Diff: PROJECT_main.cpp

Revision:

17:7641d7934b91

Parent:

16:a0a39512bd47

Child:

18:5467bcc5cbf5

--- a/PROJECT_main.cpp	Tue Nov 04 08:05:21 2014 +0000
+++ b/PROJECT_main.cpp	Tue Nov 04 08:34:08 2014 +0000
@@ -119,7 +119,7 @@
 float setpoint1 = 0; //te behalen speed van motor1 (37D)
 float setpoint2 = 0; //te behalen hoek van motor2 (25D)
 
-float Kp1 = 12.0; //DEZE KP1 EN KP1 ZIJN NOG NIET DEFINITIEF
+float Kp1 = 1.2; //DEZE KP1 EN KP1 ZIJN NOG NIET DEFINITIEF
 float Ki1 = 0.0; //Kp en Ki van motor1, voor de slag
 float Kd1 = 0.0;
 
@@ -565,8 +565,7 @@
                     }*/
                     break;
                 }
-                case 2: {
-                    setpoint1 = 0;
+                case 2: {                    
                     count++;
                     if(count>1000) {
                         count = 0;
@@ -577,7 +576,7 @@
                 case 3: {
                     switch (force) {
                         case 1:
-                            setpoint1 += 2*TSAMP; //6.8*TSAMP;
+                            setpoint1 += 2.5*TSAMP; //6.8*TSAMP;
                             break;
                         case 2:
                             setpoint1 += 0.4*TSAMP; //7.4*TSAMP;