![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
n
Fork of LG by
Dither_Reg.c@0:8ad47e2b6f00, 2016-01-30 (annotated)
- Committer:
- igor_v
- Date:
- Sat Jan 30 13:00:39 2016 +0000
- Revision:
- 0:8ad47e2b6f00
- Child:
- 1:f2adcae3d304
2016_01_30;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 1 | #include "LPC17xx.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 2 | #include "mathDSP.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 3 | #include "InputOutput.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 4 | #include "CyclesSync.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 5 | #include "CntrlGLD.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 6 | #include "stdlib.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 7 | #include "SIP.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 8 | #include "console.h" |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 9 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 10 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 11 | #define SHIFT_7680_12500 15 //e. 14 digits for 7680 to 12500 clock converting and 1 division digit |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 12 | #define SHIFT_C_7680_12500 11 // |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 13 | #define DITH_VBN_SHIFT 2 //e. //r. ���������� ����� (������� �� 4) ������������ ������� ������������, ����� ����� ����� �� ������������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 14 | #define DITH_VB_TAU_SHIFT 2 |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 15 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 16 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 17 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 18 | int32_t RI_diff; //e.input signal of "recovery" APS //r. ������� ������ "����������������" ��� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 19 | int32_t MaxDelay; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 20 | int32_t VB_tau_Ins; //r. ���������� �������� ������� ������������� ��� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 21 | int32_t VB_Nmin0; //r. ������� ��������� �������� ���������� ������� ��� ����������� Device_blk.Str.TemperNormal |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 22 | int32_t VB_Nmax0; //r. �������� ��������� �������� ���������� ������� ��� ����������� Device_blk.Str.TemperNormal |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 23 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 24 | uint32_t In_Flag = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 25 | uint32_t SwitchCntInq = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 26 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 27 | int32_t accum_error = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 28 | int32_t ph_error = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 29 | int32_t accum_error_old = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 30 | int32_t PhaseShift; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 31 | int32_t temp2; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 32 | int32_t temp3; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 33 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 34 | #if defined DITHERSIM |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 35 | int32_t timeDither = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 36 | int32_t LIM0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 37 | #endif |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 38 | extern uint32_t Vibro_2_CountIn; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 39 | void clc_Noise_regulator(void); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 40 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 41 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 42 | ** Function name: VibroDither_Set |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 43 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 44 | ** Descriptions: Set period and pulse width for dither. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 45 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 46 | ** parameters: duration of vibro pulses, period of dither |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 47 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 48 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 49 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 50 | void VibroDither_Set() |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 51 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 52 | //�����.������� N ������������ (������ ���������) �� = T_Vibro ������������ �������� ������������>> |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 53 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 54 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 55 | Device_blk.Str.VB_N = Output.Str.T_Vibro; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 56 | LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;//#define SHIFT_7680_12500 15 �������� ��� ����������� ������� �� 7680 � 12500 |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 57 | #if defined DITHERSIM |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 58 | 6565 LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*86)>>16; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 59 | #endif |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 60 | #if !defined CONSTCYCLE |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 61 | 5655 SwitchCntInq = 1; //to enable inquiry timer reloading |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 62 | #endif |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 63 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 64 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 65 | ** Function name: VibroDither_SwitchOn |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 66 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 67 | ** Descriptions: VibroDither switching on. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 68 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 69 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 70 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 71 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 72 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 73 | void VibroDither_SwitchOn() |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 74 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 75 | LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; //start vibro dither |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 76 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 77 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 78 | ** Function name: VibroDither_SwitchOff |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 79 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 80 | ** Descriptions: VibroDither switching off. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 81 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 82 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 83 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 84 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 85 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 86 | void VibroDither_SwitchOff() |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 87 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 88 | LPC_MCPWM->CON_CLR = 1<<8; //stop vibro dither |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 89 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 90 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 91 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 92 | ** Function name: VB_MeanderDelay |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 93 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 94 | ** Descriptions: Routine for addition of delay to meander |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 95 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 96 | ** parameters: meander, delay magnitude, max delay |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 97 | ** Returned value: delayed meander |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 98 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 99 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 100 | int VB_MeanderDelay(int VB_Meander, int Delay100uS, int MaxDly) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 101 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 102 | static int poz_counter = 0, neg_counter = 0, flg_delay; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 103 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 104 | if (Delay100uS == 0) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 105 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 106 | return (VB_Meander); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 107 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 108 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 109 | if (Delay100uS > 0) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 110 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 111 | if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 112 | if (VB_Meander) //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. ������������ ������������ �� �������� WP_ref ����� poz_sin_flag |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 113 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 114 | neg_counter = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 115 | poz_counter++; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 116 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 117 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 118 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 119 | poz_counter = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 120 | neg_counter++; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 121 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 122 | if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 123 | if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 124 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 125 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 126 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 127 | Delay100uS = -Delay100uS; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 128 | if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 129 | if (VB_Meander) //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. ������������ ������������ �� �������� WP_ref ����� poz_sin_flag |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 130 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 131 | neg_counter = MaxDly + 1; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 132 | poz_counter--; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 133 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 134 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 135 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 136 | poz_counter = MaxDly + 1; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 137 | neg_counter--; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 138 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 139 | if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 140 | if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 141 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 142 | return (flg_delay); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 143 | } // VB_MeanderDelay |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 144 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 145 | ** Function name: VB_PhaseDetectorRate |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 146 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 147 | ** Descriptions: Routine for accumulation of dither error |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 148 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 149 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 150 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 151 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 152 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 153 | int VB_PhaseDetectorRate(int PhaseDetInput, int IntegrateTime) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 154 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 155 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 156 | static int SampleAndHoldOut = 0, VB_PhasDet_integr = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 157 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 158 | if (IntegrateTime == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 159 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 160 | SampleAndHoldOut = VB_PhasDet_integr; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 161 | VB_PhasDet_integr = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 162 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 163 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 164 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 165 | VB_PhasDet_integr += PhaseDetInput; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 166 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 167 | return (SampleAndHoldOut); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 168 | } // VB_PhaseDetectorRate |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 169 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 170 | /*r. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 171 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 172 | DelayedDithMeander - ����������� ������ (�� �������� VB_phs) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 173 | ����� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 174 | VB_N - ����������� ������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 175 | */ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 176 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 177 | ** Function name: clc_Dith_regulator |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 178 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 179 | ** Descriptions: Routine for dither frequency controller |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 180 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 181 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 182 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 183 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 184 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 185 | void clc_Dith_regulator(void) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 186 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 187 | // static int smooth=0, buf[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, i = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 188 | // int ph_error; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 189 | static int dith_period = 0;//, accum_error = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 190 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 191 | RI_diff = DUP_Filt(Dif_Curr_Vib<<2); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 192 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 193 | if (RI_diff >= 0) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 194 | ph_error = 1; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 195 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 196 | ph_error = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 197 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 198 | if (LPC_MCPWM->INTF & 0x0001) //vibro pulse has been formed |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 199 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 200 | LPC_MCPWM->INTF_CLR |= 0x0001; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 201 | if (LPC_MCPWM->MAT2 > LPC_MCPWM->MAT1) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 202 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 203 | // LPC_GPIO2->FIOSET = 0x000000FF; // turn on the LED |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 204 | if (SwitchCntInq) //inquiry cycle duration must be changed |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 205 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 206 | LPC_PWM1->MR0 = (Output.Str.T_Vibro*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 207 | LPC_PWM1->LER = LER0_EN ; //e. enable updating of register |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 208 | SwitchCntInq = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 209 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 210 | LPC_MCPWM->MAT1 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 211 | LPC_MCPWM->MAT2 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 212 | In_Flag = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 213 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 214 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 215 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 216 | // LPC_GPIO2->FIOCLR = 0x000000FF; // turn off the LED |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 217 | LPC_MCPWM->MAT2 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 218 | LPC_MCPWM->MAT1 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 219 | In_Flag = 1; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 220 | dith_period++; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 221 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 222 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 223 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 224 | temp3 = VB_MeanderDelay(In_Flag, Device_blk.Str.VB_phs, MaxDelay); //r. ������������ ������������ ������� ������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 225 | temp2 = ( ( temp3 ^ ph_error ) << 1 ) - 1; //r. ���������� ����� XOR ��(-1..+1, �.�. const=1) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 226 | accum_error += temp2; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 227 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 228 | Output.Str.T_VB_pll = VB_PhaseDetectorRate(temp2, time_1_Sec); //r. ������������ ������������������� �� 1 ��� ����������� ������� �� ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 229 | if ( dith_period > DITHER_REG_PERIOD ) //r. �������� ��������� �������� dith_period |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 230 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 231 | dith_period = 0; //r. 40 �������� - ��������� �������� �������� ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 232 | //r. ��������������� � ������������ � ����������� � ���������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 233 | if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 234 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 235 | Device_blk.Str.VB_N = mac_r(Device_blk.Str.VB_N << (16 - DITH_VBN_SHIFT),-accum_error,Device_blk.Str.VB_scl) << DITH_VBN_SHIFT; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 236 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 237 | Saturation(Device_blk.Str.VB_N, Device_blk.Str.VB_Nmax, Device_blk.Str.VB_Nmin); //r. �������� �������� ��������� ������������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 238 | accum_error = 0; //r. ��������� ����� _VB_Uab40 |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 239 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 240 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 241 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 242 | if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) //r. ����� ���, ��������� ������� �� ������ ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 243 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 244 | Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 245 | LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //r. �������, ��������� ����������� �������� ������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 246 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 247 | // cyclic built-in test |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 248 | if ((Output.Str.T_Vibro > Device_blk.Str.VB_Nmax) || (Output.Str.T_Vibro < Device_blk.Str.VB_Nmin)) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 249 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 250 | Valid_Data |= DITH_FREQ_ERROR; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 251 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 252 | } // clc_Dith_regulator |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 253 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 254 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 255 | ** Function name: clc_OutFreq_regulator |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 256 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 257 | ** Descriptions: Routine for output frequency controller |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 258 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 259 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 260 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 261 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 262 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 263 | void clc_OutFreq_regulator(void) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 264 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 265 | static int out_freq_sum = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 266 | static int temp; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 267 | /* |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 268 | if (Dif_Curr_Vib > 0) //e. angular speed > 0 //r.�������� ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 269 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 270 | if (RI_diff > 0) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 271 | out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 272 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 273 | out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 274 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 275 | else //e. angular speed < 0 //r.�������� ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 276 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 277 | if (RI_diff < 0) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 278 | out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 279 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 280 | out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 281 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 282 | */ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 283 | if(Dif_Curr_Vib>0) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 284 | out_freq_sum += Dif_Curr_Vib; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 285 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 286 | out_freq_sum -= Dif_Curr_Vib; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 287 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 288 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 289 | if (time_1_Sec == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) //e. second has elapsed, fix the output frequency value //r. ������� ������, ������������� �������� ������� ����������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 290 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 291 | if (loop_is_closed(VB_TAU_ON)) //e. the regulator loop is closed //r. ������ ������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 292 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 293 | temp = Device_blk.Str.VB_Fdf_Hi << 16; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 294 | temp |= Device_blk.Str.VB_Fdf_Lo; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 295 | temp = L_sub(out_freq_sum, temp) >> 3; // (out_freq_sum - temp) with saturation, then >> 3 |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 296 | Saturation(temp, 32767, -32768); // error saturation if error is out of range |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 297 | //e. scaling and summing with rounding and saturation //r. ��������������� � ������������ � ����������� � ���������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 298 | VB_tau_Ins = mac_r( VB_tau_Ins << (16 - DITH_VB_TAU_SHIFT), |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 299 | temp, |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 300 | Device_blk.Str.VB_Fsc ); // << DITH_VB_TAU_SHIFT; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 301 | //e. reduction the VB_Err value to 16 digits (arithmetic right shift to 3 digits) //r. �������� �������� VB_Err � 16 �������� (�������������� ����� ������ �� 3 �������) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 302 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 303 | Saturation(VB_tau_Ins, \ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 304 | (int)Device_blk.Str.VB_Tmax >> DITH_VB_TAU_SHIFT, \ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 305 | (int)Device_blk.Str.VB_Tmin >> DITH_VB_TAU_SHIFT); //e. checking upper and lower levels in sign range |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 306 | VB_tau_Ins <<= DITH_VB_TAU_SHIFT; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 307 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 308 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 309 | Output.Str.F_ras = out_freq_sum >> 5; //e. once more divide output frequency by 2, in order to coincide with frequency meter //r. �������� ������� ����������� ��� �� 2, ����� ������� � ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 310 | out_freq_sum = 0; //e. reset accumulated values for next cycle of measurement //r. �������� ����������� �������� ��� ���������� ����� ��������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 311 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 312 | // cyclic built-in test |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 313 | // if output frequency is less than 3/4 of nominal then data is invalid |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 314 | if (Output.Str.F_ras < ((temp >> 7)*3)) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 315 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 316 | Valid_Data |= OUT_FREQ_ERROR; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 317 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 318 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 319 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 320 | Valid_Data &= ~OUT_FREQ_ERROR; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 321 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 322 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 323 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 324 | clc_Noise_regulator(); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 325 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 326 | if ( loop_is_closed(VB_TAU_ON) ) //r. ������ ������������ �������? |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 327 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 328 | Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //r. ����� ��������� ����� �������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 329 | //r. ������������ ��������� ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 330 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 331 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 332 | } // clc_OutFreq_regulator |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 333 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 334 | //e. noise regulator //r. ������� ������������ ��������� ������������ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 335 | /*r. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 336 | PeriodCount (VBN_Cnt) - ������� �������� ������� Meander. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 337 | Tnoise (VBN_Per)- ������� ������ ���������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 338 | PeriodNoise (VBN_Tzd) - ������� ������ ���������, �������� �������������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 339 | AmpNoise(VBN_Ran) - ������������ ��������� ������� ��������� (�������� �������������). |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 340 | Delta (VBN_k) - ������� ��������� (�������� �������������). |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 341 | Flag(VBN_Mod) - ���� ����� ��������� ���������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 342 | Tu(VBN_Tau) - ������������ �������� �������������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 343 | Tp(VBN_tau_Ins) - ������������ �������� �������������, ���������� �������� ����������� ������� �����������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 344 | */ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 345 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 346 | void clc_Noise_regulator(void) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 347 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 348 | int temp; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 349 | static uint32_t Flag = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 350 | static int PeriodCount = 0, Tnoise = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 351 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 352 | if ( PeriodCount >= Tnoise ) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 353 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 354 | PeriodCount = 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 355 | srand(Device_blk.Str.VB_N);// Srand(������ ��������� ��) -������������� ���������� ��������� ����� � ������ (VB_N) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 356 | //�������� ������ ��������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 357 | Tnoise = add( Device_blk.Str.VBN_Tzd, mult_r(Device_blk.Str.VBN_Ran, rand())); // Tnoise = Device_blk.Str.VBN_Tzd + MULT_RND_SAT( Device_blk.Str.VBN_Ran, rand() ); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 358 | if ( Flag ) //e. calculation +dF/-dF //r. ������ +dF/-dF |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 359 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 360 | temp = Device_blk.Str.VBN_k; //r. 25 - �������� ��������� ��������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 361 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 362 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 363 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 364 | temp = -Device_blk.Str.VBN_k; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 365 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 366 | ///������������ �������� �� ��������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 367 | Device_blk.Str.VB_tau = add(VB_tau_Ins, (mult_r( VB_tau_Ins, temp ) << 1)); // VB_tau = VB_tau_Ins + VB_tau_Ins * temp; with saturation |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 368 | Saturation(Device_blk.Str.VB_tau, Device_blk.Str.VB_Tmax, Device_blk.Str.VB_Tmin); //e. checking upper and lower levels of control range //r. �������� �������� ��������� ������������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 369 | Flag = !Flag; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 370 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 371 | else |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 372 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 373 | PeriodCount++; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 374 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 375 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 376 | } // clc_Noise_regulator |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 377 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 378 | ** Function name: VibroDither_Init |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 379 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 380 | ** Descriptions: VibroDither initialization. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 381 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 382 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 383 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 384 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 385 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 386 | void VibroDither_Init() |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 387 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 388 | LPC_SC->PCONP |= 0x00020000; //��������� ���. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 389 | LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0xC0000000; //CLK=12.5MHz ����� ������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 390 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 391 | /* P1.25,1.26 as PhA_vibro; P1.28,1.29 as PhB_vibro*///����� ����� ��� ���� (����) ������� ���(PhA � PhB). |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 392 | // LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x3CF<<18); |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 393 | // LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x145 << 18) |(1<<6)|(1<<12);//P1.19 - MCOA0; P1.22 - MCOB0; P1.25 - MCOA1; P1.26 - MCOB1; P1.28 - MCOA2; P1.29 - MCOB2; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 394 | //������ ��� (MCOA � MCOB) ������ ����������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 395 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 396 | LPC_MCPWM->CON_SET |= 1<<30; //e. set AC mode (Pha, PhB periods are set by LIM0 ) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 397 | //�� ����� (3-� ������ �� �����) ��� ��� ���������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 398 | //������� ������� � ������� ������ ������ 0. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 399 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 400 | LPC_MCPWM->TC0 = 0;// ������������� (���������) ������� 0; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 401 | LPC_MCPWM->LIM0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //������ ���(�����������). |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 402 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 403 | LPC_MCPWM->MAT0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // set LPC_MCPWM->MAT0 for defineteness | ������������ ��������� ���������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 404 | LPC_MCPWM->MAT2 = (Device_blk.Str.VB_tau*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhA dither drive | (MAT) ��� ���������� ������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 405 | LPC_MCPWM->MAT1 = ((Device_blk.Str.VB_N - Device_blk.Str.VB_tau)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhB dither drive at first time | ��������, ��� �� ����������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 406 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 407 | LPC_MCPWM->DT &= ~0x3FF; //e. reset dead timer register |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 408 | LPC_MCPWM->INTEN_SET = 1; //e. enable lim0 interrupt |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 409 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 410 | LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8) |1 |(1<<16); //start PWM channel 0,1,2 |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 411 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 412 | VB_tau_Ins = Device_blk.Str.VB_tau; // VB_tau_Ins - ���������� �������� ������� ������������� ��� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 413 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 414 | Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //to update the period and pulse duration for displaying |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 415 | Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; //������ � �������� ����� ������������ � ������� ��������� ��� ����������� |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 416 | return; |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 417 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 418 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 419 | ** Function name: init_Dither_reg |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 420 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 421 | ** Descriptions: Initialization of dither regulator. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 422 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 423 | ** parameters: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 424 | ** Returned value: None |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 425 | ** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 426 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 427 | void init_Dither_reg() |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 428 | { |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 429 | |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 430 | init_VibroReduce(); // ������ ������������ (����� ��������) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 431 | Device_blk.Str.VB_N = 29538; //�����.������� N ������������ (������ ���������) �� (? �������� ������ ����� �� ������������ ��� ��� ���������� Vibro_Filter_Aperture � ����������� �������) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 432 | VibroDither_Init();// ����� ����� ��� ���� ������� ���(1-2(����� 0 ���� ���������)),������ ���,����� � ��. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 433 | VibroDither_SwitchOn(); //LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; ����� ������� 1. ����������� 8 ���� mscon_set �������� 8 ��� � �������� mscon (PDF CTP. - 526) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 434 | init_BandPass(1.0/(float)Vibro_Filter_Aperture, 100.0/(float)DEVICE_SAMPLE_RATE_HZ, DUP); //�������� ������ (�� �� ����� ��� � � ���)��������� ������ ��� ��������� ������� ���������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 435 | MaxDelay = Vibro_Filter_Aperture >> 1; //r. ����. �������� ������� ������������ (Vibro_Filter_Aperture ����������� � init_VibroReduce();) |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 436 | CounterIquiryCycle_Init((Device_blk.Str.VB_N*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500); //������� ������� ������ ��������, ������ ����������. |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 437 | } |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 438 | /****************************************************************************** |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 439 | ** End Of File |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 440 | ******************************************************************************/ |
igor_v | 0:8ad47e2b6f00 | 441 |