Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
l
reglages.h@7:6b15a1feed2d, 2019-05-26 (annotated)
- Committer:
- JimmyAREM
- Date:
- Sun May 26 14:57:54 2019 +0000
- Revision:
- 7:6b15a1feed2d
- Parent:
- 2:3066e614372f
a
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 1 | //position initiale du robot |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 2 | #define X_INIT 0 |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 3 | #define Y_INIT 0 |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 4 | #define THETA_INIT 0 |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 5 | |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 6 | //propre a chaque robot |
JimmyAREM | 7:6b15a1feed2d | 7 | #define ECART_ROUE 24870 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 8 | #define DISTANCE_PAR_TICK_D 8.43 // si le robot va trop loin, à augmenter//8.5 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 9 | #define DISTANCE_PAR_TICK_G 8.43 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 10 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 11 | |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 12 | |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 13 | |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 14 | //correction mécanique |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 15 | #define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085 |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 16 | #define COEFF_MOTEUR_G 0.97 //1.10 |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 17 | |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 18 | //contraintes mecaniques |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 19 | #define PWM_MAX 900 //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible |
GuillaumeCH | 0:38dbe2988e77 | 20 |