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Dependencies: mbed StrategieLib BrasLib AnalyseDistanceLib BrasPousserLib EcranLib PompeLib DemarreurLib Asservissment_robot2_v16_05 AnalyseArcLib
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:712c30640b31
- Child:
- 5:10193f156c3f
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Mon May 20 23:26:02 2019 +0000 @@ -0,0 +1,134 @@ +/** + **************************************************************************** + * @file main.cpp + * @author Jimmy MAINGAM + * @version V0.0.1 + * @date 20/03/2019 + * @brief Implementation file to communicate with the screen + **************************************************************************** + *This software has been developed to be used in AREM's robot for the cdfr 2019 + **/ + + /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ + +#include "mbed.h" +#include "pinMap.hpp" + +#include "hardware.h" +#include "odometrie.h" +#include "reglages.h" +#include "deplacement.h" + +#include "BrasPousser.h" +#include "Bras.h" +#include "Pompe.h" +#include "demarreur.h" +#include "Ecran.h" + +#include "Strategie.h" +#include "AnalyseDistance.h" + + +/* Global Variables ---------------------------------------------------------*/ + +//I2CSlave i2c(PIN_SDA, PIN_SCL); +extern Serial serial; +Serial capteursUART(A0,A1,2000000); +//Ticker lectureI2C; +extern event_callback_t afficherEcranCallback; +event_callback_t afficherCapteursCallback; + +bool newOrder = false; +bool detectionUltrasons = false; + +/* Public Functions ------------------------------------------------------------------*/ + +//void afficherI2C(); +void recupererCapteurs(int events); + +/* Main ------------------------------------------------------------------*/ + +int main() +{ + Pompe pompe(PIN_POMPE); + Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR); + Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE); + Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT); + BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE); + BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT); + deplacement robot; + + robot.initialisation(); + + AnalogIn Ain(A5); + if(Ain.read() < 0.68f) + { + return 0; + } + + //pc.printf("SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock); + + afficherEcranCallback.attach(afficherEcran); + afficherCapteursCallback.attach(recupererCapteurs); + + serial.read((uint8_t*)buffer, TAILLE, afficherEcranCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE); + capteursUART.read((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, afficherCapteursCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE); + + setEmplacementDepartViolet(); + init_odometrie(); + wait(10); + robot.va_au_point(200000,30000,0.0); + + while(1) + { + if(detectionUltrasons) + { + detectionUltrasons = false; + writeCapteurs(); + //LectureI2CCarteCapteur(robot); + } + if(newOrder) + { + newOrder = false; + executeOrderInit(robot, pompe, demarreur, brasGauche, brasDroit, brasPousserGauche, brasPousserDroit); + } + } + return 0; +} + + +void recupererCapteurs(int events) +{ + //pc.write((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, NULL); + detectionUltrasons = true; + capteursUART.read((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, afficherCapteursCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE); + +} +/* +void afficherI2C() +{ + //On coupe la lecture écran lorsqu'on lit l'I2C pour éviter les conflits avec le ticker (on le coupe aussi) + serial.abort_read(); + lectureI2C.detach(); + + i2c.read((char*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS); + pc.printf("%s\n", bufferCapteurs); + + //On renvoit ce qui est lu vers l'écran par liaison série + writeCapteurs(); + + //On réactive le ticker et la lecture des ordres de l'écran + serial.read((uint8_t*)buffer, TAILLE, afficherEcranCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE); + lectureI2C.attach(&afficherI2C, 0.02); +} + +//main + + //i2c.address(0x90); + //i2c.read((char*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS);*/ + //Réception des ordres écran : on attache la fonction afficherEcran qui est appelée lorsque le buffer de 11 est plein + + //Première initialisation du ticker + //lectureI2C.attach(&afficherI2C, 0.02); + +