Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
l
deplacement.cpp@6:e1585b8bd07d, 2019-05-24 (annotated)
- Committer:
- JimmyAREM
- Date:
- Fri May 24 21:45:17 2019 +0000
- Revision:
- 6:e1585b8bd07d
- Parent:
- 5:3638d7e7c5c1
- Child:
- 7:6b15a1feed2d
arc
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 1 | #include "deplacement.h" |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 2 | #include "Strategie.h" |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 3 | #include "mbed.h" |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 4 | #include "odometrie.h" |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 5 | #include "hardware.h" |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 6 | #include "math_precalc.h" |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 7 | #include "reglages.h" |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 8 | #include "Ecran.h" |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 9 | #include "AnalyseArcLib.h" |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 10 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 11 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 12 | extern Serial pc; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 13 | extern bool detectionUltrasons; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 14 | bool stopCapteurs = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 15 | extern bool typeEvitement; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 16 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 17 | extern int distanceUltrasonGauche; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 18 | extern int distanceUltrasonDroit; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 19 | extern int distanceUltrasonArriere; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 20 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 21 | extern double posFinalRobotX; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 22 | extern double posFinalRobotY; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 23 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 24 | extern double posInterRobotX; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 25 | extern double posInterRobotY; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 26 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 27 | bool evitementValider = false; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 28 | Coordonnees pointIntermediaire() |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 29 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 30 | Coordonnees P1; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 31 | double x_init = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 32 | double y_init = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 33 | P1.x = posInterRobotX *100 - x_init; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 34 | P1.y = posInterRobotY *100 - y_init; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 35 | return P1; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 36 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 37 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 38 | Coordonnees pointFinale() |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 39 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 40 | Coordonnees P1; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 41 | double x_init = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 42 | double y_init = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 43 | P1.x = posFinalRobotX *100 - x_init; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 44 | P1.y = posFinalRobotY *100 - y_init; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 45 | return P1; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 46 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 47 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 48 | deplacement::deplacement(){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 49 | consigne_D = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 50 | consigne_G = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 51 | somme_erreur_D = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 52 | somme_erreur_G = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 53 | erreur_precedente_D = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 54 | erreur_precedente_G = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 55 | compteur_asser =0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 56 | somme_y=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 57 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 58 | for (int k =0; k<5;k++){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 59 | erreur_glissee_D[k] = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 60 | erreur_glissee_G[k] = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 61 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 62 | compteur_glisse = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 63 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 64 | Kp_D = 1.5;//1 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 65 | Ki_D = 0.12;//0.15 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 66 | Kd_D = 0.5;//1 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 67 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 68 | Kp_G = 1;//1 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 69 | Ki_G = 0.13;//0.15 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 70 | Kd_G = 1.2;//1 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 71 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 72 | tick_prec_D=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 73 | tick_prec_G = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 74 | dix_ms = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 75 | for (int k =0; k<TAILLE_TAB;k++){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 76 | tab_cmd_G[k]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 77 | tab_cmd_D[k]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 78 | vtab_G[k]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 79 | vtab_D[k]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 80 | c_D[k]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 81 | c_G[k]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 82 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 83 | consigne_tab[0][0]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 84 | consigne_tab[0][1]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 85 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 86 | consigne_tab[1][0]=10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 87 | consigne_tab[1][1]=10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 88 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 89 | consigne_tab[2][0]=20; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 90 | consigne_tab[2][1]=20; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 91 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 92 | consigne_tab[3][0]=30; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 93 | consigne_tab[3][1]=30; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 94 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 95 | consigne_tab[4][0]=40; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 96 | consigne_tab[4][1]=40; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 97 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 98 | /* consigne_tab[5][0]=3*5; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 99 | consigne_tab[5][1]=3*5; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 100 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 101 | consigne_tab[6][0]=3*6; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 102 | consigne_tab[6][1]=3*6; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 103 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 104 | consigne_tab[7][0]=3*7; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 105 | consigne_tab[7][1]=3*7; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 106 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 107 | consigne_tab[8][0]=3*8; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 108 | consigne_tab[8][1]=3*8; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 109 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 110 | consigne_tab[9][0]=3*9; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 111 | consigne_tab[9][1]=3*9; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 112 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 113 | consigne_tab[10][0]=3*10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 114 | consigne_tab[10][1]=3*10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 115 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 116 | consigne_tab[11][0]=3*11; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 117 | consigne_tab[11][1]=3*11; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 118 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 119 | consigne_tab[12][0]=3*12; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 120 | consigne_tab[12][1]=3*12; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 121 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 122 | consigne_tab[13][0]=3*13; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 123 | consigne_tab[13][1]=3*13; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 124 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 125 | consigne_tab[14][0]=3*14; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 126 | consigne_tab[14][1]=3*14; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 127 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 128 | consigne_tab[15][0]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 129 | consigne_tab[15][1]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 130 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 131 | consigne_tab[16][0]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 132 | consigne_tab[16][1]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 133 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 134 | consigne_tab[17][0]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 135 | consigne_tab[17][1]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 136 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 137 | consigne_tab[18][0]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 138 | consigne_tab[18][1]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 139 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 140 | consigne_tab[19][0]=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 141 | consigne_tab[19][1]=0;*/ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 142 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 143 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 144 | void deplacement::arreterRobot() |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 145 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 146 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 147 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 148 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 149 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 150 | void deplacement::commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 151 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 152 | int sens_G=signe(vitesse_G); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 153 | int sens_D=signe(vitesse_D); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 154 | double vitesse_local_G=abs(vitesse_G); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 155 | double vitesse_local_D=abs(vitesse_D); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 156 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 157 | if(abs(vitesse_G) > 900){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 158 | vitesse_local_G=900; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 159 | } |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 160 | if(abs(vitesse_G)<10){ |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 161 | vitesse_local_G=10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 162 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 163 | if(abs(vitesse_D) > 900){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 164 | vitesse_local_D=900; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 165 | } |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 166 | if(abs(vitesse_D)< 10){ |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 167 | vitesse_local_D=10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 168 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 169 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 170 | ; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 171 | int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 172 | int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 173 | float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 174 | float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 175 | float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 176 | float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 177 | if ((rand()%1000) < centieme_G){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 178 | VG_int+=1; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 179 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 180 | if ((rand()%1000) < centieme_D){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 181 | VD_int+=1; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 182 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 183 | //printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 184 | set_PWM_moteur_G(VG_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 185 | set_PWM_moteur_D(VD_int);// |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 186 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 187 | void deplacement::vitesse_nulle_G(int zero){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 188 | if(zero == 0){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 189 | set_PWM_moteur_G(0); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 190 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 191 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 192 | void deplacement::vitesse_nulle_D(int zero){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 193 | if(zero == 0){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 194 | set_PWM_moteur_D(0); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 195 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 196 | } |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 197 | void deplacement::marche_arriere(int distance) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 198 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 199 | somme_y=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 200 | // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 201 | motors_on(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 202 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 203 | double x_ini = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 204 | double y_ini = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 205 | double angle_vise_deg = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 206 | double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 207 | double angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 208 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 209 | double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 210 | double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 211 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 212 | double x_actuel = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 213 | double y_actuel = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 214 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 215 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 216 | double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 217 | double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 218 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 219 | //long int y_local_prec = y_local; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 220 | float vitesse_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 221 | float vitesse_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 222 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 223 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 224 | float Kip=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 225 | float Kpp= 0.05 ; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 226 | float Kdp= 10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 227 | while (distance-x_local<0){ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 228 | if(detectionUltrasons) |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 229 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 230 | detectionUltrasons = false; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 231 | //writeCapteurs(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 232 | LectureI2CCarteCapteur(*this); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 233 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 234 | vitesse_G = (distance-x_local)/70; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 235 | vitesse_D = vitesse_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 236 | if(vitesse_G >400){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 237 | vitesse_G=400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 238 | vitesse_D=400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 239 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 240 | if (vitesse_G<-400){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 241 | vitesse_G=-400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 242 | vitesse_D=-400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 243 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 244 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 245 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 246 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 247 | vitesse_G = vitesse_G - Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 248 | vitesse_D = vitesse_D + Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 249 | //consigne_D = vitesse_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 250 | //consigne_G = vitesse_G; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 251 | if (stopCapteurs == true) |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 252 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 253 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 254 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 255 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 256 | else |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 257 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 258 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 259 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 260 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 261 | x_actuel = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 262 | y_actuel = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 263 | somme_y+=y_actuel; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 264 | //y_local_prec = y_local; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 265 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 266 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 267 | if (compteur_asser==150){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 268 | compteur_asser=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 269 | //printf("%lf\n",get_y_actuel()); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 270 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 271 | compteur_asser++; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 272 | //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %lf, y_local : %lf, angle_vise : %f\n",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini)); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 273 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 274 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 275 | rotation_abs(angle_vise_deg); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 276 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 277 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 278 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 279 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 280 | void deplacement::ligne_droite_basique(long int distance) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 281 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 282 | somme_y=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 283 | // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 284 | motors_on(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 285 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 286 | double x_ini = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 287 | double y_ini = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 288 | double angle_vise_deg = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 289 | double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 290 | double angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 291 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 292 | double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 293 | double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 294 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 295 | double x_actuel = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 296 | double y_actuel = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 297 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 298 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 299 | double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 300 | double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 301 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 302 | //long int y_local_prec = y_local; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 303 | float vitesse_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 304 | float vitesse_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 305 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 306 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 307 | float Kip=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 308 | float Kpp= 0.05 ; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 309 | float Kdp= 10; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 310 | while (distance-x_local>0){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 311 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 312 | if(detectionUltrasons) |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 313 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 314 | detectionUltrasons = false; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 315 | evitementValider = false; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 316 | //writeCapteurs(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 317 | LectureI2CCarteCapteur(*this); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 318 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 319 | vitesse_G = (distance-x_local)/70; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 320 | vitesse_D = vitesse_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 321 | if(vitesse_G >400){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 322 | vitesse_G=400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 323 | vitesse_D=400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 324 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 325 | if (vitesse_G<-400){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 326 | vitesse_G=-400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 327 | vitesse_D=-400; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 328 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 329 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 330 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 331 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 332 | vitesse_G = vitesse_G + Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 333 | vitesse_D = vitesse_D - Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 334 | //consigne_D = vitesse_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 335 | //consigne_G = vitesse_G; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 336 | if (typeEvitement == ARRET) |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 337 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 338 | if(stopCapteurs == true) |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 339 | { |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 340 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 341 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 342 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 343 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 344 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 345 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 346 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 347 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 348 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 349 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 350 | x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 351 | y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 352 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 353 | somme_y+=y_actuel; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 354 | //y_local_prec = y_local; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 355 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 356 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 357 | if (compteur_asser==150){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 358 | compteur_asser=0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 359 | //printf("%lf\n",get_y_actuel()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 360 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 361 | compteur_asser++; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 362 | //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 363 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 364 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 365 | rotation_abs(angle_vise_deg); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 366 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 367 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 368 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 369 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 370 | void deplacement::ligne_droite(long int distance, double x, double y, double cap) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 371 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 372 | somme_y=0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 373 | // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 374 | motors_on(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 375 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 376 | double x_ini = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 377 | double y_ini = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 378 | double angle_vise_deg = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 379 | double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 380 | double angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 381 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 382 | double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 383 | double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 384 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 385 | double x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 386 | double y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 387 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 388 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 389 | double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 390 | double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 391 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 392 | //long int y_local_prec = y_local; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 393 | float vitesse_G; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 394 | float vitesse_D; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 395 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 396 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 397 | float Kip=0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 398 | float Kpp= 0.05 ; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 399 | float Kdp= 10; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 400 | while (distance-x_local>0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 401 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 402 | if(detectionUltrasons) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 403 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 404 | detectionUltrasons = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 405 | evitementValider = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 406 | //writeCapteurs(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 407 | LectureI2CCarteCapteur(*this); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 408 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 409 | vitesse_G = (distance-x_local)/70; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 410 | vitesse_D = vitesse_G; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 411 | if(vitesse_G >400){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 412 | vitesse_G=400; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 413 | vitesse_D=400; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 414 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 415 | if (vitesse_G<-400){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 416 | vitesse_G=-400; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 417 | vitesse_D=-400; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 418 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 419 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 420 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 421 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 422 | vitesse_G = vitesse_G + Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 423 | vitesse_D = vitesse_D - Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 424 | //consigne_D = vitesse_D; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 425 | //consigne_G = vitesse_G; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 426 | if (typeEvitement == ARRET) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 427 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 428 | if(stopCapteurs == true) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 429 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 430 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 431 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 432 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 433 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 434 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 435 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 436 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 437 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 438 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 439 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 440 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 441 | if(stopCapteurs == true) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 442 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 443 | evitement(x, y, cap); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 444 | return; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 445 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 446 | else |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 447 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 448 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 449 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 450 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 451 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 452 | x_actuel = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 453 | y_actuel = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 454 | somme_y+=y_actuel; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 455 | //y_local_prec = y_local; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 456 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 457 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 458 | if (compteur_asser==150){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 459 | compteur_asser=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 460 | //printf("%lf\n",get_y_actuel()); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 461 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 462 | compteur_asser++; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 463 | //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini)); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 464 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 465 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 466 | rotation_abs(angle_vise_deg); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 467 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 468 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 469 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 470 | void deplacement::rotation_rel(double angle_vise) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 471 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 472 | // rotation de angle_vise |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 473 | motors_on(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 474 | double vitesse=180; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 475 | int sens; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 476 | double angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 477 | angle_vise+=angle; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 478 | borne_angle_d(angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 479 | if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 480 | sens = -1; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 481 | //printf("negatif\n"); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 482 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 483 | else{ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 484 | sens = 1; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 485 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 486 | //printf("positif\n"); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 487 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 488 | //printf("diff : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise)); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 489 | while ((sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0) || abs(diff_angle(angle,angle_vise))>100) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 490 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 491 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 492 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 493 | vitesse=1.5*sens*abs(diff_angle(angle,angle_vise)); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 494 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 495 | commande_vitesse(-vitesse,vitesse); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 496 | if (compteur_asser==150){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 497 | compteur_asser=0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 498 | //printf("%lf\n",get_y_actuel()); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 499 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 500 | compteur_asser++; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 501 | //printf("vitesse : %lf ", vitesse); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 502 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 503 | //printf("\ndiff2 : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise)); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 504 | //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini)); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 505 | //consigne_D = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 506 | //consigne_G = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 507 | vitesse_nulle_G(0); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 508 | vitesse_nulle_D(0); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 509 | wait(0.1); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 510 | motors_stop(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 511 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 512 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 513 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 514 | void deplacement::rotation_abs(double angle_vise) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 515 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 516 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 517 | //printf("bite"); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 518 | double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle()); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 519 | rotation_rel(angle_rel); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 520 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 521 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 522 | void deplacement::asservissement(){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 523 | long int tick_D = get_nbr_tick_D(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 524 | long int tick_G = get_nbr_tick_G(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 525 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 526 | long int tick_D_passe = tick_D-tick_prec_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 527 | long int tick_G_passe = tick_G-tick_prec_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 528 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 529 | tick_prec_D=tick_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 530 | tick_prec_G=tick_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 531 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 532 | float vitesse_codeuse_D = tick_D_passe; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 533 | float vitesse_codeuse_G = tick_G_passe; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 534 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 535 | float erreur_D = (float) consigne_D - (float) vitesse_codeuse_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 536 | float erreur_G = (float) consigne_G - (float) vitesse_codeuse_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 537 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 538 | if (compteur_glisse == 5) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 539 | compteur_glisse = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 540 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 541 | if (compteur_glisse == -1) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 542 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 543 | compteur_glisse = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 544 | for (int i = 0; i<5; i++){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 545 | erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 546 | erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 547 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 548 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 549 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 550 | erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 551 | erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 552 | compteur_glisse++; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 553 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 554 | erreur_D = erreur_glissee_D[0]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 555 | erreur_G = erreur_glissee_G[0]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 556 | for (int i=1; i<5; i++) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 557 | { |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 558 | erreur_D += erreur_glissee_D[i]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 559 | erreur_G += erreur_glissee_G[i]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 560 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 561 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 562 | erreur_D = erreur_D/5.0f; |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 563 | erreur_G = erreur_G/5.0f; // erreur est maintenant la moyenne des 5 erreurs prec |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 564 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 565 | somme_erreur_D += erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 566 | somme_erreur_G += erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 567 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 568 | float delta_erreur_D = erreur_D-erreur_precedente_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 569 | float delta_erreur_G = erreur_G-erreur_precedente_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 570 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 571 | erreur_precedente_G = erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 572 | erreur_precedente_D = erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 573 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 574 | float cmd_D = Kp_D*erreur_D+Ki_D*somme_erreur_D + Kd_D*delta_erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 575 | float cmd_G = Kp_G*erreur_G+Ki_G*somme_erreur_G + Kd_G*delta_erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 576 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 577 | if (cmd_G <0){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 578 | cmd_G = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 579 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 580 | if (cmd_G > 500){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 581 | cmd_G = 500; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 582 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 583 | if (cmd_D <0){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 584 | cmd_D = 0; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 585 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 586 | if (cmd_D > 500){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 587 | cmd_D = 500; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 588 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 589 | c_D[dix_ms]=consigne_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 590 | c_G[dix_ms]=consigne_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 591 | //printf("%d\n",c[i]); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 592 | tab_cmd_D[dix_ms] = cmd_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 593 | tab_cmd_G[dix_ms] = cmd_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 594 | vtab_D[dix_ms] = vitesse_codeuse_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 595 | vtab_G[dix_ms] = vitesse_codeuse_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 596 | commande_vitesse(cmd_G,cmd_D); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 597 | dix_ms++; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 598 | //printf("%d\n",i); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 599 | //printf("tick : %ld cmd : %f,erreur : %f, somme_erreur : %f\n",tick_D_passe ,cmd_D,erreur_D, somme_erreur_D); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 600 | //printf("%f,%f\n",cmd_G,cmd_D); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 601 | //printf("oui"); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 602 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 603 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 604 | void deplacement::printftab(){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 605 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 606 | for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 607 | if(j==500) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 608 | bouton(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 609 | printf("%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c_D[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j],10*c_G[j]); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 610 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 611 | /*if (j<5) |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 612 | printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j]); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 613 | else |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 614 | printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]),10*c[j],tab_cmd_D[j],2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4])); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 615 | }*/ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 616 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 617 | /*for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 618 | printf("%f,%f,%d\n",2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]), 2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]), j); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 619 | }*/ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 620 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 621 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 622 | void deplacement::test(){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 623 | Timer t; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 624 | t.start(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 625 | for (int i =0;i<5 ;i++){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 626 | changement_consigne(consigne_tab[i][0], consigne_tab[i][1]); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 627 | while(t.read()<0.5f){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 628 | //actualise_positio n(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 629 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 630 | //printf("t.read() : %f\n",t.read()); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 631 | //printf("consigne_D : %ld, consigne_G : %ld\n",consigne_D,consigne_G); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 632 | t.reset(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 633 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 634 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 635 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 636 | void deplacement::changement_consigne(int cons_D, int cons_G){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 637 | consigne_D = cons_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 638 | consigne_G = cons_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 639 | compteur_glisse = -1; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 640 | } |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 641 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 642 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 643 | void deplacement::poussette(float temps){ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 644 | motors_on(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 645 | commande_vitesse(100,100); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 646 | wait_ms(temps); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 647 | vitesse_nulle_G(0); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 648 | vitesse_nulle_D(0); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 649 | motors_stop(); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 650 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 651 | |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 652 | void deplacement::initialisation(){ |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 653 | init_odometrie(); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 654 | init_hardware(); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 655 | srand(time(NULL)); |
GuillaumeCH | 3:d38aa400d5e7 | 656 | motors_on(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 657 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 658 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 659 | void deplacement::arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2, int sens){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 660 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 661 | float vitesse_G; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 662 | float vitesse_D; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 663 | double x_ini = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 664 | double y_ini = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 665 | double angle_vise_deg = get_angle(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 666 | double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180.0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 667 | double angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 668 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 669 | double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 670 | double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 671 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 672 | double x_actuel = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 673 | double y_actuel = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 674 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 675 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 676 | double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 677 | double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 678 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 679 | Coordonnees p0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 680 | p0.x = x_local; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 681 | p0.y = y_local; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 682 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 683 | cercle(p0,p1,p2); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 684 | double xc = point[0]; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 685 | double yc = point[1]; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 686 | double Rc = point[2]; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 687 | double angle_tan; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 688 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 689 | double angle_a_parcourir = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,p0.x,p0.y,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 690 | //printf("angle_a_parcourirrir : %lf\n",angle_a_parcourir); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 691 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 692 | if (angle_a_parcourir >0 && sens == A_DROITE){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 693 | angle_a_parcourir -=360.0 ; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 694 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 695 | if (angle_a_parcourir <0 && sens == A_GAUCHE){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 696 | angle_a_parcourir +=360; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 697 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 698 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 699 | if (angle_a_parcourir >= 0) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 700 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 701 | if (p0.y != yc){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 702 | angle_tan = -atan((p0.x-xc)/(p0.y-yc))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 703 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 704 | else{ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 705 | angle_tan = 90; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 706 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 707 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 708 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 709 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 710 | if (p0.y != yc){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 711 | angle_tan = atan((p0.x-xc)/(p0.y-yc))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 712 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 713 | else{ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 714 | angle_tan = -90; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 715 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 716 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 717 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 718 | //printf("angle_tan : %lf\n",angle_tan); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 719 | rotation_abs(angle_tan); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 720 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 721 | x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 722 | y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 723 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 724 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 725 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 726 | //printf("xc: %lf, yc : %lf, Rc: %lf,vg: %lf,vd : %lf\n",xc,yc,Rc,150.0,150.0*(Rc + ECART_ROUE/2.0)/(Rc-ECART_ROUE/2)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 727 | //printf("x_loc : %lf, y_loc : %lf, angle : %lf,angle_tan : %lf,angle_a_parcourir : %lf\n",x_local,y_local,angle,angle_tan,angle_a_parcourir); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 728 | motors_on(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 729 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 730 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 731 | if (angle_a_parcourir < 0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 732 | double mon_angle_ini = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 733 | double mon_angle = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 734 | double mon_angle_prec; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 735 | if (mon_angle >= 0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 736 | mon_angle -=360.0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 737 | mon_angle_ini -=360.0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 738 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 739 | mon_angle_prec = mon_angle; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 740 | while (!( mon_angle_prec + mon_angle < -359.9 && abs(mon_angle - mon_angle_prec) > 100)){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 741 | vitesse_D = abs(15 * mon_angle); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 742 | if (vitesse_D>300){ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 743 | vitesse_D = 300; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 744 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 745 | vitesse_G = vitesse_D*(Rc-ECART_ROUE/2.0)/(Rc + ECART_ROUE/2.0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 746 | double correction = int_ext_cercle(x_local,y_local); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 747 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 748 | vitesse_D= vitesse_D-correction*0.025- 3*diff_angle(angle_tan,angle); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 749 | vitesse_G= vitesse_G+correction*0.025 + 3*diff_angle(angle_tan,angle); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 750 | if(detectionUltrasons) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 751 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 752 | detectionUltrasons = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 753 | evitementValider = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 754 | //writeCapteurs(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 755 | LectureI2CCarteCapteur(*this); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 756 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 757 | if(stopCapteurs == true) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 758 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 759 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 760 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 761 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 762 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 763 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 764 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 765 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 766 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 767 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 768 | x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 769 | y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 770 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 771 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 772 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 773 | mon_angle_prec = mon_angle; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 774 | mon_angle = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 775 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 776 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 777 | if (mon_angle >= 0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 778 | mon_angle -=360.0; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 779 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 780 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 781 | if (y_local-yc>=0){//gauche du cercle |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 782 | if (y_local != yc){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 783 | if (x_local-xc>= 0){//haut gauche |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 784 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416 + 180; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 785 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 786 | else{//haut droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 787 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416 - 180; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 788 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 789 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 790 | else{ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 791 | if (x_local-xc>= 0){//haut gauche |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 792 | angle_tan = 90; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 793 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 794 | else{//haut droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 795 | angle_tan = -90; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 796 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 797 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 798 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 799 | else{//partie droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 800 | if (x_local-xc>= 0){// haut droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 801 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 802 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 803 | else{ //bas droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 804 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 805 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 806 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 807 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 808 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 809 | if (angle_a_parcourir>= 0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 810 | double mon_angle_ini = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 811 | double mon_angle = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 812 | double mon_angle_prec; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 813 | if (mon_angle <= 0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 814 | mon_angle +=360.0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 815 | mon_angle_ini +=360.0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 816 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 817 | mon_angle_prec = mon_angle; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 818 | //printf(" test :: %lf - %lf >< %lf ET %lf - %lf >< %lf, boolen : %d\n",mon_angle_ini,mon_angle,angle_a_parcourir,mon_angle_ini,mon_angle_prec,angle_a_parcourir,!(((mon_angle_ini - mon_angle) > angle_a_parcourir) && ((mon_angle_ini - mon_angle_prec) <= angle_a_parcourir))); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 819 | //while(!(((mon_angle_ini - mon_angle) > angle_a_parcourir) && ((mon_angle_ini - mon_angle_prec) >= angle_a_parcourir))){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 820 | while (!( mon_angle_prec + mon_angle > 359.9 && abs(mon_angle - mon_angle_prec) > 100)){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 821 | //printf(" test :: %lf - %lf >< %lf ET %lf + %lf >< %lf, boolen : %d\n",mon_angle_ini,mon_angle,angle_a_parcourir,mon_angle_ini,mon_angle_prec,angle_a_parcourir,!(((mon_angle_ini - mon_angle) > angle_a_parcourir) && ((mon_angle_ini - mon_angle_prec) <= angle_a_parcourir))); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 822 | vitesse_G = 15 * mon_angle; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 823 | if (abs(vitesse_G)>300){ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 824 | vitesse_G = 300; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 825 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 826 | vitesse_D = vitesse_G*(Rc-ECART_ROUE/2.0)/(Rc + ECART_ROUE/2.0); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 827 | double correction = int_ext_cercle(x_local,y_local); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 828 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 829 | vitesse_D= vitesse_D+correction*0.025 - 3*diff_angle(angle_tan,angle); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 830 | vitesse_G= vitesse_G-correction*0.025 + 3*diff_angle(angle_tan,angle); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 831 | if(detectionUltrasons) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 832 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 833 | detectionUltrasons = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 834 | evitementValider = false; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 835 | //writeCapteurs(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 836 | LectureI2CCarteCapteur(*this); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 837 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 838 | if(stopCapteurs == true) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 839 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 840 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 841 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 842 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 843 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 844 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 845 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 846 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 847 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 848 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 849 | x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 850 | y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 851 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 852 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 853 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 854 | mon_angle_prec = mon_angle; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 855 | mon_angle = recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 856 | if (mon_angle <= 0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 857 | mon_angle +=360.0; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 858 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 859 | if (y_local-yc>=0){//gauche du cercle |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 860 | if (y_local != yc){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 861 | if (x_local-xc>= 0){//haut gauche |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 862 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 863 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 864 | else{//haut droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 865 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 866 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 867 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 868 | else{ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 869 | if (x_local-xc>= 0){//haut gauche |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 870 | angle_tan = -90; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 871 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 872 | else{//haut droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 873 | angle_tan = 90; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 874 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 875 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 876 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 877 | else{//partie droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 878 | if (x_local-xc>= 0){// haut droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 879 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416 - 180.0 ; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 880 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 881 | else{ //bas droite |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 882 | angle_tan = -atan((x_local-xc)/(y_local-yc))*180.0/3.1416 + 180.0 ; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 883 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 884 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 885 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 886 | //printf(" test :: %lf - %lf >< %lf ET %lf + %lf >< %lf, boolen : %d\n",mon_angle_ini,mon_angle,angle_a_parcourir,mon_angle_ini,mon_angle_prec,angle_a_parcourir,!(((mon_angle_ini - mon_angle) > angle_a_parcourir) && ((mon_angle_ini - mon_angle_prec) <= angle_a_parcourir))); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 887 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 888 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 889 | |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 890 | //printf("distance : %lf ",recup_angle_entre_trois_points_213(xc,yc,x_local,y_local,p2.x,p2.y)); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 891 | //printf("x_loc : %lf, y_loc : %lf\n",x_local,y_local); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 892 | vitesse_nulle_D(0); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 893 | vitesse_nulle_G(0); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 894 | wait(0.2); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 895 | motors_stop(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 896 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 897 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 898 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 899 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 900 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 901 | int deplacement::cercle(Coordonnees a,Coordonnees b, Coordonnees c){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 902 | double ax2 = pow(a.x,2); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 903 | double ay2 = pow(a.y,2); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 904 | double bx2 = pow(b.x,2); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 905 | double by2 = pow(b.y,2); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 906 | double cx2 = pow(c.x,2); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 907 | double cy2 = pow(c.y,2); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 908 | double pente_a=0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 909 | double ord_b; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 910 | double pente_A=0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 911 | double ord_B; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 912 | double xc; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 913 | double yc; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 914 | double Rc; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 915 | if (a.y == b.y && b.y == c.y){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 916 | printf("Les points sont alignes1\n"); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 917 | return 0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 918 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 919 | if (b.y-a.y !=0){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 920 | pente_a = -1*(b.x-a.x)/(b.y-a.y); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 921 | printf("a : %lf ",pente_a); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 922 | ord_b = (by2-ay2+bx2-ax2)/(2*(b.y-a.y)); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 923 | printf("b : %lf ",ord_B); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 924 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 925 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 926 | else{ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 927 | cercle(c,a,b); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 928 | return 0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 929 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 930 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 931 | if (c.y-a.y !=0){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 932 | pente_A = -1*(c.x-a.x)/(c.y-a.y); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 933 | printf("A : %lf ",pente_A); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 934 | ord_B = (cy2-ay2+cx2-ax2)/(2*(c.y-a.y)); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 935 | printf("B : %lf ",ord_B); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 936 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 937 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 938 | else{ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 939 | cercle(b,c,a); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 940 | return 0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 941 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 942 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 943 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 944 | if (pente_a-pente_A!=0){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 945 | xc = (ord_B-ord_b)/(pente_a-pente_A); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 946 | yc = pente_a*xc+ord_b; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 947 | Rc = pow((pow(xc-a.x,2)+pow(yc-a.y,2)),0.5); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 948 | point[0] = xc; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 949 | point[1] = yc; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 950 | point[2] = Rc; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 951 | printf("xc : %f, yc : %f, Rc : %f\n",xc,yc,Rc); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 952 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 953 | else{ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 954 | printf("Les points sont alignes2\n"); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 955 | return 0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 956 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 957 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 958 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 959 | return 0; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 960 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 961 | double deplacement::int_ext_cercle(double x, double y){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 962 | double xc= point[0]; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 963 | double yc= point[1]; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 964 | double Rc= point[2]; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 965 | double rayon = pow((pow(xc-x,2)+pow(yc-y,2)),0.5); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 966 | return Rc-rayon; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 967 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 968 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 969 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 970 | void deplacement::va_au_point(double x,double y, double cap){ |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 971 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 972 | double angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 973 | double x_robot = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 974 | double y_robot = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 975 | double x_projete = 10000.0*cos(angle*3.1416/180.0)+x_robot; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 976 | double y_projete = 10000.0*sin(angle*3.1416/180.0)+y_robot; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 977 | printf("angle ::: %lf\n",recup_angle_entre_trois_points_213(x_robot,y_robot,x,y,x_projete,y_projete)); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 978 | rotation_rel(recup_angle_entre_trois_points_213(x_robot,y_robot,x,y,x_projete,y_projete)); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 979 | //printf("oui\n"); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 980 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 981 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 982 | x_robot = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 983 | y_robot = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 984 | double distance = pow(pow(x-x_robot,2)+pow(y-y_robot,2),0.5); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 985 | printf("distance : %lf\n",distance); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 986 | ligne_droite(distance, x, y, cap); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 987 | actualise_position(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 988 | angle = get_angle(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 989 | x_robot = get_x_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 990 | y_robot = get_y_actuel(); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 991 | rotation_abs(cap); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 992 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 993 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 994 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 995 | |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 996 | double deplacement::recup_angle_entre_trois_points_213(double x1,double y1,double x2,double y2,double x3,double y3){ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 997 | double x13 = x3-x1; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 998 | double y13 = y3-y1; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 999 | double x12 = x2-x1; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 1000 | double y12 = y2-y1; |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 1001 | double norme12 = pow(x12*x12+y12*y12,0.5); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 1002 | double norme13 = pow(x13*x13+y13*y13,0.5); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1003 | double ux = x13/norme13; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1004 | double uy = y13/norme13; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1005 | double wx = x12/norme12; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1006 | double wy = y12/norme12; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1007 | //printf("u : %lf,%lf ,v : %lf,%lf ,w : %lf,%lf\n",ux,uy,-uy,ux,wx,wy); |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 1008 | double prod_scal = x12*x13+y12*y13; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1009 | double cos_angle = prod_scal/(norme12*norme13); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1010 | double sin_angle; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1011 | if (uy!=0){ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1012 | sin_angle = -1*(wx - cos_angle*ux)/uy; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1013 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1014 | else{ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1015 | sin_angle = (wy - cos_angle*uy)/ux; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1016 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1017 | //printf("cos : %lf sin : %lf\n",cos_angle,sin_angle); |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1018 | if (sin_angle >=0){ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1019 | return acos(prod_scal/(norme12*norme13))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1020 | } |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1021 | else{ |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1022 | return -acos(prod_scal/(norme12*norme13))*180.0/3.1416; |
JimmyAREM | 5:3638d7e7c5c1 | 1023 | } |
GuillaumeCH | 4:eac6746544fb | 1024 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1025 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1026 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1027 | void deplacement::pente(long int distance, float vitesse, double angle_a_tourner) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1028 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1029 | Timer time; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1030 | time.start(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1031 | somme_y=0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1032 | // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1033 | motors_on(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1034 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1035 | double x_ini = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1036 | double y_ini = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1037 | double angle_vise_deg = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1038 | double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1039 | double angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1040 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1041 | double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1042 | double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1043 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1044 | double x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1045 | double y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1046 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1047 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1048 | double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1049 | double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1050 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1051 | //long int y_local_prec = y_local; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1052 | float vitesse_G; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1053 | float vitesse_D; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1054 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1055 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1056 | while (distance-x_local>0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1057 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1058 | vitesse_G = vitesse+y_local*0.02; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1059 | vitesse_D = vitesse-y_local*0.02; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1060 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1061 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1062 | commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1063 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1064 | x_actuel = get_x_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1065 | y_actuel = get_y_actuel(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1066 | somme_y+=y_actuel; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1067 | //y_local_prec = y_local; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1068 | x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1069 | y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1070 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1071 | //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %lf, y_local : %lf, angle_vise : %f\n",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1072 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1073 | //printf("x : %lf, y : %lf, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1074 | rotation_abs_pente(angle_a_tourner); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1075 | //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1076 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1077 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1078 | void deplacement::rotation_rel_pente(double angle_vise) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1079 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1080 | // rotation de angle_vise |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1081 | motors_on(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1082 | double vitesse=180; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1083 | int sens; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1084 | double angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1085 | angle_vise+=angle; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1086 | borne_angle_d(angle_vise); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1087 | if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1088 | sens = -1; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1089 | //printf("negatif\n"); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1090 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1091 | else{ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1092 | sens = 1; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1093 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1094 | //printf("positif\n"); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1095 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1096 | //printf("diff : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1097 | while ((sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0) || abs(diff_angle(angle,angle_vise))>100) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1098 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1099 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1100 | angle = get_angle(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1101 | vitesse=0.5*sens*abs(diff_angle(angle,angle_vise)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1102 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1103 | commande_vitesse(-vitesse,vitesse); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1104 | if (compteur_asser==150){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1105 | compteur_asser=0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1106 | //printf("%lf\n",get_y_actuel()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1107 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1108 | compteur_asser++; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1109 | //printf("vitesse : %lf ", vitesse); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1110 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1111 | //printf("\ndiff2 : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1112 | //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini)); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1113 | //consigne_D = 0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1114 | //consigne_G = 0; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1115 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1116 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1117 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1118 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1119 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1120 | void deplacement::rotation_abs_pente(double angle_vise) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1121 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1122 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1123 | //printf("bite"); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1124 | double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle()); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1125 | rotation_rel_pente(angle_rel); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1126 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1127 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1128 | void deplacement::pente_combo(BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit){ |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1129 | activerDeuxBras(brasPousserGauche, brasPousserDroit); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1130 | motors_on(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1131 | pente(10000,50,-10); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1132 | pente(10000,30,0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1133 | pente(50000,100,0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1134 | desactiverDeuxBras(brasPousserGauche, brasPousserDroit); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1135 | commande_vitesse(80,80); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1136 | wait(2); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1137 | commande_vitesse(-150,-150); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1138 | wait(4); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1139 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1140 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1141 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1142 | |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1143 | void deplacement::evitement(double x, double y, double cap) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1144 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1145 | if((distanceUltrasonGauche == 1100) && (distanceUltrasonDroit != 1100) && (evitementValider == false)) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1146 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1147 | if(lancerUnEvitementParArcGauche(distanceUltrasonGauche) == SANS_OBSTACLE) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1148 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1149 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1150 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1151 | Coordonnees P1 = pointIntermediaire(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1152 | Coordonnees P2 = pointFinale(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1153 | arc(P1,P2, A_GAUCHE); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1154 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1155 | else if(lancerUnEvitementParArcDroit(distanceUltrasonDroit) == SANS_OBSTACLE) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1156 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1157 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1158 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1159 | Coordonnees P1 = pointIntermediaire(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1160 | Coordonnees P2 = pointFinale(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1161 | arc(P1,P2, A_DROITE); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1162 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1163 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1164 | if((distanceUltrasonGauche != 1100) && (distanceUltrasonDroit == 1100) && (evitementValider == false)) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1165 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1166 | if(lancerUnEvitementParArcDroit(distanceUltrasonDroit) == SANS_OBSTACLE) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1167 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1168 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1169 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1170 | Coordonnees P1 = pointIntermediaire(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1171 | Coordonnees P2 = pointFinale(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1172 | arc(P1,P2, A_DROITE); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1173 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1174 | else if(lancerUnEvitementParArcGauche(distanceUltrasonGauche) == SANS_OBSTACLE) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1175 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1176 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1177 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1178 | Coordonnees P1 = pointIntermediaire(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1179 | Coordonnees P2 = pointFinale(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1180 | arc(P1,P2, A_GAUCHE); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1181 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1182 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1183 | if((distanceUltrasonGauche != 1100) && (distanceUltrasonDroit != 1100) && (evitementValider == false)) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1184 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1185 | if(lancerUnEvitementParArcGauche(distanceUltrasonGauche) == SANS_OBSTACLE) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1186 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1187 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1188 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1189 | Coordonnees P1 = pointIntermediaire(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1190 | Coordonnees P2 = pointFinale(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1191 | arc(P1,P2, A_GAUCHE); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1192 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1193 | else if(lancerUnEvitementParArcDroit(distanceUltrasonDroit) == SANS_OBSTACLE) |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1194 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1195 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1196 | actualise_position(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1197 | Coordonnees P1 = pointIntermediaire(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1198 | Coordonnees P2 = pointFinale(); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1199 | arc(P1,P2, A_DROITE); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1200 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1201 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1202 | else |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1203 | { |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1204 | evitementValider = true; |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1205 | vitesse_nulle_D(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1206 | vitesse_nulle_G(0); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1207 | } |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1208 | va_au_point(x,y,cap); |
JimmyAREM | 6:e1585b8bd07d | 1209 | } |