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Dependencies: RoboClaw StepperMotor mbed
Fork of
Robot2016_2-0
by 
ARES
Odometry Class Reference
Permet la gestion de l'odometrie du robot. More...
#include <Odometry.h>
Public Member Functions | |
| Odometry (double diameter_right, double diameter_left, double v, uint16_t quadrature, RoboClaw &rc) | |
| Constructeur standard. | |
| void | TestEntraxe (int i) |
| Demande au robot d'effectuer un certain nombre de tour sur lui même. | |
| void | Forward (float i) |
| Demande au robot d'effectuer un déplacement sur l'avant. | |
| void | setPos (double x, double y, double theta) |
| Les fonctions suivantes permettent de reinitialiser les valeurs de position de l'odometrie. | |
| void | GotoXY (double x_goal, double y_goal) |
| Les fonctions suivantes permettent de deplacer le robot vers une position ou un angle voulu. | |
| bool | isArrived (void) |
| La fonction retourne vraie quand le robot atteint l'angle voulu avec une marge d'erreur definie par la fonction. | |
| void | update_odo (void) |
| Permet de mettre à jour les valeurs de l'odometrie. | |
Detailed Description
Permet la gestion de l'odometrie du robot.
Definition at line 31 of file Odometry.h.
Constructor & Destructor Documentation
| Odometry | ( | double | diameter_right, |
| double | diameter_left, | ||
| double | v, | ||
| uint16_t | quadrature, | ||
| RoboClaw & | rc | ||
| ) |
Constructeur standard.
- Parameters:
-
diameter_right Definit le diametre de la roue droite diameter_left Definit le diametre de la roue gauche v Definit l'entraxe du robot rc Definit une reference vers l'objet permettant l'asserv des moteurs
- Note:
- Cet objet doit etre initialise en amont
Definition at line 6 of file Odometry.cpp.
Member Function Documentation
| void Forward | ( | float | i ) |
Demande au robot d'effectuer un déplacement sur l'avant.
Voir si l'on peut enlever la correction PID
Definition at line 198 of file Odometry.cpp.
| void GotoXY | ( | double | x_goal, |
| double | y_goal | ||
| ) |
Les fonctions suivantes permettent de deplacer le robot vers une position ou un angle voulu.
Definition at line 91 of file Odometry.cpp.
| bool isArrived | ( | void | ) |
La fonction retourne vraie quand le robot atteint l'angle voulu avec une marge d'erreur definie par la fonction.
- Parameters:
-
theta_ valeur de l'angle devant etre atteint
Definition at line 119 of file Odometry.h.
| void setPos | ( | double | x, |
| double | y, | ||
| double | theta | ||
| ) |
Les fonctions suivantes permettent de reinitialiser les valeurs de position de l'odometrie.
Definition at line 24 of file Odometry.cpp.
| void TestEntraxe | ( | int | i ) |
Demande au robot d'effectuer un certain nombre de tour sur lui même.
Definition at line 177 of file Odometry.cpp.
| void update_odo | ( | void | ) |
Permet de mettre à jour les valeurs de l'odometrie.
Definition at line 50 of file Odometry.cpp.
Generated on Wed Jul 13 2022 04:42:26 by
1.7.2