Diff: PROJECT_main.cpp

Revision:

20:5007ddcd03ef

Parent:

19:fe284ddaa88a

Child:

21:779de788eb92

--- a/PROJECT_main.cpp	Tue Nov 04 09:47:10 2014 +0000
+++ b/PROJECT_main.cpp	Tue Nov 04 10:09:43 2014 +0000
@@ -123,8 +123,8 @@
 float Ki1 = 0.0; //Kp en Ki van motor1, voor de slag
 float Kd1 = 0.0;
 
-float Kp2 = 2.0; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return
-float Ki2 = 0.1; //0.30 en 0.20
+float Kp2 = 5.0; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return
+float Ki2 = 0.0; //0.30 en 0.20
 float Kd2 = 0.0;
 
 volatile bool looptimerflag; //voor motorcontrol TSAMP
@@ -294,7 +294,7 @@
 motor2cal:
 
     //motorarm naar nul-positie
-    blink.attach(kalbi, 0.2);
+    blink.attach(kalbi, 0.4);
     blink2.attach(kaltri, 0.2);
 
     //calibration motor 2
@@ -548,7 +548,7 @@
                     //setpoint2 += 1*TSAMP;
                     switch (direction) {
                         case 1:
-                            angle = 0.18;
+                            angle = 0.20;
                             break;
                         case 2:
                             angle = 0.13;
@@ -558,20 +558,13 @@
                             break;                         
                     }                    
                     
-                    setpoint2 = angle;
-                    
-                    if(batjeset < 1000) {                                // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
-                        if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > setpoint2*1.05 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < setpoint2*0.95) {
-                            batjeset = 0;
-                        } else {
-                            batjeset++;
-                        }
-                    } else {
+                    setpoint2 = angle;   
+                                                        
+                    if(motor2.getPosition()>angle) {  // batjeset (controle bereik)                        
+                        count = 0;
                         state=2;
-                        count=0;
-                        batjeset = 0;
                     }                    
-                     
+                   
                     /*
                     if(setpoint2>angle) {  // batjeset (controle bereik)
                         setpoint2 = angle; //setpoint2 = motor2.getPosition()*omrekenfactor2;