Juan Carlos Bernal Yancy
PID simple
Dependencies: DebouncedIn TextLCD2 mbed
Revision 0:535d93f18f39, committed 2013-12-13
- Comitter:
- JuanC
- Date:
- Fri Dec 13 17:47:06 2013 +0000
- Commit message:
- PID
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/DebouncedIn.lib Fri Dec 13 17:47:06 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/cmorab/code/DebouncedIn/#dc1131de43e8
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD2.lib Fri Dec 13 17:47:06 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/lcorralesc1/code/TextLCD2/#339ba4f5ef9a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Dec 13 17:47:06 2013 +0000
@@ -0,0 +1,197 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+AnalogIn AI(PTC2);
+AnalogOut AO(PTE30);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // Rs, E, D4-D7
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DebouncedIn button1(PTC12);
+DebouncedIn button2(PTC13);
+DebouncedIn button3(PTA1);
+DebouncedIn button4(PTC16);
+
+Timer t;
+int flag;
+
+
+/* Definiendo variables Globales */
+
+int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // Quita cursor bajo
+int i; // índice de la variable
+int j;
+int kp, ki, kd, sp, cycle;
+int ap, ai, ad, err, PV, pid, err_v;
+/* Programa fundamental*/
+
+
+int main()
+{
+ /* Imprimir en Pantalla Los labels y valores=? de
+ * los parametros del PID
+ */
+
+ lcd.cls(); //Borra la Pantalla
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+ lcd.locate(8,0); //sistema coordenado para posicionar en pantalla
+ lcd.printf("Kp%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki%d",ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd%d",kd);
+ lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ /* No me cuadra muy bien la
+ * lectura de los valores (consultar en las otras tareas)
+ */
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+
+ /* Ciclo while para alterar los valores de los parametros*/
+ while (1)
+ {
+ if (button3.falling()) //Boton con flanco de caida
+ {
+ ++j;
+ }
+ if (j==0) //Este if realiza dos revisiones y actua solo en este valor (SP)
+ {
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf("%d",sp); //sigo con la inquietud del write lectura
+ if (button1.falling())
+ {
+ ++sp;
+ }
+ if (button2.falling())
+ {
+ --sp;
+ }
+ }
+ if (j==1) //Verificar si estos if son mas efectivos quetus Whiles Tarea1
+ {
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ if (button1.falling())
+ {
+ ++kp;
+ }
+ if (button2.falling())
+ {
+ --kp;
+ }
+ }
+ if (j==2)
+ {
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ if (button1.falling())
+ {
+ ++ki;
+ }
+ if (button2.falling())
+ {
+ --ki;
+ }
+ }
+ if (j==3)
+ {
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ if (button1.falling())
+ {
+ ++kd;
+ }
+ if (button2.falling())
+ {
+ --kd;
+ }
+ }
+ if (j==4) //Este if realiza dos revisiones y actua solo en este valor (SP)
+ {
+ j=0;
+ }
+ if (button4.falling())
+ {
+ break; //Salir de este ciclo while
+ }
+ }
+ /* Interaccion y avisos al usuario de sistema listo!!*/
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("DATOS GUARDADOS");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("INICIA EL PID");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ /* Imprimir los labels de algunas variables y parametros de Control en Ejecucion */
+ lcd.printf("Er%g",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me%g",PV);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("SP%d",sp);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co%g",pid);
+ /*Ziegler–Nichols_method*/
+ /*kp=((kp*3.3)/(kp*4.5));
+ ki=2*kp;
+ kd=kp/8*/;
+ wait(.5);
+
+ /* Ciclo while contiene el codigo especifico rutiona del PID*/
+ while (1)
+ {
+ /* pilas con leer el puerto analogo y asignarlo a med*/
+ PV = AI.read();
+ PV =PV*1000;
+ err =sp-PV;
+ err=err/100;
+ ap=kp*err; //Proporcional incremento en funcion del error Parte P
+ ai=(ki*err)+ai; //Acumula los errores Parte I
+ ad=kd*(err-err_v); // tiene en cuenta el delta del error Parte D
+ pid=ap+ai+ad; // comentar esta y ponerla despues de comentar los ifs
+ if (ai>999)
+ {
+ ai=1000;
+ }
+ else if (pid<0)
+ {
+ pid=0;
+ }
+ AO.write(pid/1000);
+ if(flag==0)
+ {
+ t.start();
+ flag=1;
+ }
+
+ //AO=pid;
+ if (t>0.3)
+ {
+ /* Imprimir algunas variables y parametros de Control en Ejecucion */
+ lcd.locate(2,0);
+ printf("%g",err);
+ lcd.locate(2,1);
+ printf("%d",sp);
+ lcd.locate(10,0);
+ printf("%g",PV);
+ lcd.locate(10,1);
+ printf("%g",pid);
+ t.reset();
+ flag=0;
+ wait(.3);
+ }
+
+ err_v = err;
+
+
+ }
+
+
+}
+
+
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Dec 13 17:47:06 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file