Diff: main.cpp

Revision:

0:535d93f18f39

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Dec 13 17:47:06 2013 +0000
@@ -0,0 +1,197 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+AnalogIn AI(PTC2);
+AnalogOut AO(PTE30);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // Rs, E, D4-D7
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DebouncedIn button1(PTC12);
+DebouncedIn button2(PTC13);
+DebouncedIn button3(PTA1);
+DebouncedIn button4(PTC16);
+
+Timer t;
+int flag;
+
+
+/* Definiendo variables Globales */
+
+int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C;    // Quita cursor bajo
+int i;         // índice de la variable
+int j;
+int kp, ki, kd, sp, cycle;
+int ap, ai, ad, err, PV, pid, err_v;
+/* Programa fundamental*/
+
+
+int main()
+{
+    /* Imprimir en Pantalla Los labels y valores=? de
+     * los parametros del PID
+     */
+
+    lcd.cls();      //Borra la Pantalla
+    lcd.printf("Sp%d",sp);
+    lcd.locate(8,0);    //sistema coordenado para posicionar en pantalla
+    lcd.printf("Kp%d",kp);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki%d",ki);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd%d",kd);
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+    /*  No me cuadra muy bien la
+     *  lectura de los valores (consultar en las otras tareas)
+     */
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp%d",sp);
+
+    /* Ciclo while para alterar los valores de los parametros*/
+    while (1)
+    {
+        if (button3.falling()) //Boton con flanco de caida
+        {
+            ++j;
+        }
+        if (j==0)  //Este if realiza dos revisiones y actua solo en este valor (SP)
+        {
+            lcd.locate(2,0);
+            lcd.printf("%d",sp); //sigo con la inquietud del write lectura
+            if (button1.falling())
+            {
+                ++sp;
+            }
+            if (button2.falling())
+            {
+                --sp;
+            }
+        }
+        if (j==1)  //Verificar si estos if son mas efectivos quetus Whiles Tarea1
+        {
+            lcd.locate(10,0);
+            lcd.printf("%d",kp);
+            if (button1.falling())
+            {
+                ++kp;
+            }
+            if (button2.falling())
+            {
+                --kp;
+            }
+        }
+        if (j==2)
+        {
+            lcd.locate(2,1);
+            lcd.printf("%d",ki);
+            if (button1.falling())
+            {
+                ++ki;
+            }
+            if (button2.falling())
+            {
+                --ki;
+            }
+        }
+        if (j==3)
+        {
+            lcd.locate(10,1);
+            lcd.printf("%d",kd);
+            if (button1.falling())
+            {
+                ++kd;
+            }
+            if (button2.falling())
+            {
+                --kd;
+            }
+        }
+        if (j==4)  //Este if realiza dos revisiones y actua solo en este valor (SP)
+        {
+            j=0;
+        }
+        if (button4.falling())
+        {
+            break;     //Salir de este ciclo while
+        }
+    }
+    /* Interaccion y avisos al usuario de sistema listo!!*/
+    lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+    lcd.cls();
+    lcd.printf("DATOS GUARDADOS");
+    wait(2);
+    lcd.cls();
+    lcd.printf("INICIA EL PID");
+    wait(2);
+    lcd.cls();
+    /* Imprimir los labels de algunas variables y parametros  de Control en Ejecucion */
+    lcd.printf("Er%g",err);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Me%g",PV);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("SP%d",sp);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Co%g",pid);
+    /*Ziegler–Nichols_method*/
+    /*kp=((kp*3.3)/(kp*4.5));
+    ki=2*kp;
+    kd=kp/8*/;
+    wait(.5);
+    
+    /* Ciclo while contiene el codigo especifico rutiona del PID*/
+    while (1)
+    {
+        /* pilas con leer el puerto analogo y asignarlo a med*/
+        PV = AI.read();
+        PV =PV*1000;
+        err =sp-PV;
+        err=err/100;
+        ap=kp*err;  //Proporcional incremento en funcion del error Parte P
+        ai=(ki*err)+ai; //Acumula los errores Parte I
+        ad=kd*(err-err_v); // tiene en cuenta el delta del error Parte D
+        pid=ap+ai+ad; // comentar esta y ponerla despues de comentar los ifs
+        if (ai>999)
+        {
+            ai=1000;
+        }
+        else if (pid<0)
+        {
+            pid=0;
+        }
+        AO.write(pid/1000);
+        if(flag==0)
+        {
+            t.start();
+            flag=1;
+        }
+        
+        //AO=pid;
+        if (t>0.3)
+        {
+        /* Imprimir algunas variables y parametros  de Control en Ejecucion */
+            lcd.locate(2,0);
+            printf("%g",err);
+            lcd.locate(2,1);
+            printf("%d",sp);
+            lcd.locate(10,0);
+            printf("%g",PV);
+            lcd.locate(10,1);
+            printf("%g",pid);
+            t.reset();
+            flag=0;
+            wait(.3);
+         }
+     
+        err_v = err;
+       
+        
+    }
+
+
+}
+
+