Diff: main.cpp

Revision:

0:712c30640b31

Child:

5:10193f156c3f

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 20 23:26:02 2019 +0000
@@ -0,0 +1,134 @@
+/**
+ ****************************************************************************
+ * @file    main.cpp
+ * @author  Jimmy MAINGAM
+ * @version V0.0.1
+ * @date    20/03/2019
+ * @brief   Implementation file to communicate with the screen 
+ ****************************************************************************
+ *This software has been developed to be used in AREM's robot for the cdfr 2019
+ **/
+ 
+ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "pinMap.hpp"
+
+#include "hardware.h"
+#include "odometrie.h"
+#include "reglages.h"
+#include "deplacement.h"
+
+#include "BrasPousser.h"
+#include "Bras.h"
+#include "Pompe.h"
+#include "demarreur.h"
+#include "Ecran.h"
+
+#include "Strategie.h"
+#include "AnalyseDistance.h"
+
+
+/* Global Variables ---------------------------------------------------------*/   
+
+//I2CSlave i2c(PIN_SDA, PIN_SCL);
+extern Serial serial;
+Serial capteursUART(A0,A1,2000000);
+//Ticker lectureI2C;
+extern event_callback_t afficherEcranCallback;
+event_callback_t afficherCapteursCallback;
+
+bool newOrder = false;
+bool detectionUltrasons = false;
+
+/* Public Functions ------------------------------------------------------------------*/
+
+//void afficherI2C();
+void recupererCapteurs(int events);
+
+/* Main  ------------------------------------------------------------------*/
+
+int main()
+{
+    Pompe pompe(PIN_POMPE);
+    Demarreur demarreur(PIN_DEMARREUR);
+    Bras brasGauche(PIN_SERVO_BRAS_GAUCHE, GAUCHE);
+    Bras brasDroit(PIN_SERVO_BRAS_DROIT, DROIT);
+    BrasPousser brasPousserGauche(PIN_SERVO_PALETS_GAUCHE, GAUCHE);
+    BrasPousser brasPousserDroit(PIN_SERVO_PALETS_DROIT,DROIT);
+    deplacement robot;
+    
+    robot.initialisation();
+    
+    AnalogIn Ain(A5);
+    if(Ain.read() < 0.68f)
+    {
+       return 0;   
+    }
+    
+    //pc.printf("SystemCoreClock is %d Hz\r\n", SystemCoreClock);  
+    
+    afficherEcranCallback.attach(afficherEcran); 
+    afficherCapteursCallback.attach(recupererCapteurs);
+    
+    serial.read((uint8_t*)buffer, TAILLE, afficherEcranCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
+    capteursUART.read((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, afficherCapteursCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
+    
+    setEmplacementDepartViolet();
+    init_odometrie();
+    wait(10);
+    robot.va_au_point(200000,30000,0.0);
+    
+    while(1)
+    {
+        if(detectionUltrasons)
+        {
+            detectionUltrasons = false;
+            writeCapteurs();
+            //LectureI2CCarteCapteur(robot);
+        }
+        if(newOrder)
+        {
+            newOrder = false;
+            executeOrderInit(robot, pompe, demarreur, brasGauche, brasDroit, brasPousserGauche, brasPousserDroit);
+        }
+    }
+    return 0;
+}
+
+
+void recupererCapteurs(int events)
+{
+    //pc.write((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, NULL);
+    detectionUltrasons = true;
+    capteursUART.read((uint8_t*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS, afficherCapteursCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
+    
+}
+/*
+void afficherI2C()
+{
+    //On coupe la lecture écran lorsqu'on lit l'I2C pour éviter les conflits avec le ticker (on le coupe aussi)
+    serial.abort_read();
+    lectureI2C.detach();
+    
+    i2c.read((char*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS);
+    pc.printf("%s\n", bufferCapteurs);
+    
+    //On renvoit ce qui est lu vers l'écran par liaison série
+    writeCapteurs();
+    
+    //On réactive le ticker et la lecture des ordres de l'écran
+    serial.read((uint8_t*)buffer, TAILLE, afficherEcranCallback, SERIAL_EVENT_RX_COMPLETE);
+    lectureI2C.attach(&afficherI2C, 0.02);
+}
+
+//main
+
+    //i2c.address(0x90);
+     //i2c.read((char*)bufferCapteurs, TAILLEBUFFERCAPTEURS);*/
+    //Réception des ordres écran : on attache la fonction afficherEcran qui est appelée lorsque le buffer de 11 est plein
+
+    //Première initialisation du ticker
+    //lectureI2C.attach(&afficherI2C, 0.02);
+
+