Diff: QEI.c

Revision:

208:19150d2b528f

Parent:

207:d1ce992f5d17

Child:

209:224e7331a061

--- a/QEI.c	Fri Jan 13 08:27:28 2017 +0000
+++ b/QEI.c	Tue Feb 07 10:11:35 2017 +0000
@@ -26,6 +26,7 @@
 int Buff_Restored_sin2 	[32];
 void D_QEI(void)
 {
+   // LoopOn
     Dif_QEI=0;
     Cur_QEI  =  LPC_QEI->POS & 0xFFFF; // считывание текущего значения энкодера.
     
@@ -33,17 +34,16 @@
     
     //LPC_QEI->CON = 0xF;			
     Dif_QEI  =  (Cur_QEI - Last_QEI);  // получение приращения.()
-    temp32   =   Dif_QEI;
+  /*  temp32   =   Dif_QEI;
     Gyro.CuruAngle32 += temp32;
-    temp32=0;
+    temp32=0;*/
     Last_QEI =  Cur_QEI;               // запись текущего значения энкодера в регистр предыдущего значения.
     
     if (Dif_QEI < -0xfff)  Dif_QEI += 0x10000;   // обработка прохода значения через ноль
     if (Dif_QEI >  0xfff)  Dif_QEI -= 0x10000;    // обработка прохода значения через ноль
     Buff_1Point[CountV255] = Dif_QEI ; 	// накопление в буфер еденичных значений приращения по каждому такту.
-  
-  
-  
+    
+ 
 
     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
         Pulse_8Point += Buff_1Point[CountV255];
@@ -63,8 +63,8 @@
         
          
         Pulse_64Point += Buff_1Point[CountV255];
-        Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-32) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за два 32 тактов
-        Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_64Point);
+        Pulse_64Point -= Buff_1Point[(CountV255-64) & 0xff];  								// заполнение буфера накопленых приращений за два 32 тактов
+       // Gyro.Cnt_Dif  =  (Pulse_64Point);
         Buff_64Point[CountV31] = (Pulse_64Point );
 
 
@@ -75,9 +75,9 @@
         Buff_16PointD[CountV31] = Pulse_16PointD ;
      
      
- //LoopOff
+ 
         Buff_Restored_sin  [CountV31] = (Buff_16PointD[CountV31]) - Buff_32Point[CountV31];
-        Buff_Restored_sin2 [CountV31] = (Buff_16Point[CountV31])  - Buff_32Point[CountV31];
+      //  Buff_Restored_sin2 [CountV31] = (Buff_16Point[CountV31])  - Buff_32Point[CountV31];
         if((Buff_Restored_sin [CountV31]) > 0)	
         {
         	CaunAddPlus += Buff_Restored_sin  [CountV31]; 
@@ -85,7 +85,7 @@
     	else {CaunAddMin -= Buff_Restored_sin [CountV31];} //счетчик отрицательных импульсов // расчет амплитуды
     	   	
     	Gyro.CuruAngle  +=  Buff_32Point [CountV31];
-
+//LoopOff
 }
 /*
 void CurAngle(void)