Diff: PROJECT_main.cpp

Revision:

5:e5ca53305b87

Parent:

4:697d5a806cc4

Child:

6:14051758db6f

--- a/PROJECT_main.cpp	Mon Nov 03 10:49:21 2014 +0000
+++ b/PROJECT_main.cpp	Mon Nov 03 11:17:57 2014 +0000
@@ -274,10 +274,10 @@
 
     //calibration motor 2
     pwm_motor2.write(0.6); //lage PWM
-    motor2dir = 0;
+    motor2dir = 0; //rechtsom
     wait(1);                // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
     while(1) {
-        if(motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70 && motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 < 0.70) { // ik weet niet of het rechtsom of linksom zal gaan en misschien is de speed bij de gekozen pwm wel binnen dit bereik
+        if(motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70 && motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 < 0.70) { // motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70), 0.70 is nog aan te passen
             pwm_motor2.write(0);
             motor2.setPosition(0);
             goto motor1cal;
@@ -287,10 +287,10 @@
 motor1cal:
     //calibration motor 1
     pwm_motor1.write(0.55); //lage PWM
-    motor1dir = 1;
+    motor1dir = 1; //linksom
     wait(1);                // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
     while(1) {
-        if(motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 > -0.20 && motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20) { // ik weet niet of het rechtsom of linksom zal gaan en misschien is de speed bij de gekozen pwm wel binnen dit bereik
+        if(motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 > -0.20 && motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20) { // motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20, 0.20 is nog aan te passen 
             pwm_motor1.write(0);
             motor1.setPosition(0);
             goto emgcal;
@@ -497,25 +497,25 @@
 
     switch (direction) {
         case 1:
-            setpoint2 = 2*0.11;
+            setpoint2 = -1*0.436332313+0.197222205;    //25 graden + 11,3 graden, slag naar linkerdoel
             break;
         case 2:
-            setpoint2 = 0.11;
+            setpoint2 = -1*0.436332313;                //25 graden vanaf nul-punt (precies midden)
             break;
         case 3:
-            setpoint2 = 0;
+            setpoint2 = -1*0.436332313-0.197222205;    // 25 graden - 11,3 graden, slag naar rechterdoel
             break;
     }
 
     switch (force) {
         case 1:
-            setpoint1 = 8;
+            setpoint1 = 6.8;
             break;
         case 2:
-            setpoint1 = 8;
+            setpoint1 = 7.4;
             break;
         case 3:
-            setpoint1 = 8;
+            setpoint1 = 8.0;
             break;
     }