Diff: Odometry/Odometry.h

Revision:

80:cd4960dfa47e

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79:b11b50108ae5

Child:

81:e7b03e81b025

diff -r b11b50108ae5 -r cd4960dfa47e Odometry/Odometry.h
--- a/Odometry/Odometry.h	Thu May 05 15:11:06 2016 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,156 +0,0 @@
-#ifndef ODOMETRY_H
-#define ODOMETRY_H
-
-#include "DefinesSharps.h"
-#include "mbed.h"
-#include "../RoboClaw/RoboClaw.h"
-
-#define PI 3.1415926535897932384626433832795
-#define C 1.0
-
-/* Vitesse d'acceleration d'angle reduite de 8000->4000 */
-#define accel_angle 12000
-#define vitesse_angle 10000
-#define deccel_angle 12000
-
-#define accel_dista 12000
-#define vitesse_dista 12000
-#define deccel_dista 12000
-
-/* Si le robot parcourt un trop grand angle, il diminuer l'entraxe, sinon l'augmenter */
-#define ENTRAXE 243.8
-
-#define STEP_T 0
-#define STEP_D 1
-
-#define MAIN_FCT_XY 0
-#define MAIN_FCT_XYT 1
-
-/*
-*   Author : Benjamin Bertelone, reworked by Simon Emarre
-*/
-
-extern Serial logger;
-
-/** Permet la gestion de l'odometrie du robot **/
-class Odometry
-{
-public:
-    /** Constructeur standard
-    * @param diameter_right Definit le diametre de la roue droite
-    * @param diameter_left Definit le diametre de la roue gauche
-    * @param v Definit l'entraxe du robot
-    * @param rc Definit une reference vers l'objet permettant l'asserv des moteurs
-    * @note Cet objet doit etre initialise en amont
-    */
-    Odometry(double diameter_right, double diameter_left, double v, uint16_t quadrature, RoboClaw &rc);
-
-    /** Demande au robot d'effectuer un certain nombre de tour sur lui même */
-    void TestEntraxe(int i);
-
-    /** Demande au robot d'effectuer un déplacement sur l'avant. Voir si l'on peut enlever la correction PID */
-    void Forward(float i);
-
-    /** Les fonctions suivantes permettent de reinitialiser les valeurs de position de l'odometrie.
-    */
-    void setPos(double x, double y, double theta);
-    void setX(double x);
-    void setY(double y);
-    void setTheta(double theta);
-
-    /** Les fonctions suivantes permettent de deplacer le robot vers une position ou un angle voulu
-    */
-    void GotoXY(double x_goal, double y_goal);
-    void GotoXYT(double x_goal, double y_goal, double theta_goal);
-    void GotoThet(double theta_);
-    void GotoDist(double distance);
-
-    double getX() {
-        return x;
-    }
-    double getY() {
-        return y;
-    }
-    double getTheta() {
-        return theta;   // ]-PI;PI]
-    }
-    double getTheta_(double x, double y);
-
-    double abs_d(double x) {
-        if(x<0) return -x;
-        else return x;
-    }
-
-    /* Les fonction suivantes sont actuellement inutilisables, elles pourraient buguer en cas d'utilisation. */
-
-    double getVitLeft() {
-        return m_vitLeft;
-    }
-    double getVitRight() {
-        return m_vitRight;
-    }
-
-    double getDistLeft() {
-        return m_distLeft;
-    }
-    double getDistRight() {
-        return m_distRight;
-    }
-
-    void setDistLeft(double dist) {
-        m_distLeft = dist;
-    }
-    void setDistRight(double dist) {
-        m_distRight = dist;
-    }
-
-    double calcul_distance(double x, double y, double theta_goal);
-
-    int32_t getPulsesLeft(void) {
-        return m_pulses_left;
-    }
-    int32_t getPulsesRight(void) {
-        return m_pulses_right;
-    }
-    double carre(double a) {
-        return a*a;
-    }
-    
-    void getEnc();
-    
-    /** La fonction retourne vraie quand le robot atteint l'angle voulu avec une marge d'erreur definie par la fonction
-    * @param theta_ valeur de l'angle devant etre atteint
-    */
-    bool isArrived(void) {return arrived;}
-    /** Permet de mettre à jour les valeurs de l'odometrie
-    */
-    void update_odo(void);
-    
-    void stop();
-    void pause();
-    void resume();
-    char getCurrentStep(){return currentStep;}
-
-private:
-    RoboClaw &roboclaw;
-    int32_t m_pulses_left;
-    int32_t m_pulses_right;
-    uint8_t pos_prog;
-    double x, y, theta;
-    double m_vitLeft, m_vitRight;
-    double m_distLeft, m_distRight;
-    
-    double saved_x_goal, saved_y_goal, saved_theta_goal;
-    char currentStep;
-    char currentMainFunction;
-    bool paused;
-    
-    double m_distPerTick_left, m_distPerTick_right, m_v;
-
-    double erreur_ang;
-    bool arrived;
-    
-    Timer timer;
-};
-
-#endif