GPS_HelloWorld -

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JST 2011 / Mbed 2 deprecated GPS_HelloWorld

main.cpp@0:4c4bcf3cc019, 2012-02-16 (annotated)

Committer:: JST2011
Date:: Thu Feb 16 10:13:24 2012 +0000
Revision:: 0:4c4bcf3cc019

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
JST2011	0:4c4bcf3cc019	1	/cutting system by timer/
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	7	unsigned int globaltime; // msec
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	9	void timer_func()
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	40	/cutting system by accel part1/
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	43	#define delta 0.2
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	56	float yy ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	57	float zz ;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	59	float xg[2];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	60	float zg[2];
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	71	d = accelerometer();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	72	if(d == 0)
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	74	nicrom = 0;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	77
JST2011	0:4c4bcf3cc019	78	else if(d == 1)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	79	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	80	nicrom = 1;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	88	int accelerometer()
JST2011	0:4c4bcf3cc019	89	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	90	xg[0] = xg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	91	yg[0] = yg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	92	zg[0] = zg[1];
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	95	yg[1] = (yin.read() - 0.5 ) * 1.5/0.5 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	96	zg[1] = (zin.read() - 0.5 ) * 1.0/0.18 ;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	98	xx = fabs(xg[1] - xg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	99	yy = fabs(yg[1] - yg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	100	zz = fabs(zg[1] - zg[0]);
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	102	if(xx >= delta \|\| yy >= delta \|\| zz >= delta)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	103	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	104	d = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	105	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	106	else
JST2011	0:4c4bcf3cc019	107	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	108	d = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	109	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	110	return d;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	111	}
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	113
JST2011	0:4c4bcf3cc019	114	/cutting system by accel part2/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	115	/*#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	116
JST2011	0:4c4bcf3cc019	117	#define delta 0.2
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	119	AnalogIn xin(p20);
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	127	int d;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	128	int t, s;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	130	float xx ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	131	float yy ;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	135	float zg[2];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	136	float yg[2];
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	138	int accelerometer();
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	141	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	142
JST2011	0:4c4bcf3cc019	143
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	146	d = accelerometer();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	147	if(d == 0)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	148	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	149	t = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	150	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	151
JST2011	0:4c4bcf3cc019	152	else if(d == 1)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	153	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	154	t = t + 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	155	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	156	pc.printf("%d\n",d);
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	159	if( t > 10)break;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	161	//heat the nicrom for 10sec
JST2011	0:4c4bcf3cc019	162	while(1)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	163	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	164	nicrom = 1;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	166	if( s > 10)break;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	168
JST2011	0:4c4bcf3cc019	169	wait(0.25);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	170	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	171
JST2011	0:4c4bcf3cc019	172	int accelerometer()
JST2011	0:4c4bcf3cc019	173	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	174	xg[0] = xg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	175	yg[0] = yg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	176	zg[0] = zg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	177
JST2011	0:4c4bcf3cc019	178	xg[1] = (xin.read() - 0.5 ) * 1.5/0.5 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	179	yg[1] = (yin.read() - 0.5 ) * 1.5/0.5 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	180	zg[1] = (zin.read() - 0.5 ) * 1.0/0.18 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	181
JST2011	0:4c4bcf3cc019	182	xx = fabs(xg[1] - xg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	183	yy = fabs(yg[1] - yg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	184	zz = fabs(zg[1] - zg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	185
JST2011	0:4c4bcf3cc019	186	if(xx >= delta \|\| yy >= delta \|\| zz >= delta)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	187	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	188	d = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	189	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	190	else
JST2011	0:4c4bcf3cc019	191	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	192	d = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	193	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	194	return d;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	195	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	196	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	197
JST2011	0:4c4bcf3cc019	198
JST2011	0:4c4bcf3cc019	199	/cutting system by gps and accel/
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	201	#include "GPS.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	202
JST2011	0:4c4bcf3cc019	203	Serial pc(USBTX, USBRX);
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	206
JST2011	0:4c4bcf3cc019	207	#define delta 0.2
JST2011	0:4c4bcf3cc019	208
JST2011	0:4c4bcf3cc019	209	AnalogIn xin(p20);
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	211	AnalogIn zin(p18);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	212
JST2011	0:4c4bcf3cc019	213	DigitalOut nicrom(p21);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	214
JST2011	0:4c4bcf3cc019	215	int d, e;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	216	int t, s;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	217
JST2011	0:4c4bcf3cc019	218	float xx ;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	223	float zg[2];
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	225
JST2011	0:4c4bcf3cc019	226	float gpxx ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	227	float gpyy ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	228	float gpzz ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	229
JST2011	0:4c4bcf3cc019	230	float gpxg[2];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	231	float gpzg[2];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	232	float gpyg[2];
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	235	int accelerometer();
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	237
JST2011	0:4c4bcf3cc019	238	int main()
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	240	while(1)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	241	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	242	d = accelerometer();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	243	e = latandlon();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	244
JST2011	0:4c4bcf3cc019	245	if(d == 0 \|\| e == 0)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	246	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	247	t = 0;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	249
JST2011	0:4c4bcf3cc019	250	else if(d == 1 && e ==1 )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	251	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	252	t = t + 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	253	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	254	pc.printf("%d,%d\n",d,e);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	255	wait(1);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	256
JST2011	0:4c4bcf3cc019	257	if( t > 10)break;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	258	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	259	//heat the nicrom for 10sec
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	262	nicrom = 1;
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	266	wait(0.25);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	267	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	268
JST2011	0:4c4bcf3cc019	269
JST2011	0:4c4bcf3cc019	270	int latandlon()
JST2011	0:4c4bcf3cc019	271	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	272	while(1)
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	274	if(gps.sample())
JST2011	0:4c4bcf3cc019	275	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	276	pc.printf("I'm at %f, %f, %f\n", gps.longitude, gps.latitude, gps.altitude);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	277
JST2011	0:4c4bcf3cc019	278	gpxg[0] = gpxg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	279	gpyg[0] = gpyg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	280	gpzg[0] = gpzg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	281
JST2011	0:4c4bcf3cc019	282	gpxg[1] = gps.longitude;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	283	gpyg[1] = gps.latitude;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	284	gpzg[1] = gps.altitude;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	285
JST2011	0:4c4bcf3cc019	286	xx = fabs(gpxg[1] - gpxg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	287	yy = fabs(gpyg[1] - gpyg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	288	zz = fabs(gpzg[1] - gpzg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	289
JST2011	0:4c4bcf3cc019	290	if(gpxx >= delta \|\| gpyy >= delta \|\| gpzz >= delta)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	291	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	292	e = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	293	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	294	else
JST2011	0:4c4bcf3cc019	295	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	296	e = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	297	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	298	return e;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	299	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	300	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	301	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	302
JST2011	0:4c4bcf3cc019	303
JST2011	0:4c4bcf3cc019	304	int accelerometer()
JST2011	0:4c4bcf3cc019	305	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	306	xg[0] = xg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	307	yg[0] = yg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	308	zg[0] = zg[1];
JST2011	0:4c4bcf3cc019	309
JST2011	0:4c4bcf3cc019	310	xg[1] = (xin.read() - 0.5 ) * 1.5/0.5 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	311	yg[1] = (yin.read() - 0.5 ) * 1.5/0.5 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	312	zg[1] = (zin.read() - 0.5 ) * 1.0/0.18 ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	313
JST2011	0:4c4bcf3cc019	314	xx = fabs(xg[1] - xg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	315	yy = fabs(yg[1] - yg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	316	zz = fabs(zg[1] - zg[0]);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	317
JST2011	0:4c4bcf3cc019	318	if(xx >= delta \|\| yy >= delta \|\| zz >= delta)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	319	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	320	d = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	321	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	322	else
JST2011	0:4c4bcf3cc019	323	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	324	d = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	325	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	326	return d;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	327	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	328
JST2011	0:4c4bcf3cc019	329
JST2011	0:4c4bcf3cc019	330
JST2011	0:4c4bcf3cc019	331
JST2011	0:4c4bcf3cc019	332
JST2011	0:4c4bcf3cc019	333
JST2011	0:4c4bcf3cc019	334
JST2011	0:4c4bcf3cc019	335
JST2011	0:4c4bcf3cc019	336
JST2011	0:4c4bcf3cc019	337	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	338	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	339
JST2011	0:4c4bcf3cc019	340	DigitalOut nicrom(p21);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	341
JST2011	0:4c4bcf3cc019	342	int main() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	343	while(1)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	344	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	345	nicrom = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	346	wait(1);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	347	nicrom = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	348	wait(1);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	349	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	350	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	351
JST2011	0:4c4bcf3cc019	352	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	353
JST2011	0:4c4bcf3cc019	354
JST2011	0:4c4bcf3cc019	355
JST2011	0:4c4bcf3cc019	356	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	357
JST2011	0:4c4bcf3cc019	358	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	359
JST2011	0:4c4bcf3cc019	360	Ticker timer; //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	361
JST2011	0:4c4bcf3cc019	362	unsigned int globaltime; // msec //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	363
JST2011	0:4c4bcf3cc019	364	void timer_func() //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	365	{ //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	366	globaltime +=1; //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	367	} //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	368
JST2011	0:4c4bcf3cc019	369	Serial pc(USBTX,USBRX);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	370
JST2011	0:4c4bcf3cc019	371	int main() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	372	timer.attach(&timer_func,0.001); //please copy me
JST2011	0:4c4bcf3cc019	373	pc.printf("hello");
JST2011	0:4c4bcf3cc019	374	while(1) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	375	wait(0.100);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	376	pc.printf("%d\r\n",globaltime);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	377	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	378	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	379
JST2011	0:4c4bcf3cc019	380	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	381
JST2011	0:4c4bcf3cc019	382
JST2011	0:4c4bcf3cc019	383	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	384	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	385	//#include "GPS.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	386
JST2011	0:4c4bcf3cc019	387	//Serial pc(USBTX, USBRX);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	388
JST2011	0:4c4bcf3cc019	389	//GPS gps(p9, p10);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	390
JST2011	0:4c4bcf3cc019	391	DigitalOut nicrom(p21);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	392
JST2011	0:4c4bcf3cc019	393
JST2011	0:4c4bcf3cc019	394	//float lon = 1.2 ; //keido
JST2011	0:4c4bcf3cc019	395	//float lat = 3.5; //ido
JST2011	0:4c4bcf3cc019	396
JST2011	0:4c4bcf3cc019	397	int main() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	398	while(1){
JST2011	0:4c4bcf3cc019	399
JST2011	0:4c4bcf3cc019	400	/* if(gps.longitude>lon - 5 && gps.longitude>lon )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	401	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	402	nicrom = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	403	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	404	else
JST2011	0:4c4bcf3cc019	405	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	406	nicrom = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	407	}*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	408	/* nicrom = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	409
JST2011	0:4c4bcf3cc019	410	wait(3.0);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	411	nicrom = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	412	wait(0.025);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	413	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	414	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	415
JST2011	0:4c4bcf3cc019	416	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	417
JST2011	0:4c4bcf3cc019	418
JST2011	0:4c4bcf3cc019	419
JST2011	0:4c4bcf3cc019	420
JST2011	0:4c4bcf3cc019	421
JST2011	0:4c4bcf3cc019	422
JST2011	0:4c4bcf3cc019	423
JST2011	0:4c4bcf3cc019	424
JST2011	0:4c4bcf3cc019	425
JST2011	0:4c4bcf3cc019	426
JST2011	0:4c4bcf3cc019	427
JST2011	0:4c4bcf3cc019	428
JST2011	0:4c4bcf3cc019	429
JST2011	0:4c4bcf3cc019	430	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	431	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	432	#include "GPS.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	433
JST2011	0:4c4bcf3cc019	434	Serial pc(USBTX, USBRX);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	435
JST2011	0:4c4bcf3cc019	436	GPS gps(p9, p10);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	437
JST2011	0:4c4bcf3cc019	438	DigitalOut nicrom(p21);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	439
JST2011	0:4c4bcf3cc019	440
JST2011	0:4c4bcf3cc019	441	float lon = 1.2 ; //keido
JST2011	0:4c4bcf3cc019	442	float lat = 3.5; //ido
JST2011	0:4c4bcf3cc019	443
JST2011	0:4c4bcf3cc019	444	int main() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	445	while(1){
JST2011	0:4c4bcf3cc019	446
JST2011	0:4c4bcf3cc019	447	if(gps.longitude>lon - 5 && gps.longitude>lon && gps.latitude > lat - 5 && gps.latgitude < lat + 5 )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	448	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	449	nicrom = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	450	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	451	else
JST2011	0:4c4bcf3cc019	452	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	453	nicrom = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	454	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	455	wait(0.25);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	456	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	457	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	458	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	459
JST2011	0:4c4bcf3cc019	460
JST2011	0:4c4bcf3cc019	461
JST2011	0:4c4bcf3cc019	462
JST2011	0:4c4bcf3cc019	463	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	464	// 信号の値をマジックナンバーではなく文字列で表している
JST2011	0:4c4bcf3cc019	465	// そのまま0と1でも意味はわかるので、あまりこだわらなくてもよい
JST2011	0:4c4bcf3cc019	466	typedef enum { OFF, ON } state;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	467
JST2011	0:4c4bcf3cc019	468
JST2011	0:4c4bcf3cc019	469	// ちょっと難しいけど関数のポインタを使う
JST2011	0:4c4bcf3cc019	470	// 詳しくは後述
JST2011	0:4c4bcf3cc019	471	typedef void (*FUNCPTR)();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	472	FUNCPTR pFuncBand;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	473
JST2011	0:4c4bcf3cc019	474	// onの信号を出力するための関数
JST2011	0:4c4bcf3cc019	475	// onの信号は赤外線LEDの出力波形で観測すると最初の500[uS]はLoで続く1000[uS]がHi
JST2011	0:4c4bcf3cc019	476	// Hiのときは38[kHz]のパルス信号を出力する
JST2011	0:4c4bcf3cc019	477	void on_func(){
JST2011	0:4c4bcf3cc019	478	int begin;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	479	Timer ton;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	480	// タイマ開始と同時に時間を取得する
JST2011	0:4c4bcf3cc019	481	ton.start();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	482	begin = ton.read_us();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	483	// タイマの時間が、500[us]経過するまでの間出力は0(Lo)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	484	while ( 500 > ton.read_us() - begin )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	485	out.write(0.0f) ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	486
JST2011	0:4c4bcf3cc019	487	// 再び時間を取得
JST2011	0:4c4bcf3cc019	488	begin = ton.read_us();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	489	// タイマの時間が、1000[us]経過するまでの間38[kHz]の方形波を出力する
JST2011	0:4c4bcf3cc019	490	while ( 1000 > ton.read_us() - begin )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	491	out.write(0.5f) ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	492	// タイマの停止
JST2011	0:4c4bcf3cc019	493	ton.stop();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	494	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	495
JST2011	0:4c4bcf3cc019	496	// offの信号を出力するための関数
JST2011	0:4c4bcf3cc019	497	// offの信号は赤外線LEDの出力波形で観測すると最初の500[us]はLoで続く500[uS]がHi
JST2011	0:4c4bcf3cc019	498	// Hiのときは38[kHz]のパルス信号を出力する
JST2011	0:4c4bcf3cc019	499	void off_func(){
JST2011	0:4c4bcf3cc019	500	int begin;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	501	Timer toff;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	502	// タイマ開始と同時に時間を取得する
JST2011	0:4c4bcf3cc019	503	toff.start();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	504	begin = toff.read_us();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	505	// タイマの時間が、500[uS]経過するまでの間出力は0(Lo)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	506	while( 500 > toff.read_us() - begin )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	507	out.write(0.0f) ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	508
JST2011	0:4c4bcf3cc019	509	// 再び時間を取得
JST2011	0:4c4bcf3cc019	510	begin = toff.read_us();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	511	// タイマの時間が、500[uS]経過するまでの間38[kHz]の方形波を出力する
JST2011	0:4c4bcf3cc019	512	while ( 500 > toff.read_us() - begin )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	513	out.write(0.5f) ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	514	// タイマの停止
JST2011	0:4c4bcf3cc019	515	toff.stop() ;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	516	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	517
JST2011	0:4c4bcf3cc019	518
JST2011	0:4c4bcf3cc019	519	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	520
JST2011	0:4c4bcf3cc019	521
JST2011	0:4c4bcf3cc019	522
JST2011	0:4c4bcf3cc019	523
JST2011	0:4c4bcf3cc019	524
JST2011	0:4c4bcf3cc019	525
JST2011	0:4c4bcf3cc019	526
JST2011	0:4c4bcf3cc019	527
JST2011	0:4c4bcf3cc019	528	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	529
JST2011	0:4c4bcf3cc019	530	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	531	#include "GPS.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	532
JST2011	0:4c4bcf3cc019	533	DigitalIn enable(p5);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	534	PwmOut heat_pwm[] = {p22};
JST2011	0:4c4bcf3cc019	535
JST2011	0:4c4bcf3cc019	536	int main() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	537	while(1) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	538	if(enable) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	539	heat_pwm[0].period_ms(10); // set pwm period 10ms=100Hz
JST2011	0:4c4bcf3cc019	540	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	541	wait(0.25);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	542	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	543	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	544
JST2011	0:4c4bcf3cc019	545
JST2011	0:4c4bcf3cc019	546	*/
JST2011	0:4c4bcf3cc019	547
JST2011	0:4c4bcf3cc019	548
JST2011	0:4c4bcf3cc019	549
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	551
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	558	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	559	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	560	#include "GPS.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	561
JST2011	0:4c4bcf3cc019	562	Serial pc(USBTX, USBRX);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	563	GPS gps(p28, p27);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	564
JST2011	0:4c4bcf3cc019	565	PwmOut heat_pwm[] = {p22};
JST2011	0:4c4bcf3cc019	566
JST2011	0:4c4bcf3cc019	567
JST2011	0:4c4bcf3cc019	568	int main(){
JST2011	0:4c4bcf3cc019	569	int heater_num;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	570	int i;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	571	float pwidth;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	572	float modified_cycle = heat_pwm[heater_num].read();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	573	float lon = 1.2... ; //keido
JST2011	0:4c4bcf3cc019	574	float lat = 3.5...; //ido
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	577	while(1)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	578	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	579	if(gps.sample())
JST2011	0:4c4bcf3cc019	580	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	581	if(gps.longitude>lon - 5 && )
JST2011	0:4c4bcf3cc019	582	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	583	for(pwidth=1000;pwidth<=2500;pwidth+=10)
JST2011	0:4c4bcf3cc019	584
JST2011	0:4c4bcf3cc019	585
JST2011	0:4c4bcf3cc019	586
JST2011	0:4c4bcf3cc019	587	wait(0.1);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	588	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	589	pc.printf("I'm at %f, %f\n", gps.longitude, gps.latitude);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	590	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	591	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	592	if(gps.sample())
JST2011	0:4c4bcf3cc019	593	{
JST2011	0:4c4bcf3cc019	594	for(pwidth=2300;pwidth>=1500;pwidth-=10){
JST2011	0:4c4bcf3cc019	595
JST2011	0:4c4bcf3cc019	596
JST2011	0:4c4bcf3cc019	597	wait(0.1);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	598	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	599	pc.printf("I'm at %f, %f\n", gps.longitude, gps.latitude);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	600	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	601	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	602
JST2011	0:4c4bcf3cc019	603	heat_pwm[].period_ms(10); // set pwm period 10ms=100Hz
JST2011	0:4c4bcf3cc019	604	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	605
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	607	*/
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	611	/*
JST2011	0:4c4bcf3cc019	612
JST2011	0:4c4bcf3cc019	613	#include "mbed.h"
JST2011	0:4c4bcf3cc019	614	Serial pc(USBTX, USBRX);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	615
JST2011	0:4c4bcf3cc019	616	PwmOut heat_pwm[] = {p22};
JST2011	0:4c4bcf3cc019	617
JST2011	0:4c4bcf3cc019	618	// change pwm duty cycle
JST2011	0:4c4bcf3cc019	619	void change_pwm_cycle(int heater_num, int recieve_direction) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	620	float modified_cycle = heat_pwm[heater_num].read();
JST2011	0:4c4bcf3cc019	621	float temp_difference = Tav[heater_num] - target_temp;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	622
JST2011	0:4c4bcf3cc019	623	if(temp_difference < 0) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	624	temp_difference *= -1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	625	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	626
JST2011	0:4c4bcf3cc019	627	switch(recieve_direction) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	628	case 0:
JST2011	0:4c4bcf3cc019	629	if(current_direction[heater_num] == 0) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	630	if(temp_difference > 5) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	631	modified_cycle -= 0.2;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	632	} else if(temp_difference < 2) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	633	modified_cycle += 0.05;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	634	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	635	} else {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	636	modified_cycle -= 0.2;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	637	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	638	break;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	639
JST2011	0:4c4bcf3cc019	640	default:
JST2011	0:4c4bcf3cc019	641	break;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	642	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	643
JST2011	0:4c4bcf3cc019	644	if(modified_cycle < 0) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	645	modified_cycle = 0;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	646	} else if(modified_cycle > 1) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	647	modified_cycle = 1;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	648	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	649
JST2011	0:4c4bcf3cc019	650	heat_pwm[heater_num].write(modified_cycle);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	651	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	652
JST2011	0:4c4bcf3cc019	653
JST2011	0:4c4bcf3cc019	654
JST2011	0:4c4bcf3cc019	655	case 1:
JST2011	0:4c4bcf3cc019	656	if(current_direction[heater_num] == 1) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	657
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	659	(modified_cycle < 0) {
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JST2011	0:4c4bcf3cc019	666	void control_heater() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	667	modified_cycle += 0.2;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	668	} else if(temp_difference < 2) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	669	modified_cycle -= 0.05;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	670	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	671	} else {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	672	modified_cycle += 0.2;
JST2011	0:4c4bcf3cc019	673	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	674	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	675	if(modified_cycle < 0) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	676	// control heater
JST2011	0:4c4bcf3cc019	677	void control_heater() {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	678	for(int i = 0; i < 2; i++) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	679	}
JST2011	0:4c4bcf3cc019	680	if(Tav[i] > target_temp) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	681	change_pwm_cycle(i ,0);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	682	} else if(Tav[i] < target_temp) {
JST2011	0:4c4bcf3cc019	683	change_pwm_cycle(i, 1);
JST2011	0:4c4bcf3cc019	684
JST2011	0:4c4bcf3cc019	685	heat_pwm[0].period_ms(10); // set pwm period 10ms=100Hz
JST2011	0:4c4bcf3cc019	686
JST2011	0:4c4bcf3cc019	687
JST2011	0:4c4bcf3cc019	688	*/

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Type:	Program
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