Diff: DaclePID/DaclePID.h

Revision:

0:9cb9445a11f0

diff -r 000000000000 -r 9cb9445a11f0 DaclePID/DaclePID.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/DaclePID/DaclePID.h	Wed Jul 17 15:58:25 2013 +0000
@@ -0,0 +1,48 @@
+#ifndef PID_H
+#define PID_H
+
+
+#include "mbed.h"
+
+class DaclePID{
+
+public:
+
+    /* Constructeur du DaclePID
+        Kc: Coeff Kc
+        Ti: Coeff Ti
+        Td: Coeff Td
+        Interval: Intervalle de temps */
+      DaclePID(float Kc, float Ti, float Td, float interval);
+      
+      /* Fonction qui permet de regler les coeff du PID */
+      void setCoeff(float Kc, float Ti, float Td);
+      
+      /* Fonction qui permet au DaclePID de calculer la commande
+            en entrée: Erreur */
+      void setInputLimits(float minInput, float maxInput);
+      void setOutputLimits(float minOutput, float maxOutput);
+      void setConsigne(float consigne);
+      void setBiais(float biais);
+      float dacalcul(float erreur);
+      
+private:
+
+    float Kc_;
+    float Ti_;
+    float Td_;
+    
+    float dT_;
+    float accError_;  //Erreur accumulée (Pour l'intégrale de l'erreur)
+    float pidSortie_; //Commande
+    float erreurPres_; //Erreur au temps d'avant (pour la dérivée)
+    
+    float minInput_, maxInput_, minOutput_, maxOutput_;
+    float consigne_, biais_;
+    
+    float to01(float x);
+    float from01(float x);
+    
+};
+
+#endif
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