Revision 75:195dd2bb13a3, committed 2016-05-05

Comitter:

IceTeam

Date:

Thu May 05 04:36:59 2016 +0000

Parent:

74:07cdad6e861a

Child:

76:a862cb10559c

Commit message:

Test 1;

Changed in this revision

--- a/Functions/defines.h	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/Functions/defines.h	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -8,7 +8,7 @@
 #include "../RoboClaw/RoboClaw.h"
 #include "../Odometry/Odometry.h"
 #include "../StepperMotor/Stepper.h"
-#include "Map/map.h"
+//#include "Map/map.h"
 #include "AX12.h"
 
 #define SEUIL 0.25
@@ -23,6 +23,7 @@
 #define BAS 0
 #define DELAY 0.007
 
+extern bool front_Sharp_activated;
 extern Serial logger;
 extern RoboClaw roboclaw;
 extern DigitalOut bleu;

--- a/Map/Objectif/objectif.cpp	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/Map/Objectif/objectif.cpp	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -15,14 +15,14 @@
 
 bool objectif::Action () {
 	switch(type) {
-		case OBJ_BLOC:
+		case OBJ_BLOC_PRISE:
 			return obj_bloc_action();
-			break;
+		case OBJ_BLOC_LACHE:
+			return obj_para_lache_action();
 		case OBJ_PARA:
 			return obj_para_action();
-			break;
 		default:
-			break;
+			return true;
 	}
 
 	if (marche_arriere != 0) {
@@ -31,11 +31,16 @@
 }
 
 bool objectif::obj_bloc_action () {
-	/* Range : 0 -> 100 (mm). pince.home remet à 0 */
-	pince->home();
-	pince->setPos(30,0,0);
+	front_Sharp_activated = false;
+	return true;
 }
 
 bool objectif::obj_para_action() {
 	return true;
+}
+
+bool objectif::obj_para_lache_action() {
+	Codo->GotoDist(-80);
+	front_Sharp_activated = true;
+	return true;
 }
\ No newline at end of file

--- a/Map/Objectif/objectif.h	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/Map/Objectif/objectif.h	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "../../AX12/AX12.h"
 #include "../../Odometry/Odometry.h"
 #include "../../ControlleurPince/ControlleurPince.h"
+#include "../../Functions/defines.h"
 
 class objectif {
 public:
@@ -20,6 +21,7 @@
 private:
 	bool obj_bloc_action();
 	bool obj_para_action();
+	bool obj_para_lache_action();
 
 	int type;
 	float x_objectif, y_objectif, thet_objectif;

--- a/Map/Objectif/objectif_type.h	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/Map/Objectif/objectif_type.h	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -1,7 +1,9 @@
 #ifndef OBJECTIF_TYPE_H
 #define OBJECTIF_TYPE_H
 
-#define OBJ_BLOC 1
+#define OBJ_BLOC_PRISE 1
 #define OBJ_PARA 2
+#define OBJ_BLOC_LACHE 3
+#define RIEN 0
 
 #endif
\ No newline at end of file

--- a/Map/map.cpp	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/Map/map.cpp	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -6,12 +6,14 @@
     if (objectifs.empty()) {
         logger.printf("map::Build_Objectives Creation des Objectifs ...\n\r");
         if (couleur == VERT) {
-            addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
-            addObj (objectif (OBJ_BLOC, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince, 50));
+            addObj (objectif (OBJ_BLOC_PRISE, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
+            addObj (objectif (OBJ_BLOC_LACHE, 120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince, 50));
         }
         else {
-            addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
-            addObj (objectif (OBJ_BLOC, 3000-120, 1000, 0, Codo, Parasol, pince));
+            addObj (objectif (OBJ_BLOC_PRISE, 3000-350, 850, 0, Codo, Parasol, pince));
+            addObj (objectif (RIEN, 3000-550, 850, 0, Codo, Parasol, pince));
+            addObj (objectif (OBJ_BLOC_LACHE, 3000-1050, 1100, 0, Codo, Parasol, pince));
+            addObj (objectif (RIEN, 3000-200, 850, 0, Codo, Parasol, pince));
         }
     }
 }

--- a/Map/map.h	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/Map/map.h	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -3,7 +3,7 @@
 
 /* Dernier Changement : Romain 0h20 
 Inclu dans : main.cpp 
-Il faut encore gerer les formations de coquillage */
+La marche arriere est un reliquat a supprimer */
 
 #include "obsCarr.h"
 #include "pointParcours.h"
@@ -17,7 +17,7 @@
 
 #define X_START_VERT 110
 #define X_START_VIOLET 2890
-#define Y_START 1000
+#define Y_START 850
 
 class map {
 public:

--- a/main.cpp	Thu May 05 05:49:41 2016 +0200
+++ b/main.cpp	Thu May 05 04:36:59 2016 +0000
@@ -1,5 +1,5 @@
 #include "func.h"
-#include "map.h"
+#include "Map/map.h"
 
 #include "ControlleurPince.h"
 
@@ -24,8 +24,8 @@
 DigitalOut blanc(PC_6);
 DigitalOut rouge(PC_8);
 
-//AX12 left_hand(PA_9, PA_10, 4, 250000);
-//AX12 right_hand(PA_9, PA_10, 1, 250000);
+AX12 left_hand(PA_9, PA_10, 3, 250000);
+AX12 right_hand(PA_9, PA_10, 2, 250000);
 
 /* Sharp */
 AnalogIn capt1(PA_4);
@@ -45,7 +45,7 @@
 DigitalIn EnZ(PB_14);
 DigitalIn EnL(PB_13);
 
-ControlleurPince controlleurPince(RMot, ZMot, LMot, EnR, EnZ, EnL);
+ControlleurPince controlleurPince(RMot, ZMot, LMot, EnR, EnZ, EnL,left_hand,right_hand);
 
 Ticker ticker;
 //Serial logger(USBTX, USBRX);
@@ -55,6 +55,7 @@
 
 int SIMON_i = 0, SIMON_state = 0, SCouleur = VERT, SStart = 0, SSchema = 1;
 bool SIMON_EL = false, SIMON_EZ = false, SIMON_ER = false, SGauche = false, SDevant = false, SDroite = false;
+bool front_Sharp_activated = true;
 
 void init(void);
 void update_main(void);
@@ -63,7 +64,7 @@
 int main(void)
 {
     init();
-    map m(&odo, NULL, &controlleurPince, VERT, 1);
+    map m(&odo, NULL, &controlleurPince, VIOLET, 1);
     m.Execute(0);
     m.Execute();
     /*drapeau = 0;
@@ -97,6 +98,9 @@
     logger.baud(9600);
     logger.printf("Hello from main !\n\r");
 
+    wait(0.5);
+    controlleurPince.init();
+    wait(0.5);
     controlleurPince.home();
     
     //depart();
@@ -112,5 +116,6 @@
 void update_main(void)
 {
     odo.update_odo();
-    checkAround();
+    if (front_Sharp_activated)
+        checkAround();
 }
\ No newline at end of file