Diff: Qcal.h

Revision:

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Qcal.h	Thu Dec 07 08:53:42 2017 +0000
@@ -0,0 +1,37 @@
+/***********
+*絶対にQ-rover-Kaiを50行以内で動かすという強い気持ち
+***********/
+#include "mbed.h"
+#include <math.h>
+#ifndef QCAL_H
+#define QCAL_H
+
+
+class QCal{
+    public:
+        QCal(float gn,float ge,float lat1,float lon1);
+        
+        float QCalculate(float X,float Y,float mx,float my);
+        float QCalculateRed(float X,float Y,float X2,float Y2);
+        
+        float an;//理想回転角
+        
+        float lat1;//緯度一度あたりの距離(m)
+        float lon1;//経度一度あたりの距離(m)
+  
+        float X;//現在地−ゴール間の経度方向距離(m)
+        float Y;//現在地−ゴール間の緯度方向距離(m)
+  
+        float X2;//現在地−ゴール間の経度方向距離(m)
+        float Y2;//現在地−ゴール間の緯度方向距離(m)
+        
+    private:
+        float pan;
+        float dan;
+        
+};
+
+float QCalculate(float X,float Y,float mx,float my);
+float QCalculateRed(float X,float Y,float X2,float Y2);
+
+#endif
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