
+ Temp=Gyro.CuruAngle>>3; //приводим к форме вывода
+ Gyro.CuruAngle = 0;
BuffTemp[ 2] =(Temp >> 8) & 0xff;//старший байт разности счетчиков
BuffTemp[ 3] =(Temp >> 0) & 0xff;//младший байт разности счетчиков
@@ -302,12 +319,11 @@
//HFO
case 2:
- Temp = 0;//HFO
+ Temp = Spi.DAC_A-0x7fff;
BuffTemp[5] = (Temp >> 8) & 0xff;
break;
case 3:
- Temp = 0;//HFO
BuffTemp[5] = (Temp >> 0) & 0xff;
break;
@@ -315,7 +331,7 @@
//T_Vibro
case 4:
- Temp = (unsigned int)((7680000*16/(Gyro.Frq>>12)));
+ Temp = (unsigned int)((7675000*16/(Gyro.Frq>>12)));
BuffTemp[5] = (Temp >> 8) & 0xff;
break;
@@ -327,7 +343,7 @@
//L_Vibro
case 6:
- Temp = (unsigned int)(((7680000*16/200) *Gyro.AmpPer /(Gyro.Frq>>12)));
+ Temp = Gyro.L_vibro>>1;
BuffTemp[5] = (Temp >> 8) & 0xff;
break;
@@ -340,7 +356,7 @@
//Напряжение на регуляторе периметра
case 8:
- Temp = Spi.DAC_B /*- 0x7fff*/;
+ Temp = (Spi.DAC_B - 0x7fff);
BuffTemp[5] = (Temp >> 8) & 0xff;
break;
@@ -436,47 +452,80 @@
void CMD_Rate2(void)
{
+ unsigned int Temp;
Gyro.Reper_Event=0;
+
BuffTemp[ 0] = Gyro.SOC_Out;
BuffTemp[ 1] = Gyro.My_Addres;
- BuffTemp[ 2] =(Gyro.CaunPlus >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика +.
- BuffTemp[ 3] =(Gyro.CaunPlus >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика +.
+ Temp=Gyro.CaunPlusReper;
+ BuffTemp[ 2] =(Temp >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика +.
+ BuffTemp[ 3] =(Temp >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика +.
- BuffTemp[ 4] =(Gyro.CaunMin >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика -.
- BuffTemp[ 5] =(Gyro.CaunMin >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика -.
+ //сохраняем 5 бит для след измирений
+
+ Temp= Gyro.CaunMinReper;
+ BuffTemp[ 4] =(Temp >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика -.
+ BuffTemp[ 5] =(Temp >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика -.
Check(BuffTemp, 8);
WriteConN (BuffTemp,8);
}
+void CMD_Rate3(void)
+{
+ Gyro.Rate3_Event=0;
+ BuffTemp[ 0] = Gyro.SOC_Out;
+ BuffTemp[ 1] = Gyro.My_Addres;
+ BuffTemp[ 2] = 0xcc;//старший байт счетчика +.
+ BuffTemp[ 3] = 0xcc;//младший байт счетчика +.
+
+ BuffTemp[ 4] =0xBB;//старший байт счетчика -.
+ BuffTemp[ 5] =0xBB;//младший байт счетчика -.
+
+ Check(BuffTemp, 8);
+ WriteConN (BuffTemp,8);
+}
+
+
void CMD_Rate(void)
{
Gyro.Rate1_Event=0;
unsigned int Temp;
int Temp1;
- unsigned int OldCuruAngle;
+ float Temp2;
BuffTemp[ 0] = Gyro.SOC_Out; //1 --старт данных
BuffTemp[ 1] = Gyro.My_Addres; //2 --адрес отвечающего устройствва
+ BuffTemp[ 2] =( Gyro.CaunPlusReper >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика +. 3 --сарший байт счентчика +
+ BuffTemp[ 3] =( Gyro.CaunPlusReper >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика +. 4 --младший байт счетчика +
+ // Gyro.CaunPlusRate=0;
+/*
BuffTemp[ 2] =(Gyro.CaunPlus >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика +. 3 --сарший байт счентчика +
BuffTemp[ 3] =(Gyro.CaunPlus >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика +. 4 --младший байт счетчика +
-
+ */
+ BuffTemp[ 4] =( Gyro.CaunMinReper >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика -. 5 --сарший байт счентчика -
+ BuffTemp[ 5] =( Gyro.CaunMinReper >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика -. 6 --младший байт счетчика -
+ // Gyro.CaunMinRate=0;
+/*
BuffTemp[ 4] =(Gyro.CaunMin >> 8) & 0xff;//старший байт счетчика -. 5 --сарший байт счентчика -
BuffTemp[ 5] =(Gyro.CaunMin >> 0) & 0xff;//младший байт счетчика -. 6 --младший байт счетчика -
-
- Temp=Gyro.CuruAngle; //(0,28/с)
+*/
+ //Temp=Gyro.CuruAngle; //(0,28/с)
//8 байт + 4 байта от прошлых измерений
- //Gyro.CuruAngle = Gyro.CuruAngle + OldCuruAngle; //(72 град/с)
- /* OldCuruAngle=Gyro.CuruAngle & 0xff; //сохраняем 4 байта для след измирений
- Temp=Gyro.CuruAngle>>8; */ //приводим к форме вывода
-
- /* //(9 град/с)
+
+ Gyro.CuruAngle = Gyro.CuruAngle + OldCuruAngle; //(72 град/с)
+ /* OldCuruAngle=Gyro.CuruAngle & 0xff; //сохраняем 4 байта для след измирений
+ Temp=Gyro.CuruAngle>>8; */ //приводим к форме вывода
+ //(9 град/с)
OldCuruAngle=Gyro.CuruAngle & 0x1f; //сохраняем 5 бит для след измирений
- Temp=Gyro.CuruAngle>>5; */ //приводим к форме вывода
+ Temp=Gyro.CuruAngle>>5; //приводим к форме вывода
+ /*sprintf((Time),"%d %d\r\n",Gyro.CuruAngle, Temp);
+ WriteCon(Time); */
+
Gyro.CuruAngle = 0;
BuffTemp[ 6] =(Temp >> 8) & 0xff;//старший байт разности счетчиков 7 --младший байт разности счетчиков
BuffTemp[ 7] =(Temp >> 0) & 0xff;//младший байт разности счетчиков 8 --старший байт разности счетчиков
@@ -486,34 +535,35 @@
BuffTemp[39] =(Temp >> 16) & 0xff;; //40 формат 22.10
BuffTemp[40] =(Temp >> 8) & 0xff;; //41 1бит знак
BuffTemp[41] =(Temp >> 0) & 0xff;; //42
-
-
-
-
-
+
Temp = Gyro.F_ras;
+ //Gyro.F_ras=0;
BuffTemp[ 8] = (Temp >> 8) & 0xff;//расщипление частота 9 --частота расщипления
- BuffTemp[ 9] = (Temp >> 0) & 0xff;// 10 --частота расщипления
+ BuffTemp[ 9] = (Temp >> 0) & 0xff;// 10 --частота расщипления
- Temp = 0xffff;//HFO
- BuffTemp[10] = (Temp >> 8) & 0xff;//выход регулятора гвч; 11 --выход регулятора ГВЧ
- BuffTemp[11] = (Temp >> 0) & 0xff; //12 --выход регулятора ГВЧ
-
- Temp =0xffff;
+ // ((temp*1.67)-0x5523);
+ Temp2 = ((Spi.DAC_A/0.65)-22544)-0x7fff;
+ Temp1= (int)Temp2;
+ //Temp1=Gyro.DacIn/*-0x7fff*/;
+ BuffTemp[10] = (Temp1 >> 8) & 0xff;//выход регулятора гвч; 11 --выход регулятора ГВЧ
+ BuffTemp[11] = (Temp1 >> 0) & 0xff; //12 --выход регулятора ГВЧ
+
+ Temp =(unsigned int)(0x7fff-Spi.ADC5)*0.79;
BuffTemp[12]=(Temp >> 8) & 0xff;//// HFO 13 --сигнал ошибки регулятора ГВЧ
BuffTemp[13]=(Temp >> 0) & 0xff;//// 14 --сигнал ошибки регулятора ГВЧ
-
-
- Temp = (unsigned int)((7675000*16/(Gyro.Frq>>12)));
+
+ //Temp = (unsigned int)((7675000*16/(Gyro.Frq>>12)));
+ Temp = (unsigned int)(7675000/(Gyro.Frq>>16));
BuffTemp[14] = (Temp >> 8) & 0xff; //15 период вибропривода.(частота) T_Vibro
BuffTemp[15] = (Temp >> 0) & 0xff; //16 период вибропривода.
- Temp =0xff;
- BuffTemp[16] = 0x00; //17 старший байт ФД регулятора периода вибропривода
- BuffTemp[17] = 0x00; //18
-
+ Temp = Gyro.FrqPhaseEror<<2;//Spi.DAC_A-0x7fff;
+ BuffTemp[16] = (Temp >> 8) & 0xff; //17 старший байт ФД регулятора периода вибропривода
+ BuffTemp[17] = (Temp >> 0) & 0xff;
+ /*sprintf((Time),"%d %d\r\n",Gyro.FrqPhaseEror, Gyro.FrqPhaseEror<<2);
+ WriteCon(Time); */ //18
- Temp = Gyro.L_vibro>>1;//(unsigned int)(((7675000*16/200) * Gyro.AmpPer /(Gyro.Frq>>12)));
+ Temp =Gyro.L_vibro/*>>1*/;//(unsigned int)(((7675000*16/200) * Gyro.AmpPer /(Gyro.Frq>>12)));
BuffTemp[18] = (Temp >> 8) & 0xff; //19 длительность импулься вибропривода(амплитуда)
BuffTemp[19] = (Temp >> 0) & 0xff; //20
@@ -522,31 +572,34 @@
BuffTemp[20] = (Temp >> 8) & 0xff;//регулятор датчика угла поворота //21 старший байт регулятора датчика угла поворота
BuffTemp[21] = (Temp >> 0) & 0xff; //22
- Temp = (Spi.DAC_B - 0x7fff);
- BuffTemp[22] = (Temp >> 8) & 0xff; //23 Выход регулятора рабочего периметра
- BuffTemp[23] = (Temp >> 0) & 0xff; //24
-
- Temp =0x0; //Gyro.AD_Slow >> 16;
+ Temp1 =(Spi.DAC_B-0x7fff);
+ BuffTemp[22] = (Temp1 >> 8) & 0xff; //23 Выход регулятора рабочего периметра
+ BuffTemp[23] = (Temp1 >> 0) & 0xff;
+ //24
+ /* sprintf((Time),"%d \r\n",Temp1);
+ WriteCon(Time); */
+
+ Temp = Gyro.PLC_Eror_count>>4; //Gyro.AD_Slow >> 16;
+ Gyro.PLC_Eror_count = 0;
BuffTemp[24] = (Temp >> 8) & 0xff;// //25 ФД СРП
BuffTemp[25] = (Temp >> 0) & 0xff;// //26 ФД СРП
-
- Temp = Gyro.AD_Slow >> 16;
+
+ Temp =0;/* Gyro.AD_Slow >> 16*/;
BuffTemp[26] = (Temp >> 8) & 0xff; //27 ADC 0
BuffTemp[27] = (Temp >> 0) & 0xff; //28
- Temp = Gyro.AD_Slow >> 16;
+ Temp =0; /*Gyro.AD_Slow >> 16*/;
BuffTemp[28] = (Temp >> 8) & 0xff; //29 ADC 1
BuffTemp[29] = (Temp >> 0) & 0xff; //30
- Temp = (Gyro.In1 - 0x7fff);
- BuffTemp[30] = (Temp >> 8) & 0xff;//in1//2 //31 ADC 2
- BuffTemp[31] = (Temp >> 0) & 0xff; //32
+ Temp1 = ((Gyro.In1>>1)*0.800875)-0x3e0b;
+ BuffTemp[30] = (Temp1 >> 8) & 0xff;//in1//2 //31 ADC 2
+ BuffTemp[31] = (Temp1 >> 0) & 0xff; //32
- Temp = (Gyro.In2 - 0x7fff);
- BuffTemp[32] = (Temp >> 8) & 0xff; //33 ADC 3
- BuffTemp[33] = (Temp >> 0) & 0xff;//in2//3 //34
-
-
+ Temp1 =((Gyro.In2>>1)*0.800875)-0x3e0b;// - 0x4FFF;
+ BuffTemp[32] = (Temp1 >> 8) & 0xff; //33 ADC 3
+ BuffTemp[33] = (Temp1 >> 0) & 0xff;//in2//3 //34
+
Temp = (Gyro.DeltaT);
BuffTemp[34] = (Temp >> 8) & 0xff;//дельта //35 ADC 4
BuffTemp[35] = (Temp >> 0) & 0xff; //36
@@ -556,175 +609,179 @@
BuffTemp[36] =(Temp >> 8) & 0xff;//температура //37 ADC 5
BuffTemp[37] =(Temp >> 0) & 0xff;//ADC6 sesnsor 5 //38
-
-
Check(BuffTemp, 44);
WriteConN (BuffTemp,44);
+ for(int i=0; i<45;i++) {BuffTemp[i]=0;}
+}
+
+void CMD_M_Stymul()
+{
+ int temp,Consol=0,HFO,b4;
+ float Temp1;
+ temp=BuffTemp[3];
+
+ b4 = temp;
+ Consol = temp>>7;
+ HFO = temp&0x3;// // (номер (код) ЦАПа 0...3, HFO - 3dac, PLC - 0DAC
+
+ temp = (((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5])&0xFFFF);
+ if(HFO)
+ {
+ Gyro.DacIn=temp;
+ Spi.DAC_A = (unsigned int)((temp+22544)*0.65);
+ }
+ else Spi.DAC_B = (unsigned int)temp;
+ sprintf((Time)," %d %d \r\n", Spi.DAC_B,temp);
+ WriteCon(Time);
+
+
+ /*
+ sprintf((Time),"%d %d %f \r\n", temp, Spi.DAC_A, (temp+10744)*0.79);
+ WriteCon(Time);
+ */
+
+ /*{
+ DACF =(temp*K_DAC)+deltaDAC;
+ Spi.DAC_B =(unsigned int)(DACF) (unsigned int)(temp*K_DAC+deltaDAC); // K_DAC);
+ }*/
+ if(Consol)
+ {
+ BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out; //DD
+ BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres; //00
+ BuffTemp[2] = Gyro.CMD_In; //D9
+ BuffTemp[3] =0;
+ Check(BuffTemp, CRC_N);
+ WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
+ }
}
+
void CMD_M_vib()
{
- unsigned int temp1,temp2;
+ unsigned int temp1,temp2,anser;
+ // anser = BuffTemp[3]>>7;
+
+ temp1 = (((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5])&0xFFFF);
+ Gyro.Frq = (122780000/temp1)<<12;
+
+ temp2 = (((BuffTemp[6]<<8) | BuffTemp[7])&0xFFFF);
+ Gyro.AmpPer = ((((((Gyro.Frq>>12)*200)/16)*temp2)/7675000)/2);
- temp1 =((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5]);
- temp1=temp1&0xFFFF;
- Gyro.Frq=(122780000/temp1)<<12;
-
- temp2 =((BuffTemp[6]<<8) | BuffTemp[7]);
- temp2=temp2&0xFFFF;
-
-
- Gyro.AmpPer=((((((Gyro.Frq>>12)*200)/16)*temp2)/7675000)/2);
+ // if(anser)
+ // {
+ BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out;
+ BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres;
+ BuffTemp[2] = Gyro.CMD_In;
+ BuffTemp[3] = 0x0;
+ BuffTemp[4] = 0x0;
+ Check(BuffTemp, CRC_N);
+ WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
+ // }
}
void CMD_M_Control_D8()///установка\сброс регистров управления
{
- unsigned int bit,Pa;
- unsigned int SR,V,Bit_num;
- SR=0;
- V=0;
- A=0;
- Bit_num=0;
+ unsigned int bit=0,Pa=0;
+ unsigned int SR=0,V=0,Bit_num=0,A=0;
+ Pa = BuffTemp[3];
+ SR = Pa >> 7;
+ V = (Pa>>5)&0x3;
+ A = (Pa>>4)&0x1;
+ Bit_num = Pa & 0xf;
+ switch (SR)
+ {
+ case 0:
+ switch (A)
+ {
+ case 0:
+ switch (Bit_num)
+ {
+ case 0x06: FrqOFF break;
+ case 0x05: AVibOFF break;
+ case 0x01: HFOOFF break;
+ case 0x03: PlcOFF break;
+ }
+ break;
+ case 1:
+ switch (Bit_num)
+ {
+ case 0x00: Gyro.RgConB &= ~(1<<0); break;
+ case 0x01: Gyro.RgConB &= ~(1<<1); break;
+ case 0x02: Gyro.RgConB &= ~(1<<2); break;
+ }
+ break;
+ }
+
+
+ break;
+ case 1:
+ switch (A)
+ {
+ case 0:
+ switch (Bit_num)
+ {
+ case 0x06: FrqON break;
+ case 0x05: AVibON break;
+ case 0x01: HFOON break;
+ case 0x03: PlcON break;
+ }
+ break;
+ case 1:
+ switch (Bit_num)
+ {
+ case 0x00: Gyro.RgConB |= (1<<0); break;
+ case 0x01: Gyro.RgConB |= (1<<1); break;
+ case 0x02: Gyro.RgConB |= (1<<2); break;
+ }
+ break;
+ }
+ break;
+ }
BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out; //DD
BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres; //00
BuffTemp[2] = Gyro.CMD_In; //D8
- // Gyro.CMD_In = BuffTemp[2];
- Pa = BuffTemp[3];
- SR = Pa >> 0x7;
- V = Pa >> 0x5;
- V = V & 0x3;
- A = Pa >> 0x4;
- A = A & 0x1;
- Bit_num = Pa & 0xf;
- if(A)
- {
- if(SR)
- {
- switch (Bit_num)
- {
- case 0x00: Gyro.RgConB &= ~ 1<<0; break;
- case 0x01: Gyro.RgConB &= ~ 1<<1; break;
- case 0x02: Gyro.RgConB &= ~ 1<<2; break;
- }
- }
- else
- {
-
- switch (Bit_num)
- {
-
- case 0x00: Gyro.RgConB = 0xfffe; break;
- case 0x01: Gyro.RgConB |= 1<<1; break;
- case 0x02: Gyro.RgConB |= 1<<2; break;
- }
- }
- }
- else
- {
- if(SR)
- {
- switch (Bit_num)
- {
- case 0x06: FrqON break;
- case 0x05: AVibON break;
- case 0x01: HFOON break;
- case 0x03: PlcON break;
- }
- }
- else
- {
- switch (Bit_num)
- {
- case 0x06: FrqOFF break;
- case 0x05: AVibOFF break;
- case 0x01: HFOOFF break;
- case 0x03: PlcOFF break;
- }
- }
- }
+ switch (A)
+ {
+ case 0:
+ BuffTemp[ 4] =(Gyro.RgConA >> 8) & 0xff;
+ BuffTemp[ 5] =(Gyro.RgConA >> 0) & 0xff;
+ break;
+
+ case 1:
+ BuffTemp[ 4] =(Gyro.RgConB >> 8) & 0xff;
+ BuffTemp[ 5] =(Gyro.RgConB >> 0) & 0xff;
+ break;
+ }
+ Check(BuffTemp, CRC_N);
+ WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
+}
-}
-void D8_Answer()
-{
-
-
-
- BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out; //DD
-
- BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres; //00
-
- BuffTemp[2] = 0xD8; //D8
-
- BuffTemp[3] =A<<4;
-
- if(A)
- {
- BuffTemp[ 4] =(Gyro.RgConB >> 8) & 0xff;
- BuffTemp[ 5] =(Gyro.RgConB >> 0) & 0xff;
-
- }
- else
- {
- BuffTemp[ 4] =(Gyro.RgConA >> 8) & 0xff;
- BuffTemp[ 5] =(Gyro.RgConA >> 0) & 0xff;
- }
- Check(BuffTemp, CRC_N);
- WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
-
-}
void CMD_M_Control_D9()///чтение регистров управления
{
- int bit,NReg;
+ int bit,NReg,param=0;
BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out; //DD
BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres; //00
BuffTemp[2] = Gyro.CMD_In; //D9
- if ((Param1 & 0x10) == 0) {
- BuffTemp[3]=0<<4;
- BuffTemp[4] = (Gyro.RgConA>>8 )& 0xff;
- BuffTemp[5] = Gyro.RgConA & 0xff;
- } else {
+ param = BuffTemp[3];
+ if (param)
+ {
BuffTemp[3]=1<<4;
BuffTemp[4] = (Gyro.RgConB>>8 ) & 0xff;
BuffTemp[5] = Gyro.RgConB & 0xff;
}
+ else
+ {
+ BuffTemp[3]=0<<4;
+ BuffTemp[4] = (Gyro.RgConA>>8 )& 0xff;
+ BuffTemp[5] = Gyro.RgConA & 0xff;
+ }
Check(BuffTemp, CRC_N);
WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
}
// (номер (код) ЦАПа 0...3, старший байт требуемого ЦАПа, младший байт треб ЦАПа)
-void CMD_M_Stymul_Answer()
-{ SA=0;
- BuffTemp[ 0] =0xdd;
- BuffTemp[ 1] = 0x00;
- BuffTemp[ 2] = 0x0A;
- BuffTemp[ 3] =0;
- Check(BuffTemp, CRC_N);
- WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
-}
-void CMD_M_Stymul()
-{
- int temp;
- int HFO;
- int b4;
- temp=BuffTemp[3];
- b4=temp;
- Consol = temp>>7;
- if(Consol)SA=1;
- HFO = temp&0x3;// // (номер (код) ЦАПа 0...3, HFO - 3dac, PLC - 0DAC
- temp =((BuffTemp[4]<<8) | BuffTemp[5]);
- // temp=0;
- temp=temp&0xFFFF;
-
- if(HFO)
- {
- Spi.DAC_A=(unsigned int)temp;
- }
- else{
- DACF =/*(*/temp/*K_DAC)+deltaDAC;*/;
- Spi.DAC_B =(unsigned int)(DACF) /*(unsigned int)(temp*K_DAC+deltaDAC)*/; // K_DAC);
- }
-
-}
+
+
void GLDStartDischarg(void)
{ TimeDischarg=0;
@@ -755,9 +812,27 @@
//Gyro.flagGph_W=3;
Out_G_photo(BuffTemp[4],BuffTemp[5]);
-
+ BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out; //DD
+ BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres; //00
+ BuffTemp[2] = Gyro.CMD_In; //D9
+ BuffTemp[3] = 0;
+ Check(BuffTemp, CRC_N);
+ WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
}
-
+void DeviceMode()
+{
+ int TempMod=1;
+ BuffTemp[0] = Gyro.SOC_Out; //DD
+ BuffTemp[1] = Gyro.My_Addres; //00
+ BuffTemp[2] = Gyro.CMD_In; //D9
+ TempMod = BuffTemp[3] & 0xf;
+ Gyro.RgConMod = TempMod;
+ BuffTemp[3]=Gyro.RgConMod & 0xff;
+ BuffTemp[4]=0;
+ BuffTemp[5]=0;
+ Check(BuffTemp, CRC_N);
+ WriteConN (BuffTemp,CRC_N);
+}
unsigned int Check(char *c, unsigned int Count)
{
@@ -786,8 +861,6 @@
c[Count-2]=(CRC>>8)&0xFF;
c[Count-1]=(CRC>>0)&0xFF;
-
-
return temp;
}
@@ -802,14 +875,15 @@
case 0x0F: lengf=6; CRC_N=8; break; //Delta_Bins
case 0xA0: lengf=6; CRC_N=8; break; //Delta_PS
case 0xDD: lengf=6; CRC_N=44; break; //m_rate
- case 0x0A: lengf=8; CRC_N=6; break; //m_stymul
+ case 0x0A: lengf=8; CRC_N=6; break; //m_stymul
case 0xE9: lengf=6; CRC_N=8; break; //DeviceMode
case 0xE8: lengf=6; CRC_N=8; break; //DeviceMode
case 0xA5: lengf=6; CRC_N=8; break; //DeviceMode
- case 0xD8: lengf=6; CRC_N=6; break; //m_control
+ case 0xD8: lengf=6; CRC_N=8; break; //m_control
case 0xD9: lengf=6; CRC_N=8; break; //m_control
- case 0xE4: lengf=8; break; //M_VIB_W
- case 0xE6: lengf=8; break; //M_Gph_W
+ case 0xE4: lengf=8; CRC_N=6; break; //M_VIB_W
+ case 0xE6: lengf=8; CRC_N=6; break; //M_Gph_W
+
} return lengf;
}
@@ -821,17 +895,21 @@
// чтение данных из консоли
if(CountBuFFIn==1) {
// если есть первый байт
- if (BuffTemp[0] != SOC_In) {
+ if (BuffTemp[0] != SOC_In)
+ {
ReadCon1(BuffTemp);
Gyro.RsErrLine += 0x100;
- BuffTemp[99]=Gyro.RsErrLine;
- }
+ //BuffTemp[99]=Gyro.RsErrLine;
+ ReadCon1(BuffTemp);
+ }
}
else if(CountBuFFIn==2) //если второй байт
{ // широковещаительный
- if (BuffTemp[1] != Gyro.My_Addres /*|| BuffTemp[1] !=0x1f*/) {
+ if (BuffTemp[1] != Gyro.My_Addres /*|| BuffTemp[1] !=0x1f*/)
+ {
ReadCon1(BuffTemp);
Gyro.RsErrLine += 0x1;
+ ReadCon1(BuffTemp);
}
}
else if(CountBuFFIn==3) // если третий байт
@@ -867,26 +945,28 @@
{
ReadCon1(BuffTemp);
- if(SA)CMD_M_Stymul_Answer();
+ //if(SA)CMD_M_Stymul_Answer();
// if(d8_anser)D8_Answer();
switch(Gyro.CMD_In) {
- case 0x99: Gyro.ModeOut=0; CMD_Maintenance(); break;
- case 0xD8: CMD_M_Control_D8(); D8_Answer(); break;
+ case 0x99: /*Gyro.ModeOut=0;*/CMD_Maintenance(); break;
+ case 0xD8: CMD_M_Control_D8(); break;
case 0xE9: CMD_M_Param_R(); break; //чтение параметров
case 0xE8: CMD_M_Param_W(); break; //запись параметра
case 0xDA: GLDStartDischarg(); break;
case 0xD9: CMD_M_Control_D9(); break;
case 0x0A: CMD_M_Stymul(); break;
- case 0xDD: TempParam=(BuffTemp[3]) & 0x9f; //Rate
+ case 0xDD: TempParam=(BuffTemp[3]) & 0x9f; //Rate
switch(TempParam) {
- case Rate1 : CMD_Rate(); break;
+ case Rate1 : CMD_Rate(); break;
case Rate2 : CMD_Rate2(); break;
+ case Rate3 : CMD_Rate3(); break;
case PRate1 : Gyro.ModeOut=1; break;
case PRate2 : Gyro.ModeOut=2; break;
+ case PRate3 : Gyro.ModeOut=8; break;
}
break; //DropDelay(); выставка задержки для мультидропа сбрасывается в команде CMD_Maintenance() на () микросекунд;
- case 0xA0: DropDelay(); TempParam=(BuffTemp[3]) & 0x90; //Delta_PS
+ case 0xA0: /*DropDelay();*/ TempParam=(BuffTemp[3]) & 0x90; //Delta_PS
switch(TempParam) {
case Delta_500 : CMD_Delta_PS(); break;
case Delta_EXT : CMD_Delta_PS(); break;
@@ -909,6 +989,7 @@
}
break;
case 0xE4: CMD_M_vib(); break;
+ case 0xA5: DeviceMode(); break;
case 0xE6: Gph_W(); break;
Gyro.RsErrLine = 0;
}
@@ -932,16 +1013,60 @@
///////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+
+ if (Time[0] == 'f') { // выдача технологическая
+ Gyro.ModAmp += 1;
+ sprintf((Time),"%d \r\n", Gyro.ModAmp);
+ WriteCon(Time);
+ }
+ if (Time[0] == 'd') { // выдача технологическая
+ Gyro.ModAmp -= 1;
+ sprintf((Time),"%d \r\n", Gyro.ModAmp);
+ WriteCon(Time);
+ }
if (Time[0] == 'V') { // выдача технологическая
- Spi.DAC_B += 200;
- /* sprintf(Time,"%d\r\n", Spi.DAC_B);
- WriteCon(Time);*/
- }
+ Spi.DAC_B += 1000;
+ }
if (Time[0] == 'v') { // выдача технологическая
- Spi.DAC_B -= 200;
- /* sprintf(Time,"%d\r\n", Spi.DAC_B);
- WriteCon(Time);*/
- }
+ Spi.DAC_B -= 1000;
+ }
+ if (Time[0] == 'C') { // выдача технологическая
+ Spi.DAC_B += 2000;
+ }
+ if (Time[0] == 'c') { // выдача технологическая
+ Spi.DAC_B -= 2000;
+ }
+ if (Time[0] == 'X') { // выдача технологическая
+ Spi.DAC_B += 3000;
+ }
+ if (Time[0] == 'x') { // выдача технологическая
+ Spi.DAC_B -= 3000;
+ }
+ if (Time[0] == 'p') { // выдача технологическая
+ PlcOFF //Gyro.RgConA&0x8=0;
+ Gyro.LogMod=1;
+ MODFlag=1;
+ Spi.DAC_B = 16000;
+ }
+ if (Time[0] == 'o') { // выдача технологическая
+ PlcON
+ Gyro.LogMod=0;
+ MODFlag=2;
+ Spi.DAC_B = 32000;
+ }
+
+
+ if (Time[0] == 'u')
+ { // выдача технологическая
+ MODFlag=0; //Mod vibro Hz
+ }
+ if (Time[0] == 'y')
+ { //Mod 250 Hz PLCRegul250();
+ MODFlag=2;
+ }
if (Time[0] == 'l')
{ // выдача технологическая
Gyro.My_Addres = GyroP.Str.My_Addres; // Gyro.My_Addres = 0;