Jimmy Maingam / Mbed 2 deprecated odometrieDecembre

assert1

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM02A1

tests_moteurs.cpp@1:0690cf83f060, 2018-12-12 (annotated)

Committer:
Coconara
Date:
Wed Dec 12 20:03:07 2018 +0000
Revision:
1:0690cf83f060
Parent:
0:6ca63d45f0ee
Child:
2:977799d72329
v1.01

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Coconara 0:6ca63d45f0ee 1
Coconara 0:6ca63d45f0ee 2 #include "mbed.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 3
Coconara 0:6ca63d45f0ee 4 #include "tests_moteurs.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 5 #include "hardware.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 6 #include "reglages.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 7 #include "math_precalc.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 8
Coconara 0:6ca63d45f0ee 9 #include "odometrie.h"
Coconara 0:6ca63d45f0ee 10
Coconara 1:0690cf83f060 11 void test_ligne_droite(long int distance, int vitesse)
Coconara 0:6ca63d45f0ee 12 {
Coconara 1:0690cf83f060 13 // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
Coconara 0:6ca63d45f0ee 14 motors_on();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 15 long int x_ini = get_x_actuel();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 16 long int y_ini = get_y_actuel();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 17
Coconara 0:6ca63d45f0ee 18 long int x_actuel = get_x_actuel();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 19 long int y_actuel = get_y_actuel();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 20
Coconara 0:6ca63d45f0ee 21 int vitesse_D = vitesse;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 22 int vitesse_G = vitesse;
Coconara 0:6ca63d45f0ee 23
Coconara 0:6ca63d45f0ee 24 double angle = get_angle();
Coconara 1:0690cf83f060 25 double angle_vise = get_angle();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 26
Coconara 0:6ca63d45f0ee 27
Coconara 1:0690cf83f060 28 while (pow((double) (x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel), 0.5) < distance) // a revoir : utilisation de sqrt
Coconara 0:6ca63d45f0ee 29 {
Coconara 0:6ca63d45f0ee 30 angle = get_angle();
Coconara 1:0690cf83f060 31 vitesse_G = (int) (vitesse * (1 - 0.05*diff_angle(angle_vise,angle))); // petit asser en angle
Coconara 1:0690cf83f060 32 vitesse_D = (int) (vitesse * (1 + 0.05*diff_angle(angle_vise,angle)));
Coconara 1:0690cf83f060 33
Coconara 0:6ca63d45f0ee 34 set_PWM_moteur_D(vitesse_D);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 35 set_PWM_moteur_G(vitesse_G);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 36 actualise_position();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 37 x_actuel = get_x_actuel();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 38 y_actuel = get_y_actuel();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 39 printf("x recu : %ld", x_actuel);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
Coconara 0:6ca63d45f0ee 40
Coconara 0:6ca63d45f0ee 41 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 42
Coconara 1:0690cf83f060 43 set_PWM_moteur_D(0);
Coconara 1:0690cf83f060 44 set_PWM_moteur_G(0);
Coconara 1:0690cf83f060 45 wait(0.5);
Coconara 1:0690cf83f060 46 motors_stop();
Coconara 1:0690cf83f060 47 }
Coconara 1:0690cf83f060 48
Coconara 1:0690cf83f060 49
Coconara 1:0690cf83f060 50 void test_rotation_rel(double angle_vise, int vitesse, int nombreTours)
Coconara 1:0690cf83f060 51 {
Coconara 1:0690cf83f060 52 // rotation de angle_vise
Coconara 1:0690cf83f060 53 motors_on();
Coconara 1:0690cf83f060 54
Coconara 1:0690cf83f060 55 int compteur = 0;
Coconara 1:0690cf83f060 56
Coconara 1:0690cf83f060 57 int sensRotation = 1;
Coconara 1:0690cf83f060 58 if(angle_vise>0)
Coconara 1:0690cf83f060 59 {
Coconara 1:0690cf83f060 60 sensRotation = -1;
Coconara 1:0690cf83f060 61 }
Coconara 1:0690cf83f060 62
Coconara 1:0690cf83f060 63 int vitesse_D = vitesse*sensRotation;
Coconara 1:0690cf83f060 64 int vitesse_G = -vitesse*sensRotation;
Coconara 1:0690cf83f060 65
Coconara 1:0690cf83f060 66 double angle = get_angle();
Coconara 1:0690cf83f060 67 angle_vise+=angle;
Coconara 1:0690cf83f060 68 borne_angle_d(angle_vise);
Coconara 1:0690cf83f060 69
Coconara 1:0690cf83f060 70 while (abs(diff_angle(angle,angle_vise))>1 || (compteur != nombreTours))
Coconara 1:0690cf83f060 71 {
Coconara 1:0690cf83f060 72 set_PWM_moteur_D(vitesse_D);
Coconara 1:0690cf83f060 73 set_PWM_moteur_G(vitesse_G);
Coconara 1:0690cf83f060 74 actualise_position();
Coconara 1:0690cf83f060 75 if (angle*get_angle() < 0 && angle > 100 && compteur<nombreTours) // angle>100 pour que compteur ne s'incremente qu'au passage de 180 a -180, pas de -1 a 1
Coconara 1:0690cf83f060 76 {
Coconara 1:0690cf83f060 77 compteur++;
Coconara 1:0690cf83f060 78 }
Coconara 1:0690cf83f060 79 angle = get_angle();
Coconara 1:0690cf83f060 80 //printf("angle recu : %lf", angle);
Coconara 1:0690cf83f060 81 }
Coconara 1:0690cf83f060 82
Coconara 0:6ca63d45f0ee 83 //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
Coconara 0:6ca63d45f0ee 84
Coconara 0:6ca63d45f0ee 85 set_PWM_moteur_D(0);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 86 set_PWM_moteur_G(0);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 87 wait(0.5);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 88 motors_stop();
Coconara 0:6ca63d45f0ee 89 }
Coconara 0:6ca63d45f0ee 90
Coconara 0:6ca63d45f0ee 91
Coconara 1:0690cf83f060 92 void test_rotation_abs(double angle_vise, int vitesse, int nombre)
Coconara 0:6ca63d45f0ee 93 {
Coconara 1:0690cf83f060 94 double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
Coconara 1:0690cf83f060 95 test_rotation_rel(angle_rel, vitesse, nombre);
Coconara 0:6ca63d45f0ee 96 }