Diff: reglages.h

Revision:

2:3066e614372f

Parent:

0:38dbe2988e77

Child:

7:6b15a1feed2d

diff -r 0d76bc4e1aea -r 3066e614372f reglages.h
--- a/reglages.h	Wed Apr 17 15:49:42 2019 +0000
+++ b/reglages.h	Wed May 08 21:19:10 2019 +0000
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 #define THETA_INIT 0
 
 //propre a chaque robot
-#define ECART_ROUE 13220 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
-#define DIAMETRE_ROUE 8000
-#define DISTANCE_PAR_TICK_D (25120/200)/126
-#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11330
+#define ECART_ROUE 25000 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190
+#define DISTANCE_PAR_TICK_D 8.43 // si le robot va trop loin, à augmenter//8.5
+#define DISTANCE_PAR_TICK_G 8.43
+
+
 
 
 //correction mécanique
-#define COEFF_MOTEUR_G 1.04255 //1.085
-#define COEFF_MOTEUR_D 0.9987   //1.10
-
+#define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085
+#define COEFF_MOTEUR_G 0.97   //1.10
 
 //contraintes mecaniques
 #define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible