Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated PROJECT_FINAL_VERSLAG

verslag

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

Fork of PROJECT_FINAL by Aukie Hooglugt

PROJECT_main.cpp@9:0bc7f83b761e, 2014-11-03 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Mon Nov 03 20:17:43 2014 +0000
Revision:
9:0bc7f83b761e
Parent:
8:75980dc35763
Child:
10:6bf3e25f020a
regelaar werkt, maar if-statements zijn niet correct (altijd true) motor2 wordt niet geregeld

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 0:99cbc87af37c 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 4 #include "arm_math.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 5 #include "encoder.h"
Hooglugt 0:99cbc87af37c 6
Hooglugt 0:99cbc87af37c 7 #define TSAMP 0.001 // sample freq encoder motor
Hooglugt 0:99cbc87af37c 8 #define TIMEB4NEXTCHOICE 1 // sec keuzelampje blijft aan
Hooglugt 1:d44a866de64f 9 #define TIMEBETWEENBLINK 100 // sec voor volgende blink
Hooglugt 0:99cbc87af37c 10 #define TSAMP_EMG 0.002 //sample frequency emg
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 11 #define KALIBRATIONTIME 500 // 10 sec voor bepalen van maximale biceps/triceps waarde
Hooglugt 1:d44a866de64f 12 #define FACTOR 0.6 //factor*max_waarde = threshold emg
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 13
Hooglugt 0:99cbc87af37c 14 //Define objects
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 15
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 16 HIDScope scope(2);
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 17
Hooglugt 0:99cbc87af37c 18 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 19 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 20
Hooglugt 0:99cbc87af37c 21 Ticker log_timer; //sample emg
Hooglugt 1:d44a866de64f 22 Ticker blink; //ledjes aan/uit
Hooglugt 1:d44a866de64f 23 Ticker blink2; //extra tikker zodat kalbi en kaltri tegelijkertijd aankunnen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 24 Ticker looptimer; //motor regelaar
Hooglugt 0:99cbc87af37c 25
Hooglugt 0:99cbc87af37c 26 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 27
Hooglugt 0:99cbc87af37c 28 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 bihighpass;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 29 float bihighpass_const[] = {0.8751821104711265, -1.750364220942253, 0.8751821104711265, 1.7347238224240125 , -0.7660046194604936}; //highpass, Fc: 15 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 0.7071
Hooglugt 0:99cbc87af37c 30 float bihighpass_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 31
Hooglugt 0:99cbc87af37c 32 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 binotch;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 33 float binotch_const[] = {0.9714498065192796, -1.5718388053127037, 0.9714498065192796, 1.5718388053127037 , -0.9428996130385592}; //notch, Fc: 50 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 10
Hooglugt 0:99cbc87af37c 34 float binotch_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 35
Hooglugt 0:99cbc87af37c 36 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 trihighpass;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 37 float trihighpass_const[] = {0.8751821104711265, -1.750364220942253, 0.8751821104711265, 1.7347238224240125 , -0.7660046194604936}; //highpass, Fc: 15 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 0.7071
Hooglugt 0:99cbc87af37c 38 float trihighpass_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 39
Hooglugt 0:99cbc87af37c 40 arm_biquad_casd_df1_inst_f32 trinotch;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 41 float trinotch_const[] = {0.9714498065192796, -1.5718388053127037, 0.9714498065192796, 1.5718388053127037 , -0.9428996130385592}; //notch, Fc: 50 Hz, Fsample: 500Hz, Q = 10
Hooglugt 0:99cbc87af37c 42 float trinotch_states[4];
Hooglugt 0:99cbc87af37c 43
Hooglugt 0:99cbc87af37c 44 float bi_result = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 45 float tri_result = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 46
Hooglugt 0:99cbc87af37c 47 float bi_max = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 48 float tri_max = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 49
Hooglugt 0:99cbc87af37c 50 // variables for biceps MAF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 51 float y0 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 52 float y1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 53 float y2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 54 float y3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 55 float y4 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 56 float y5 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 57 float y6 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 58 float y7 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 59 float y8 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 60 float y9 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 61
Hooglugt 0:99cbc87af37c 62 // variables for triceps MAF
Hooglugt 0:99cbc87af37c 63 float x0 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 64 float x1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 65 float x2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 66 float x3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 67 float x4 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 68 float x5 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 69 float x6 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 70 float x7 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 71 float x8 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 72 float x9 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 73
Hooglugt 0:99cbc87af37c 74 //LED interface
Hooglugt 0:99cbc87af37c 75 DigitalOut dir1(PTA1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 76 DigitalOut dir2(PTA2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 77 DigitalOut dir3(PTD4);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 78 DigitalOut for1(PTA12);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 79 DigitalOut for2(PTA13);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 80 DigitalOut for3(PTD1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 81
Hooglugt 0:99cbc87af37c 82 uint8_t direction = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 83 uint8_t force = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 84
Hooglugt 0:99cbc87af37c 85 //motorcontrol objects
Hooglugt 0:99cbc87af37c 86
Hooglugt 0:99cbc87af37c 87 //motor 1, voltage pins op M2
Hooglugt 0:99cbc87af37c 88 Encoder motor1(PTD3, PTD5);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 89 DigitalOut motor1dir(PTC9);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 90 PwmOut pwm_motor1(PTC8);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 91
Hooglugt 0:99cbc87af37c 92 //motor 2, voltage pins op M1
Hooglugt 0:99cbc87af37c 93 Encoder motor2(PTD2,PTD0);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 94 DigitalOut motor2dir(PTA4);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 95 PwmOut pwm_motor2(PTA5);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 96
Hooglugt 0:99cbc87af37c 97 float integral = 0;
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 98 float derivative = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 99 float batjeset = 0; //een if statement wordt "true" wanneer batje voor een bepaalde tijd de juiste hoek heeft behouden
Hooglugt 4:697d5a806cc4 100 float balhit = 0; //balhit wordt 1 wanneer arm een bepaalde hoek heeft afgelegd
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 101 float kalibratie = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 102 float controlerror = 0;
Hooglugt 6:14051758db6f 103 float previouserror = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 104 float pwm = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 105
Hooglugt 8:75980dc35763 106 float pwm1 =0;
Hooglugt 8:75980dc35763 107 float integral1 = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 108 float derivative1 = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 109 float controlerror1 = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 110 float previouserror1 = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 111
Hooglugt 8:75980dc35763 112 int state = 1;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 113 int count = 0;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 114 float angle = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 115
Hooglugt 0:99cbc87af37c 116 float omrekenfactor1 = 0.0028035714; // 6.28/(32*70)
Hooglugt 8:75980dc35763 117 float omrekenfactor2 = 0.0015213178; // 6.28/(24*172);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 118
Hooglugt 1:d44a866de64f 119 float setpoint1 = 0; //te behalen speed van motor1 (37D)
Hooglugt 1:d44a866de64f 120 float setpoint2 = 0; //te behalen hoek van motor2 (25D)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 121
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 122 float Kp1 = 12.0; //DEZE KP1 EN KP1 ZIJN NOG NIET DEFINITIEF
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 123 float Ki1 = 0.0; //Kp en Ki van motor1, voor de slag
Hooglugt 6:14051758db6f 124 float Kd1 = 0.0;
Hooglugt 6:14051758db6f 125
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 126 float Kp2 = 8.0; //Kp en Ki van motor2, voor in het positie brengen en voor de return
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 127 float Ki2 = 0.0; //0.30 en 0.20
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 128 float Kd2 = 0.0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 129
Hooglugt 0:99cbc87af37c 130 volatile bool looptimerflag; //voor motorcontrol TSAMP
Hooglugt 0:99cbc87af37c 131
Hooglugt 0:99cbc87af37c 132 //functies
Hooglugt 0:99cbc87af37c 133
Hooglugt 0:99cbc87af37c 134 void setlooptimerflag(void)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 135 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 136 looptimerflag = true;
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 137 scope.set(0, motor2.getPosition()*omrekenfactor2);
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 138 scope.set(0, motor1.getPosition()*omrekenfactor1);
Hooglugt 8:75980dc35763 139 scope.send();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 140
Hooglugt 0:99cbc87af37c 141 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 142
Hooglugt 0:99cbc87af37c 143 void keep_in_range(float * in, float min, float max)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 144 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 145 *in > min ? *in < max? : *in = max: *in = max;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 146 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 147
Hooglugt 0:99cbc87af37c 148 void looper()
Hooglugt 0:99cbc87af37c 149 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 150 //put raw emg value of biceps and triceps in emg_biceps and emg_triceps, respectively
Hooglugt 0:99cbc87af37c 151 float emg_biceps; //Float voor EMG-waarde biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 152 float emg_triceps; //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 153
Hooglugt 0:99cbc87af37c 154 emg_biceps = emg0.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 155 emg_triceps = emg1.read(); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 156
Hooglugt 0:99cbc87af37c 157 //process emg biceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 158 arm_biquad_cascade_df1_f32(&bihighpass, &emg_biceps, &emg_biceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 159 arm_biquad_cascade_df1_f32(&binotch, &emg_biceps, &emg_biceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 160 y0 = fabs(emg_biceps);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 161 bi_result = (y0*0.1 +y1*0.1 + y2*0.1 + y3*0.1 + y4*0.1 + y5*0.1 + y6*0.1 + y7*0.1 + y8*0.1 + y9*0.1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 162 y9=y8;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 163 y8=y7;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 164 y7=y6;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 165 y6=y5;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 166 y5=y4;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 167 y4=y3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 168 y3=y2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 169 y2=y1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 170 y1=y0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 171
Hooglugt 0:99cbc87af37c 172 //process emg triceps
Hooglugt 0:99cbc87af37c 173 arm_biquad_cascade_df1_f32(&trihighpass, &emg_triceps, &emg_triceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 174 arm_biquad_cascade_df1_f32(&trinotch, &emg_triceps, &emg_triceps, 1 );
Hooglugt 0:99cbc87af37c 175 x0 = fabs(emg_triceps);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 176 tri_result = (x0*0.1 +x1*0.1 + x2*0.1 + x3*0.1 + x4*0.1 + x5*0.1 + x6*0.1 + x7*0.1 + x8*0.1 + x9*0.1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 177 x9=x8;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 178 x8=x7;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 179 x7=x6;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 180 x6=x5;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 181 x5=x4;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 182 x4=x3;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 183 x3=x2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 184 x2=x1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 185 x1=x0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 186 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 187
Hooglugt 0:99cbc87af37c 188 void kalbi() //blinking three lights, first row - 2nd row unlit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 189 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 190 if(dir1==0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 191 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 192 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 193 dir1 = dir2 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 194 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 195 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 196
Hooglugt 0:99cbc87af37c 197 void kaltri() //blinking three lights, 2nd row - first row lit
Hooglugt 0:99cbc87af37c 198 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 199 if(for1==0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 200 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 201 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 202 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 203 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 204 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 205
Hooglugt 0:99cbc87af37c 206 void okay() //blinking the two lights you have chosen (misschien is hier een betere manier van coderen voor :P)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 207 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 208 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 209 if(for1 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 210 for1 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 211 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 212 for1 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 213 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 214 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 215 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 216 if(for2 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 217 for2 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 218 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 219 for2 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 220 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 221 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 222 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 223 if(for3 == 0 && dir1 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 224 for3 = dir1 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 225 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 226 for3 = dir1 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 227 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 228 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 229 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 230 if(for1 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 231 for1 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 232 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 233 for1 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 234 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 235 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 236 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 237 if(for2 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 238 for2 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 239 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 240 for2 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 241 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 242 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 243 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 244 if(for3 == 0 && dir2 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 245 for3 = dir2 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 246 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 247 for3 = dir2 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 248 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 249 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 250 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 0:99cbc87af37c 251 if(for1 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 252 for1 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 253 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 254 for1 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 255 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 256 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 257 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 0:99cbc87af37c 258 if(for2 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 259 for2 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 260 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 261 for2 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 262 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 263 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 264 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 0:99cbc87af37c 265 if(for3 == 0 && dir3 == 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 266 for3 = dir3 = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 267 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 268 for3 = dir3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 269 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 270 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 271 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 272
Hooglugt 0:99cbc87af37c 273 int main()
Hooglugt 0:99cbc87af37c 274 {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 275 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 276 log_timer.attach(looper, TSAMP_EMG); //EMG, Fsample 500 Hz
Hooglugt 0:99cbc87af37c 277 looptimer.attach(setlooptimerflag,TSAMP);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 278 pwm_motor1.period_us(100); //10kHz PWM frequency
Hooglugt 0:99cbc87af37c 279 pwm_motor2.period_us(100); //10kHz PWM frequency
Hooglugt 0:99cbc87af37c 280
Hooglugt 0:99cbc87af37c 281 //set up filters
Hooglugt 0:99cbc87af37c 282 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&binotch, 1, binotch_const, binotch_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 283 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&bihighpass, 1, bihighpass_const, bihighpass_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 284
Hooglugt 0:99cbc87af37c 285 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&trinotch, 1, trinotch_const, trinotch_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 286 arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&trihighpass, 1, trihighpass_const, trihighpass_states);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 287
Hooglugt 0:99cbc87af37c 288 //kalibratie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 289
Hooglugt 0:99cbc87af37c 290 //motorarm naar nul-positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 291 blink.attach(kalbi, 0.2);
Hooglugt 1:d44a866de64f 292 blink2.attach(kaltri, 0.2);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 293
Hooglugt 0:99cbc87af37c 294 //calibration motor 2
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 295 pwm_motor2.write(0.65); //lage PWM
Hooglugt 5:e5ca53305b87 296 motor2dir = 0; //rechtsom
Hooglugt 0:99cbc87af37c 297 wait(1); // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
Hooglugt 4:697d5a806cc4 298 while(1) {
Hooglugt 5:e5ca53305b87 299 if(motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70 && motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 < 0.70) { // motor2.getSpeed()*omrekenfactor2 > -0.70), 0.70 is nog aan te passen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 300 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 301 motor2.setPosition(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 302 goto motor1cal;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 303 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 304 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 305 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 306 motor1cal:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 307 //calibration motor 1
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 308 pwm_motor1.write(0.65); //lage PWM
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 309 motor1dir = 0; //linksom
Hooglugt 0:99cbc87af37c 310 wait(1); // anders wordt de while(1) meteen onderbroken
Hooglugt 4:697d5a806cc4 311 while(1) {
Hooglugt 8:75980dc35763 312 if(motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 > -0.20 && motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20) { // motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 < 0.20, 0.20 is nog aan te passen
Hooglugt 0:99cbc87af37c 313 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 314 motor1.setPosition(0);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 315 goto emgcal;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 316 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 317 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 318 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 319 emgcal:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 320 blink.detach();
Hooglugt 1:d44a866de64f 321 blink2.detach();
Hooglugt 0:99cbc87af37c 322 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 323 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 324 pc.printf("kalmoarm ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 325 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 326 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 327
Hooglugt 8:75980dc35763 328 if(kalibratie==0) {
Hooglugt 8:75980dc35763 329 //biceps kalibratie
Hooglugt 8:75980dc35763 330 blink.attach(kalbi, 0.2);
Hooglugt 8:75980dc35763 331 for (int kaltime = 0; kaltime<KALIBRATIONTIME; kaltime++) {
Hooglugt 8:75980dc35763 332 if (bi_max < bi_result) {
Hooglugt 8:75980dc35763 333 bi_max = bi_result;
Hooglugt 8:75980dc35763 334 }
Hooglugt 8:75980dc35763 335 wait (0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 336 }
Hooglugt 8:75980dc35763 337 blink.detach();
Hooglugt 8:75980dc35763 338 dir1 = dir2 = dir3 = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 339 pc.printf("kalbi ");
Hooglugt 8:75980dc35763 340 wait (1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 341
Hooglugt 8:75980dc35763 342 //triceps kalibratie
Hooglugt 8:75980dc35763 343 blink.attach(kaltri, 0.2);
Hooglugt 8:75980dc35763 344 for (int kaltime = 0; kaltime<KALIBRATIONTIME; kaltime++) {
Hooglugt 8:75980dc35763 345 if (tri_max < tri_result) {
Hooglugt 8:75980dc35763 346 tri_max = tri_result;
Hooglugt 8:75980dc35763 347 }
Hooglugt 8:75980dc35763 348 wait (0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 349 }
Hooglugt 8:75980dc35763 350 blink.detach();
Hooglugt 8:75980dc35763 351 for1 = for2 = for3 = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 352 pc.printf("kaltri ");
Hooglugt 8:75980dc35763 353 wait (1);
Hooglugt 8:75980dc35763 354 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 355 kalibratie = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 356 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 357
Hooglugt 4:697d5a806cc4 358 directionchoice:
Hooglugt 1:d44a866de64f 359 log_timer.attach(looper, TSAMP_EMG);
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 360 direction = 1;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 361 force = 1;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 362 goto motorcontrol;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 363
Hooglugt 4:697d5a806cc4 364 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 0:99cbc87af37c 365 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 366 if(i==1) { //red
Hooglugt 0:99cbc87af37c 367 dir1=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 368 dir2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 369 dir3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 370 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 371 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 372 direction = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 373 pc.printf("links ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 374 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 375 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 0:99cbc87af37c 376 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 377 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 378 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 379 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 380 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 381 if(i==2) { //green
Hooglugt 0:99cbc87af37c 382 dir1 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 383 dir2 =1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 384 dir3 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 385 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 386 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 387 direction = 2;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 388 pc.printf("mid ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 389 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 390 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 391 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 392 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 393 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 394 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 395 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 396 if(i==3) { //blue
Hooglugt 0:99cbc87af37c 397 dir1 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 398 dir2 =0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 399 dir3 =1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 400 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 401 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 402 direction = 3;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 403 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 404 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 405 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 406 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 407 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 408 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 409 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 410 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 411 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 412 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 413 forcechoice:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 414 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 0:99cbc87af37c 415 for(int j=1; j<4; j++) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 416 if(j==1) { //red
Hooglugt 0:99cbc87af37c 417 for1=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 418 for2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 419 for3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 420 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 421 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 422 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 423 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 424 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 425 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 426 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 427 force = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 428 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 429 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 430 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 431 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 432 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 433 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 434 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 435 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 436 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 437 if(j==2) { //green
Hooglugt 0:99cbc87af37c 438 for1=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 439 for2=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 440 for3=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 441 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 442 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 443 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 444 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 445 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 446 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 447 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 448 force = 2;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 449 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 450 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 451 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 452 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 453 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 454 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 455 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 456 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 457 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 458 if(j==3) { //blue
Hooglugt 0:99cbc87af37c 459 for1=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 460 for2=0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 461 for3=1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 462 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 463 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 464 for1 = for2 = for3 = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 465 pc.printf("reset ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 466 goto directionchoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 467 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 468 if(bi_result>FACTOR*bi_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 469 force = 3;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 470 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 0:99cbc87af37c 471 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 472 goto choicesmade;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 473 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 474 wait(0.01);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 475 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 476 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 477 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 478 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 479 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 480 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 481
Hooglugt 0:99cbc87af37c 482 choicesmade:
Hooglugt 0:99cbc87af37c 483 blink.attach(okay, 0.2);
Hooglugt 4:697d5a806cc4 484 while(1) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 485 if(tri_result>FACTOR*tri_max) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 486 blink.detach();
Hooglugt 4:697d5a806cc4 487 pc.printf("reset ");
Hooglugt 1:d44a866de64f 488 switch (direction) {
Hooglugt 1:d44a866de64f 489 case 1:
Hooglugt 1:d44a866de64f 490 dir1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 491 for1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 492 for2 = for3 = 0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 493 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 494 case 2:
Hooglugt 1:d44a866de64f 495 dir2 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 496 for1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 497 for2 = for3 = 0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 498 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 499 case 3:
Hooglugt 1:d44a866de64f 500 dir3 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 501 for1 = 1;
Hooglugt 1:d44a866de64f 502 for2 = for3 = 0;
Hooglugt 1:d44a866de64f 503 break;
Hooglugt 1:d44a866de64f 504 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 505
Hooglugt 4:697d5a806cc4 506 wait(1); // 1 sec wait, anders reset je meteen ook de biceps keuze
Hooglugt 4:697d5a806cc4 507 goto forcechoice;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 508 } else {
Hooglugt 1:d44a866de64f 509 if(bi_result>FACTOR*bi_max && (dir1==1||dir2==1||dir3==1)) {
Hooglugt 4:697d5a806cc4 510 blink.detach();
Hooglugt 4:697d5a806cc4 511 log_timer.detach();
Hooglugt 4:697d5a806cc4 512 goto motorcontrol;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 513 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 514 wait(0.01); // not sure of de wait noodzakelijk is (nu toegevoegd zodat het niet teveel strain levert op bordje)
Hooglugt 0:99cbc87af37c 515 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 516 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 517 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 518
Hooglugt 4:697d5a806cc4 519 motorcontrol:
Hooglugt 4:697d5a806cc4 520
Hooglugt 0:99cbc87af37c 521 /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor */
Hooglugt 0:99cbc87af37c 522
Hooglugt 8:75980dc35763 523
Hooglugt 8:75980dc35763 524 // FORMAT_CODE_START
Hooglugt 8:75980dc35763 525 setpoint1=0;
Hooglugt 8:75980dc35763 526 setpoint2=0;
Hooglugt 8:75980dc35763 527 integral1 = integral = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 528 previouserror1 = previouserror = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 529 while(1) { // loop voor het goed plaatsen van motor2 (batje hoek)
Hooglugt 8:75980dc35763 530 while(!looptimerflag)
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 531 {}
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 532 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 1:d44a866de64f 533
Hooglugt 8:75980dc35763 534 switch(state) {
Hooglugt 8:75980dc35763 535 case 1:
Hooglugt 8:75980dc35763 536 setpoint1=0;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 537 setpoint2 += 0.4*TSAMP;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 538 switch (direction) {
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 539 case 1:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 540 angle = 0.436332313+0.197222205; //(0.436332313+0.197222205); //25 graden + 11,3 graden, slag naar linkerdoel
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 541 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 542 case 2:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 543 angle = 0.436332313;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 544 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 545 case 3:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 546 angle = 0.436332313-0.197222205;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 547 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 548 }
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 549 if(setpoint2>angle) { //abs(motor2.getPosition()*omrekenfactor2-setpoint2)<0.1
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 550 setpoint2 = angle;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 551 }
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 552 if(abs(setpoint2-motor2.getPosition()*omrekenfactor2) < 0.04) {
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 553 state = 2;
Hooglugt 8:75980dc35763 554 }
Hooglugt 8:75980dc35763 555 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 556
Hooglugt 8:75980dc35763 557 case 2:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 558 setpoint1 = 0;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 559 count++;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 560 if(count>1000) {
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 561 count = 0;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 562 state = 3;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 563 }
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 564 case 3:
Hooglugt 8:75980dc35763 565 switch (force) {
Hooglugt 8:75980dc35763 566 case 1:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 567 setpoint1 += 0.4*TSAMP; //6.8*TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 568 break;
Hooglugt 8:75980dc35763 569 case 2:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 570 setpoint1 += 0.4*TSAMP; //7.4*TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 571 break;
Hooglugt 8:75980dc35763 572 case 3:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 573 setpoint1 += 0.4*TSAMP; //8.0*TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 574 break;
Hooglugt 8:75980dc35763 575 }
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 576 if(abs(motor1.getPosition()*omrekenfactor1)>2.1) {
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 577 state = 4;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 578 }
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 579 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 580 case 4:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 581 setpoint2 -= 0.25*TSAMP;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 582 if(abs(setpoint2 - motor2.getPosition()*omrekenfactor2) < 0.1) { // op 0 draait hij mogelijk in de arm
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 583 state = 5;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 584 }
Hooglugt 8:75980dc35763 585 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 586 case 5:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 587 setpoint1 -= 0.25*TSAMP;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 588 if(setpoint1 < 0) {
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 589 state = 6;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 590 }
Hooglugt 8:75980dc35763 591 break;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 592 case 6:
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 593 setpoint1 = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 594 count++;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 595 if(count>3000) {
Hooglugt 8:75980dc35763 596 count = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 597 state = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 598 goto directionchoice;
Hooglugt 9:0bc7f83b761e 599 }
Hooglugt 8:75980dc35763 600 break;
Hooglugt 8:75980dc35763 601 }
Hooglugt 8:75980dc35763 602
Hooglugt 8:75980dc35763 603 //motor regeling
Hooglugt 8:75980dc35763 604
Hooglugt 8:75980dc35763 605 //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 8:75980dc35763 606 controlerror1 = setpoint1 - motor1.getPosition()*omrekenfactor1;
Hooglugt 8:75980dc35763 607 integral1 = integral1 + controlerror1*TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 608 derivative1 = (controlerror1 - previouserror1)/TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 609 pwm1 = Kp1*controlerror1 + Ki1*integral1 + Kd1*derivative1;
Hooglugt 8:75980dc35763 610 previouserror1 = controlerror1;
Hooglugt 8:75980dc35763 611
Hooglugt 8:75980dc35763 612 keep_in_range(&pwm1, -1,1);
Hooglugt 8:75980dc35763 613 pwm_motor1.write(abs(pwm1));
Hooglugt 8:75980dc35763 614 if(pwm1 > 0) {
Hooglugt 8:75980dc35763 615 motor1dir = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 616 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 617 motor1dir = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 618 }
Hooglugt 8:75980dc35763 619
Hooglugt 0:99cbc87af37c 620
Hooglugt 0:99cbc87af37c 621 //regelaar motor2, bepaalt positie
Hooglugt 0:99cbc87af37c 622 controlerror = setpoint2 - motor2.getPosition()*omrekenfactor2;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 623 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 6:14051758db6f 624 derivative = (controlerror - previouserror)/TSAMP;
Hooglugt 6:14051758db6f 625 pwm = Kp2*controlerror + Ki2*integral + Kd2*derivative;
Hooglugt 8:75980dc35763 626 previouserror = controlerror;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 627
Hooglugt 8:75980dc35763 628 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 8:75980dc35763 629 pwm_motor2.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 630 if(pwm > 0) {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 631 motor2dir = 1;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 632 } else {
Hooglugt 0:99cbc87af37c 633 motor2dir = 0;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 634 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 635
Hooglugt 8:75980dc35763 636 /*
Hooglugt 8:75980dc35763 637 //controleert of batje positie heeft bepaald
Hooglugt 8:75980dc35763 638 if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
Hooglugt 8:75980dc35763 639 if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > setpoint2*1.05 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < setpoint2*0.95) {
Hooglugt 8:75980dc35763 640 batjeset = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 641 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 642 batjeset++;
Hooglugt 8:75980dc35763 643 }
Hooglugt 8:75980dc35763 644 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 645 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 8:75980dc35763 646 batjeset = integral = derivative = previouserror = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 647 wait(1);
Hooglugt 8:75980dc35763 648 //goto motor1control;
Hooglugt 8:75980dc35763 649 }
Hooglugt 8:75980dc35763 650 */
Hooglugt 8:75980dc35763 651 }
Hooglugt 8:75980dc35763 652 /*
Hooglugt 8:75980dc35763 653 motor1control:
Hooglugt 8:75980dc35763 654 while(1) { // loop voor het slaan mbv motor1 (batje snelheid)
Hooglugt 8:75980dc35763 655 while(!looptimerflag);
Hooglugt 8:75980dc35763 656 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 7:ca1ade91bd14 657
Hooglugt 8:75980dc35763 658 if (balhit == 0) { //regelaar motor1, bepaalt snelheid
Hooglugt 8:75980dc35763 659 controlerror = setpoint1 - motor1.getSpeed()*omrekenfactor1;
Hooglugt 8:75980dc35763 660 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 661 derivative = (controlerror - previouserror)/TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 662 pwm = Kp1*controlerror + Ki1*integral + Kd1*derivative;
Hooglugt 8:75980dc35763 663 previouserror = controlerror;
Hooglugt 8:75980dc35763 664 } else { //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 8:75980dc35763 665 balhit = integral = derivative = previouserror = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 666 goto resetpositionmotor1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 667 }
Hooglugt 8:75980dc35763 668
Hooglugt 8:75980dc35763 669 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 8:75980dc35763 670 pwm_motor1.write(abs(pwm));
Hooglugt 8:75980dc35763 671
Hooglugt 8:75980dc35763 672 if(pwm > 0) {
Hooglugt 8:75980dc35763 673 motor1dir = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 674 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 675 motor1dir = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 676 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 677
Hooglugt 8:75980dc35763 678 //controleert of batje balletje heeft bereikt
Hooglugt 8:75980dc35763 679 //if (motor1.getSpeed()*omrekenfactor1 >= 7.5 && motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 1.03 && motor1.getPosition()*omrekenfactor1 < 1.07) { vrij specifieke if-statement ter controle
Hooglugt 8:75980dc35763 680 if (motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 1.60) {
Hooglugt 8:75980dc35763 681 balhit = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 682 }
Hooglugt 8:75980dc35763 683 }
Hooglugt 8:75980dc35763 684 // FORMAT_CODE_END
Hooglugt 0:99cbc87af37c 685
Hooglugt 8:75980dc35763 686 resetpositionmotor1:
Hooglugt 8:75980dc35763 687 while(1) { // slagarm wordt weer in oorspronkelijke positie geplaatst
Hooglugt 8:75980dc35763 688 while(!looptimerflag);
Hooglugt 8:75980dc35763 689 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 8:75980dc35763 690
Hooglugt 8:75980dc35763 691 //regelaar motor1, bepaalt positie
Hooglugt 8:75980dc35763 692 controlerror = -1*motor1.getPosition()*omrekenfactor1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 693 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 6:14051758db6f 694 derivative = (controlerror - previouserror)/TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 695 pwm = Kp3*controlerror + Ki3*integral + Kd3*derivative;
Hooglugt 8:75980dc35763 696 previouserror = controlerror;
Hooglugt 8:75980dc35763 697
Hooglugt 8:75980dc35763 698 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 8:75980dc35763 699 if(pwm > 0) {
Hooglugt 8:75980dc35763 700 motor1dir = 1;
Hooglugt 8:75980dc35763 701 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 702 motor1dir = 0; //1 = rechtsom, 0 = linksom
Hooglugt 8:75980dc35763 703 }
Hooglugt 8:75980dc35763 704
Hooglugt 8:75980dc35763 705 pwm_motor1.write(abs(pwm));
Hooglugt 4:697d5a806cc4 706
Hooglugt 8:75980dc35763 707 //controleert of arm terug in positie is
Hooglugt 8:75980dc35763 708 if(batjeset < 200) {
Hooglugt 8:75980dc35763 709 if (motor1.getPosition()*omrekenfactor1 > 0.1 || motor1.getPosition()*omrekenfactor1 < -0.1) {
Hooglugt 8:75980dc35763 710 batjeset = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 711 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 712 batjeset++;
Hooglugt 8:75980dc35763 713 }
Hooglugt 8:75980dc35763 714 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 715 pwm_motor1.write(0);
Hooglugt 8:75980dc35763 716 batjeset = integral = derivative = previouserror = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 717 wait(1);
Hooglugt 8:75980dc35763 718 goto resetpositionmotor2;
Hooglugt 8:75980dc35763 719 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 720 }
Hooglugt 0:99cbc87af37c 721
Hooglugt 8:75980dc35763 722 resetpositionmotor2:
Hooglugt 8:75980dc35763 723 while(1) { // loop voor het goed plaatsen van motor2 (batje hoek)
Hooglugt 8:75980dc35763 724 while(!looptimerflag);
Hooglugt 8:75980dc35763 725 looptimerflag = false; //clear flag
Hooglugt 0:99cbc87af37c 726
Hooglugt 8:75980dc35763 727 //regelaar motor2, bepaalt positie
Hooglugt 8:75980dc35763 728 controlerror = -1*motor2.getPosition()*omrekenfactor2;
Hooglugt 8:75980dc35763 729 integral = integral + controlerror*TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 730 derivative = (controlerror - previouserror)/TSAMP;
Hooglugt 8:75980dc35763 731 pwm = Kp4*controlerror + Ki4*integral + Kd4*derivative;
Hooglugt 8:75980dc35763 732 previouserror = controlerror;
Hooglugt 0:99cbc87af37c 733
Hooglugt 8:75980dc35763 734 keep_in_range(&pwm, -1,1);
Hooglugt 0:99cbc87af37c 735
Hooglugt 8:75980dc35763 736 if(pwm > 0) {
Hooglugt 8:75980dc35763 737 motor2dir = 1;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 738 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 739 motor2dir = 0;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 740 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 741
Hooglugt 8:75980dc35763 742 pwm_motor2.write(abs(pwm));
Hooglugt 0:99cbc87af37c 743
Hooglugt 8:75980dc35763 744 //controleert of batje positie heeft bepaald
Hooglugt 8:75980dc35763 745 if(batjeset < 200) { // dit is nog te bepalen, op dit moment als binnen marge van 1% voor 2 seconde, dan naar volgende motorcontrol
Hooglugt 8:75980dc35763 746 if (motor2.getPosition()*omrekenfactor2 > 0.1 || motor2.getPosition()*omrekenfactor2 < -0.1) {
Hooglugt 8:75980dc35763 747 batjeset = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 748 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 749 batjeset++;
Hooglugt 8:75980dc35763 750 }
Hooglugt 4:697d5a806cc4 751 } else {
Hooglugt 8:75980dc35763 752 pwm_motor2.write(0);
Hooglugt 8:75980dc35763 753 batjeset = integral = derivative = previouserror = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 754 wait(1);
Hooglugt 8:75980dc35763 755 direction = force = 0;
Hooglugt 8:75980dc35763 756 goto motor1cal;
Hooglugt 4:697d5a806cc4 757 }
Hooglugt 8:75980dc35763 758 }*/
Hooglugt 0:99cbc87af37c 759 } // end main