Dmitry Kovalev
/
LG
n
Fork of LG by
Dither_Reg.c
- Committer:
- igor_v
- Date:
- 2016-02-03
- Revision:
- 21:bc8c1cec3da6
- Parent:
- 1:f2adcae3d304
File content as of revision 21:bc8c1cec3da6:
#include "Global.h" #define SHIFT_7680_12500 15 //e. 14 digits for 7680 to 12500 clock converting and 1 division digit #define SHIFT_C_7680_12500 11 // #define DITH_VBN_SHIFT 2 //e. //r. определяет сдвиг (деление на 4) коэффициента деления вибропривода, чтобы иметь запас на регулирование #define DITH_VB_TAU_SHIFT 2 int32_t RI_diff; //e.input signal of "recovery" APS //r. входной сигнал "восстановленного" ДУП int32_t MaxDelay; int32_t VB_tau_Ins; //r. внутреннее значение контура регулирования Тау int32_t VB_Nmin0; //r. минимум выходного значения регулятора периода для температуры Device_blk.Str.TemperNormal int32_t VB_Nmax0; //r. максимум выходного значения регулятора периода для температуры Device_blk.Str.TemperNormal uint32_t In_Flag = 0; uint32_t SwitchCntInq = 0; int32_t accum_error = 0; int32_t ph_error = 0; int32_t accum_error_old = 0; int32_t PhaseShift; int32_t temp2; int32_t temp3; #if defined DITHERSIM int32_t timeDither = 0; int32_t LIM0; #endif extern uint32_t Vibro_2_CountIn; void clc_Noise_regulator(void); /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_Set ** ** Descriptions: Set period and pulse width for dither. ** ** parameters: duration of vibro pulses, period of dither ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_Set() { //коэфф.деления N вибропривода (период колебаний) ВП = T_Vibro длительность импульса вибропривода>> Device_blk.Str.VB_N = Output.Str.T_Vibro; LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500;//#define SHIFT_7680_12500 15 смешение для конвертации частоты из 7680 в 12500 #if defined DITHERSIM 6565 LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*86)>>16; #endif #if !defined CONSTCYCLE 5655 SwitchCntInq = 1; //to enable inquiry timer reloading #endif } /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_SwitchOn ** ** Descriptions: VibroDither switching on. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_SwitchOn() { LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; //start vibro dither } /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_SwitchOff ** ** Descriptions: VibroDither switching off. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_SwitchOff() { LPC_MCPWM->CON_CLR = 1<<8; //stop vibro dither } /****************************************************************************** ** Function name: VB_MeanderDelay ** ** Descriptions: Routine for addition of delay to meander ** ** parameters: meander, delay magnitude, max delay ** Returned value: delayed meander ** ******************************************************************************/ int VB_MeanderDelay(int VB_Meander, int Delay100uS, int MaxDly) { static int poz_counter = 0, neg_counter = 0, flg_delay; if (Delay100uS == 0) { return (VB_Meander); } if (Delay100uS > 0) { if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; } if (VB_Meander) { //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. формирование задержанного на величину WP_ref флага poz_sin_flag neg_counter = 0; poz_counter++; } else { poz_counter = 0; neg_counter++; } if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; } if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; } } else { Delay100uS = -Delay100uS; if (Delay100uS > MaxDly) { Delay100uS = MaxDly; } if (VB_Meander) { //e. outgoing WP_flg flag, which delayed by the WP_ref //r. формирование задержанного на величину WP_ref флага poz_sin_flag neg_counter = MaxDly + 1; poz_counter--; } else { poz_counter = MaxDly + 1; neg_counter--; } if (poz_counter == Delay100uS) { flg_delay = 0; } if (neg_counter == Delay100uS) { flg_delay = 1; } } return (flg_delay); } // VB_MeanderDelay /****************************************************************************** ** Function name: VB_PhaseDetectorRate ** ** Descriptions: Routine for accumulation of dither error ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ int VB_PhaseDetectorRate(int PhaseDetInput, int IntegrateTime) { static int SampleAndHoldOut = 0, VB_PhasDet_integr = 0; if (IntegrateTime == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) { SampleAndHoldOut = VB_PhasDet_integr; VB_PhasDet_integr = 0; } else { VB_PhasDet_integr += PhaseDetInput; } return (SampleAndHoldOut); } // VB_PhaseDetectorRate /*r. DelayedDithMeander - задержанный меандр (на величину VB_phs) Выход VB_N - коэффициент деления */ /****************************************************************************** ** Function name: clc_Dith_regulator ** ** Descriptions: Routine for dither frequency controller ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void clc_Dith_regulator(void) { // static int smooth=0, buf[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, i = 0; // int ph_error; static int dith_period = 0;//, accum_error = 0; RI_diff = DUP_Filt(Dif_Curr_Vib<<2); if (RI_diff >= 0) ph_error = 1; else ph_error = 0; if (LPC_MCPWM->INTF & 0x0001) { //vibro pulse has been formed LPC_MCPWM->INTF_CLR |= 0x0001; if (LPC_MCPWM->MAT2 > LPC_MCPWM->MAT1) { // LPC_GPIO2->FIOSET = 0x000000FF; // turn on the LED if (SwitchCntInq) { //inquiry cycle duration must be changed LPC_PWM1->MR0 = (Output.Str.T_Vibro*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500; LPC_PWM1->LER = LER0_EN ; //e. enable updating of register SwitchCntInq = 0; } LPC_MCPWM->MAT1 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; LPC_MCPWM->MAT2 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; In_Flag = 0; } else { // LPC_GPIO2->FIOCLR = 0x000000FF; // turn off the LED LPC_MCPWM->MAT2 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; LPC_MCPWM->MAT1 = ((Output.Str.T_Vibro - Output.Str.L_Vibro)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; In_Flag = 1; dith_period++; } } temp3 = VB_MeanderDelay(In_Flag, Device_blk.Str.VB_phs, MaxDelay); //r. формирование задержанного сигнала меандр temp2 = ( ( temp3 ^ ph_error ) << 1 ) - 1; //r. аналоговый выход XOR ФД(-1..+1, т.к. const=1) accum_error += temp2; Output.Str.T_VB_pll = VB_PhaseDetectorRate(temp2, time_1_Sec); //r. формирование проинтегрированного за 1 сек аналогового сигнала ФД вибропривода if ( dith_period > DITHER_REG_PERIOD ) { //r. проверка состояния счетчика dith_period dith_period = 0; //r. 40 периодов - обнуление счетчика периодов вибропривода //r. масштабирование и суммирование с округлением и насыщением if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) { Device_blk.Str.VB_N = mac_r(Device_blk.Str.VB_N << (16 - DITH_VBN_SHIFT),-accum_error,Device_blk.Str.VB_scl) << DITH_VBN_SHIFT; Saturation(Device_blk.Str.VB_N, Device_blk.Str.VB_Nmax, Device_blk.Str.VB_Nmin); //r. проверка верхнего диапазона регулирования accum_error = 0; //r. обнуление суммы _VB_Uab40 } } if ( loop_is_closed(VB_FREQ_ON) ) { //r. фронт был, проверить включен ли контур стабилизации Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; LPC_MCPWM->LIM0 = (Output.Str.T_Vibro*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //r. включен, загрузить вычисленные значения периода } // cyclic built-in test if ((Output.Str.T_Vibro > Device_blk.Str.VB_Nmax) || (Output.Str.T_Vibro < Device_blk.Str.VB_Nmin)) { Valid_Data |= DITH_FREQ_ERROR; } } // clc_Dith_regulator /****************************************************************************** ** Function name: clc_OutFreq_regulator ** ** Descriptions: Routine for output frequency controller ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void clc_OutFreq_regulator(void) { static int out_freq_sum = 0; static int temp; /* if (Dif_Curr_Vib > 0) //e. angular speed > 0 //r.скорость положительна { if (RI_diff > 0) out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); else out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib - (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); } else //e. angular speed < 0 //r.скорость отрицательна { if (RI_diff < 0) out_freq_sum += (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); else out_freq_sum -= (Dif_Curr_Vib + (int)(Dif_Curr_32 >> SHIFT_TO_FRACT)); } */ if(Dif_Curr_Vib>0) out_freq_sum += Dif_Curr_Vib; else out_freq_sum -= Dif_Curr_Vib; if (time_1_Sec == DEVICE_SAMPLE_RATE_uks) { //e. second has elapsed, fix the output frequency value //r. секунда прошла, зафиксировать значение частоты расщепления if (loop_is_closed(VB_TAU_ON)) { //e. the regulator loop is closed //r. контур замкнут temp = Device_blk.Str.VB_Fdf_Hi << 16; temp |= Device_blk.Str.VB_Fdf_Lo; temp = L_sub(out_freq_sum, temp) >> 3; // (out_freq_sum - temp) with saturation, then >> 3 Saturation(temp, 32767, -32768); // error saturation if error is out of range //e. scaling and summing with rounding and saturation //r. масштабирование и суммирование с округлением и насыщением VB_tau_Ins = mac_r( VB_tau_Ins << (16 - DITH_VB_TAU_SHIFT), temp, Device_blk.Str.VB_Fsc ); // << DITH_VB_TAU_SHIFT; //e. reduction the VB_Err value to 16 digits (arithmetic right shift to 3 digits) //r. сведение величины VB_Err к 16 разрядам (арифметический сдвиг вправо на 3 разряда) Saturation(VB_tau_Ins, \ (int)Device_blk.Str.VB_Tmax >> DITH_VB_TAU_SHIFT, \ (int)Device_blk.Str.VB_Tmin >> DITH_VB_TAU_SHIFT); //e. checking upper and lower levels in sign range VB_tau_Ins <<= DITH_VB_TAU_SHIFT; } Output.Str.F_ras = out_freq_sum >> 5; //e. once more divide output frequency by 2, in order to coincide with frequency meter //r. поделить частоту расщепления еще на 2, чтобы совпало с частотомером out_freq_sum = 0; //e. reset accumulated values for next cycle of measurement //r. сбросить накопленные значения для следующего цикла измерения // cyclic built-in test // if output frequency is less than 3/4 of nominal then data is invalid if (Output.Str.F_ras < ((temp >> 7)*3)) { Valid_Data |= OUT_FREQ_ERROR; } else { Valid_Data &= ~OUT_FREQ_ERROR; } } clc_Noise_regulator(); if ( loop_is_closed(VB_TAU_ON) ) { //r. контур стабилизации включен? Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //r. иначе загрузить новое значение //r. длительности импульсов вибропривода } } // clc_OutFreq_regulator //e. noise regulator //r. система электронного ошумления вибропривода /*r. PeriodCount (VBN_Cnt) - счетчик периодов сигнала Meander. Tnoise (VBN_Per)- текущий период ошумления. PeriodNoise (VBN_Tzd) - средний период ошумления, заданный пользователем. AmpNoise(VBN_Ran) - максимальная амплитуда периода ошумления (задается пользователем). Delta (VBN_k) - глубина ошумления (задается пользователем). Flag(VBN_Mod) - флаг знака изменения амплитуды. Tu(VBN_Tau) - длительность импульса одновибратора. Tp(VBN_tau_Ins) - длительность импульса одновибратора, задаваемая системой регулировки частоты расщепления. */ void clc_Noise_regulator(void) { int temp; static uint32_t Flag = 0; static int PeriodCount = 0, Tnoise = 0; if ( PeriodCount >= Tnoise ) { PeriodCount = 0; srand(Device_blk.Str.VB_N);// Srand(период колебаний ВП) -инициализация генератора случайных чисел с зерном (VB_N) //заданный период ошумления Tnoise = add( Device_blk.Str.VBN_Tzd, mult_r(Device_blk.Str.VBN_Ran, rand())); // Tnoise = Device_blk.Str.VBN_Tzd + MULT_RND_SAT( Device_blk.Str.VBN_Ran, rand() ); if ( Flag ) { //e. calculation +dF/-dF //r. расчет +dF/-dF temp = Device_blk.Str.VBN_k; //r. 25 - заданная константа ошумления } else { temp = -Device_blk.Str.VBN_k; } ///Длительность импульса до ошумления Device_blk.Str.VB_tau = add(VB_tau_Ins, (mult_r( VB_tau_Ins, temp ) << 1)); // VB_tau = VB_tau_Ins + VB_tau_Ins * temp; with saturation Saturation(Device_blk.Str.VB_tau, Device_blk.Str.VB_Tmax, Device_blk.Str.VB_Tmin); //e. checking upper and lower levels of control range //r. проверка верхнего диапазона регулирования Flag = !Flag; } else { PeriodCount++; } } // clc_Noise_regulator /****************************************************************************** ** Function name: VibroDither_Init ** ** Descriptions: VibroDither initialization. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void VibroDither_Init() { LPC_SC->PCONP |= 0x00020000; //включение ШИМ. LPC_SC->PCLKSEL1 |= 0xC0000000; //CLK=12.5MHz выбор частоты /* P1.25,1.26 as PhA_vibro; P1.28,1.29 as PhB_vibro*///выбор ножек для двух (трех) каналов ШИМ(PhA и PhB). // LPC_PINCON->PINSEL3 &= ~(0x3CF<<18); // LPC_PINCON->PINSEL3 |= (0x145 << 18) |(1<<6)|(1<<12);//P1.19 - MCOA0; P1.22 - MCOB0; P1.25 - MCOA1; P1.26 - MCOB1; P1.28 - MCOA2; P1.29 - MCOB2; //выходы ШИМ (MCOA и MCOB) разной полярности. LPC_MCPWM->CON_SET |= 1<<30; //e. set AC mode (Pha, PhB periods are set by LIM0 ) //АС режим (3-х фазный АС режим) все ШИМ используют //счетчик времени и регистр период канала 0. LPC_MCPWM->TC0 = 0;// инициализация (обнуление) таймера 0; LPC_MCPWM->LIM0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; //период ШИМ(Виропривода). LPC_MCPWM->MAT0 = (Device_blk.Str.VB_N*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // set LPC_MCPWM->MAT0 for defineteness | установление временных интервалов LPC_MCPWM->MAT2 = (Device_blk.Str.VB_tau*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhA dither drive | (MAT) при достижении которых LPC_MCPWM->MAT1 = ((Device_blk.Str.VB_N - Device_blk.Str.VB_tau)*MULT_7680_12500)>>SHIFT_7680_12500; // pulse width of the PhB dither drive at first time | таймером, что то происходит. LPC_MCPWM->DT &= ~0x3FF; //e. reset dead timer register LPC_MCPWM->INTEN_SET = 1; //e. enable lim0 interrupt LPC_MCPWM->CON_SET |= (1<<8) |1 |(1<<16); //start PWM channel 0,1,2 VB_tau_Ins = Device_blk.Str.VB_tau; // VB_tau_Ins - внутреннее значение контура регулирования Тау Output.Str.L_Vibro = Device_blk.Str.VB_tau; //to update the period and pulse duration for displaying Output.Str.T_Vibro = Device_blk.Str.VB_N; //запись в выходной масив длительности и периуда импульсов для отображения return; } /****************************************************************************** ** Function name: init_Dither_reg ** ** Descriptions: Initialization of dither regulator. ** ** parameters: None ** Returned value: None ** ******************************************************************************/ void init_Dither_reg() { init_VibroReduce(); // расчет коэфициентов (вибро апертуры) Device_blk.Str.VB_N = 29538; //коэфф.деления N вибропривода (период колебаний) ВП (? задается только сдесь но используется уже при вычислении Vibro_Filter_Aperture в предъидущей функции) VibroDither_Init();// Выбор ножек для двух каналов ШИМ(1-2(Канал 0 тоже определен)),период ШИМ,режим и тд. VibroDither_SwitchOn(); //LPC_MCPWM->CON_SET = 1<<8; старт таймера 1. выставление 8 бита mscon_set изменяет 8 бит в регистре mscon (PDF CTP. - 526) init_BandPass(1.0/(float)Vibro_Filter_Aperture, 100.0/(float)DEVICE_SAMPLE_RATE_HZ, DUP); //линейный фильтр (то же самое что и в СРП)полософой фильтр для выделения частоты колебания. MaxDelay = Vibro_Filter_Aperture >> 1; //r. макс. задержка меандра вибропривода (Vibro_Filter_Aperture определяетс в init_VibroReduce();) CounterIquiryCycle_Init((Device_blk.Str.VB_N*Vibro_2_CountIn)>>SHIFT_C_7680_12500); //задание периода сброса счетчика, запрет прерывания. } /****************************************************************************** ** End Of File ******************************************************************************/