Atsumi Toda
慣性航法で用いられる座標変換をプログラムにしました。ECI座標の初期位置を設定した後、ECI,ECEF,NED,機体座標系の変換を行います。行列計算の方法や値の設定などは、ヘッダーファイル内の記述を見れば分かると思います。 また計算結果はTeratermで確認する事が出来ます。 （行列を見る場合はtoString関数、ベクトルを見る場合はtoString_V関数を使用します）
Diff: myConstants.h
- Revision:
- 0:6a28eb668082
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/myConstants.h Wed Jan 30 11:39:03 2019 +0000
@@ -0,0 +1,37 @@
+#pragma once
+
+/* Math Constants */
+#define NEARLY_ZERO 0.000000001f
+#define ZERO_TOLERANCE 0.000001f
+#define RAD_TO_DEG 57.2957795f // 180 / π
+#define DEG_TO_RAD 0.0174532925f // π / 180
+
+/* Accelerometer */
+#define ACC_LSB_TO_G 0.0000610351562f // g/LSB (1/2^14
+#define G_TO_MPSS 9.8f // (m/s^2)/g
+
+/* Gyro Sensor */
+//#define GYRO_LSB_TO_DEG 0.0304878048f // deg/LSB (1/32.8
+#define GYRO_LSB_TO_DEG 0.0152671755f // deg/LSB (1/65.5
+//#define GYRO_LSB_TO_DEG 0.00763358778f // deg/LSB (1/131
+
+/* Pressure Sensor */
+#define PRES_LSB_TO_HPA 0.000244140625f // hPa/LSB (1/4096
+
+inline float TempLsbToDeg(short int temp) {
+ return (42.5f + (float)temp * 0.00208333333f); // degree_C = 42.5 + temp / 480;
+}
+
+/* GPS */
+#define GPS_SQ_E 0.00669437999f // （第一離心率）^2
+#define GPS_A 6378137.0f // 長半径(赤道半径)(m)
+#define GPS_B 6356752.3f // 短半径(極半径)(m)
+
+/* Geomagnetic Sensor */
+#define MAG_LSB_TO_GAUSS 0.00092f // Gauss/LSB
+#define MAG_MAGNITUDE 0.46f // Magnitude of GeoMagnetism (Gauss)
+#define MAG_SIN -0.754709580f // Sin-Value of Inclination
+#define MAG_DECLINATION 7.5f // declination (deg)
+
+/* ADC */
+#define ADC_LSB_TO_V 0.000050354f // 3.3(V)/65535(LSB)
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