Diff: main.cpp

Revision:

0:2ea8da556ef4

Child:

1:b4d995953362

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu May 14 08:34:54 2015 +0000
@@ -0,0 +1,105 @@
+//*****************************************
+// コントローラのサンプルプログラム
+//*****************************************
+
+#include "mbed.h"
+#include "main.h"
+
+//デジタル読み取りピンの指定
+DigitalInOut Abutton(dp25);
+DigitalInOut Bbutton(dp26);
+
+//デジタル出力ピン(モーター)の指定
+//今回のみオープンドレインを用いて行う
+DigitalInOut motorA(dp5);
+DigitalInOut motorB(dp27);
+
+//デジタル出力ピン(LED)の指定
+DigitalInOut myLED(LED1);
+
+//アナログ読み取りピンの指定
+AnalogIn JOYstick_LR(dp4);
+AnalogIn JOYstick_UD(dp13);
+
+//PWM出力ピン（モーター？）の指定
+PwmOut motorLR(dp1);
+PwmOut motorUD(dp2);
+
+//シリアル入出力ピンの指定
+Serial Controller(dp16, dp15);
+
+int main(void){
+    
+    //初期設定
+    myLED = LOW;
+    motorA = OD_LOW;
+    motorB = OD_LOW;
+    motorLR = LOW;
+    motorUD = LOW;
+    
+    //出力レートの指定
+    Controller.baud(9600);
+    
+    //デジタル入出力ピンの動作設定
+    Abutton.input();
+    Bbutton.input();
+    motorA.output();
+    motorB.output();
+
+    int l=0;
+    while(1){       
+        wait(0.5);
+        if(Controller.readable()){
+            break;
+        }
+        l ^= 1;
+        myLED = l;
+    }
+        
+    float tmp;  
+    while(1){
+        
+        //ジョイスティックの左右方向読み取り
+        tmp = JOYstick_LR.read();
+        Controller.printf("JOYSTICK LR:%f",1-tmp);
+        Controller.printf("\n");
+        motorLR = tmp;
+
+        //ジョイスティックの上下方向読み取り
+        tmp = JOYstick_UD.read();
+        Controller.printf("JOYSTICK UD:%f",1-tmp);
+        Controller.printf("\n");
+        motorUD = tmp;
+        
+        //タクトスイッチの動作全般
+        
+        //タクトスイッチ(Aボタン)が押されていれば"A"を表示.モータ正回転
+        if(Abutton == HIGH && Bbutton == LOW){
+            Controller.printf("A \n");
+            motorA = OD_HIGH;
+            motorB = OD_LOW;
+        }   
+        //タクトスイッチ(Bボタン)が押されていれば"B"を表示.モータ逆回転
+        else if(Abutton == LOW && Bbutton == HIGH){
+            Controller.printf("B \n");
+            motorA = OD_LOW;
+            motorB = OD_HIGH;
+        }
+        //タクトスイッチ(AボタンとBボタン)が押されていれば"AとB"を表示.モータは動かない
+        else if(Abutton == HIGH && Bbutton == HIGH){
+            Controller.printf("A and B \n");
+            motorA = OD_HIGH;
+            motorB = OD_HIGH;
+        }
+        //何も押されていなければ、何も表示しない.モータは動かない
+        else{
+            motorA = OD_HIGH;
+            motorB = OD_HIGH;
+        }
+        
+        //100ms待機
+        wait(0.1);
+        
+    }
+    
+}
\ No newline at end of file