Revision 1:9e0eb043ecdb, committed 2019-02-27

Comitter:

Joeatsumi

Date:

Wed Feb 27 03:26:21 2019 +0000

Parent:

0:847c925d2821

Commit message:

It enables us to log 6axis sensor datas (gyro,acceleration ) in 100Hz,ans GPS datas in 5Hz. All results will be outputted in serial moniter.

Changed in this revision

diff -r 847c925d2821 -r 9e0eb043ecdb main.cpp
--- a/main.cpp	Sat Feb 23 06:25:15 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 27 03:26:21 2019 +0000
@@ -1,4 +1,7 @@
-/*シリアルモニタに６軸センサを100Hz,
+/*Atsumi Toda  2/20/2019
+Shibaura Institute of Technology 
+
+シリアルモニタに６軸センサを100Hz,
 GPSからの経度、緯度、アンテナ高度、対地速度を10HZで出力する
 gpsからの文字列を読み取ってから６軸の値を読みだす為、出力するデータを
 GPGGAとGPRMCに限定しgpsモジュールを10Hz出力に設定する必要あり。
@@ -28,7 +31,8 @@
 /*-------------------------------------------*/
 
 /*------サンプリング間隔[s]--------*/
-//#define PERIOD 0.020
+#define PERIOD 0.010
+#define GPS_UPDATE_RATE 5
 /*------------------------------*/
 
 /*---------ピン指定-------------*/
@@ -96,14 +100,15 @@
     /*--------------------------------------*/
     
     double val=passed_time.read();
-    //pc.printf("%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,%4.6f,%3.6f,%f,%f\r\n",val,dpsX,dpsY,dpsZ,a[0],a[1],a[2],g_tokei,g_hokui,a_altitude,speed_to_ground);
-    //pc.printf("%7.3f,%f,%f,%f,%4.6f,%3.6f,%7.3f,%f\r\n",val,dpsX,dpsY,dpsZ,g_tokei,g_hokui,a_altitude,speed_to_ground);
-    pc.printf("A,%7.3f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f\r\n",val,dpsX,dpsY,dpsZ,a[0],a[1],a[2],tempreture_current);
+    pc.printf("A,%7.3f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f\r\n",val,dpsX,dpsY,dpsZ,a[0],a[1],a[2],tempreture_current,g_tokei,g_hokui,a_altitude,speed_to_ground);
+    //pc.printf("G,%7.3f,%4.6f,%3.6f,%7.3f,%f\r\n",val,g_tokei,g_hokui,a_altitude,speed_to_ground);
     //pc.printf("pased time is %f\r\n",val);
     }
     
 void gps_rx(){
-      
+
+       __disable_irq(); // 割り込み禁止
+        
     /*=============GPS信号受信に用いる変数群===============*/
  //char c;
       int i,rlock,stn;
@@ -120,7 +125,6 @@
       //speed_to_ground
       float speed_knot,azi;
       
-      
 /*===============================================*/
 
     i=0;
@@ -208,24 +212,27 @@
     double val=passed_time.read();                      
     pc.printf("G,%7.3f,%4.6f,%3.6f,%7.3f,%f\r\n",val,g_tokei,g_hokui,a_altitude,speed_to_ground);
     
+    __enable_irq(); // 割り込み許可
+    
     }//void gps_rx
         
 int main() {
     
     //wait(20);
-    pc.baud(230400);//シリアルポートの通信レート設定
+    pc.baud(460800);//シリアルポートの通信レート設定
     gps.baud(115200);
     tempreture_initiation=mpu.getTemp();//初期温度取得
     
     passed_time.start();//タイマー開始
-   //flipper.attach(&scan_update, PERIOD);//scan_update関数をPERIOD間隔で呼び出し        
+    //flipper.attach(&scan_update, PERIOD);//scan_update関数をPERIOD間隔で呼び出し        
            
     while(1) {
         
         gps_rx();//4ms passed
+        wait_ms(4.0);
         scan_update(); 
-        for(int update_period=0;update_period<9;update_period++){
-              wait_ms(6.0);
+        for(int update_period=0;update_period< int((100/GPS_UPDATE_RATE)-1);update_period++){
+              wait_ms(7.6);
             scan_update();
             //このfor文１周で約10msとなる。    
             }