Diff: main.cpp

Revision:

8:8e7c928aadc6

Parent:

7:9af8fe930b3c

Child:

10:a8a07e4ce85c

--- a/main.cpp	Thu Nov 02 17:42:08 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 02 18:40:12 2017 +0000
@@ -532,12 +532,10 @@
 }
  
 // Function which makes it possible to lower the end-effector to pick up a piece
-void zakker(){
-    if(Move_done==true){    //misschien moet je hier als voorwaarden een delta is 1 zetten                               // hierdoor wacht dit programma totdat de beweging klaar is 
-     
-    dLod=sqrt(pow(Lou,2)+pow(287.85,2))-Lou;    //dit is wat je motoren moeten doen om te zakken
-    dLbd=sqrt(pow(Lbu,2)+pow(277.85,2))-Lbu;    // dat laatste getal moet nog aangepast worden
-    dLrd=sqrt(pow(Lru,2)+pow(277.85,2))-Lru;
+void zakker(){                                 // hierdoor wacht dit programma totdat de beweging klaar is 
+    dLod=sqrt(pow(Lou,2)+pow((277.85),2))-Lou;    //dit is wat je motoren moeten doen om te zakken
+    dLbd=sqrt(pow(Lbu,2)+pow((277.85),2))-Lbu;    // dat laatste getal moet nog aangepast worden
+    dLrd=sqrt(pow(Lru,2)+pow((277.85),2))-Lru;
     rotzo=dLod/omtrekklosje;
     rotzb=dLbd/omtrekklosje;
     rotzr=dLrd/omtrekklosje;
@@ -553,7 +551,7 @@
     pc.printf("o=%.2f  b=%.2f  countzr=%.2f",countzo,countzb,countzr);       // hier moet komen te staan hoe het zakken gaat
     pc.printf("Position_r = %i;reference_r=%i              Error_r=%i\n\r" ,position_o,reference_o,error_o);
     }
-}
+
 
 void tiller(){
     int reference_o = hcounto-12487;
@@ -566,7 +564,14 @@
     controlmotor2.attach(&MotorController2, 0.01);
     controlmotor3.attach(&MotorController3, 0.01);
     }
-    
+   
+void zakken_threshold() {
+    if (Move_done == true) {
+    if (emgBLcomplete > thresholdBL) {
+        zakker();
+        }
+        }
+        }    
 
 void setcurrentposition(){ 
     if(Input_done==true){
@@ -589,7 +594,8 @@
     setcurrentposition();
     while(true){
         sample_timer.attach(&EMG_sample, 0.002);
-        button2.fall(zakker);
+        //button2.fall(zakker);
+        zakken_threshold();
         wait(2.5f);
         tellerX();
         tellerY();