Guillaume Chauvon / Mbed 2 deprecated Asservissment_robot2_v16_05

l

Dependencies:   mbed Asser2

deplacement.cpp@2:3066e614372f, 2019-05-08 (annotated)

Committer:
GuillaumeCH
Date:
Wed May 08 21:19:10 2019 +0000
Revision:
2:3066e614372f
Child:
3:d38aa400d5e7
a

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UserRevisionLine numberNew contents of line
GuillaumeCH 2:3066e614372f 1 #include "deplacement.h"
GuillaumeCH 2:3066e614372f 2 #include "mbed.h"
GuillaumeCH 2:3066e614372f 3 #include "odometrie.h"
GuillaumeCH 2:3066e614372f 4 #include "hardware.h"
GuillaumeCH 2:3066e614372f 5 #include "math_precalc.h"
GuillaumeCH 2:3066e614372f 6 #include "reglages.h"
GuillaumeCH 2:3066e614372f 7
GuillaumeCH 2:3066e614372f 8
GuillaumeCH 2:3066e614372f 9 deplacement::deplacement(){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 10 consigne_D = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 11 consigne_G = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 12 somme_erreur_D = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 13 somme_erreur_G = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 14 erreur_precedente_D = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 15 erreur_precedente_G = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 16 compteur_asser =0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 17 somme_y=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 18
GuillaumeCH 2:3066e614372f 19 for (int k =0; k<5;k++){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 20 erreur_glissee_D[k] = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 21 erreur_glissee_G[k] = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 22 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 23 compteur_glisse = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 24
GuillaumeCH 2:3066e614372f 25 Kp_D = 1.5;//1
GuillaumeCH 2:3066e614372f 26 Ki_D = 0.12;//0.15
GuillaumeCH 2:3066e614372f 27 Kd_D = 0.5;//1
GuillaumeCH 2:3066e614372f 28
GuillaumeCH 2:3066e614372f 29 Kp_G = 1;//1
GuillaumeCH 2:3066e614372f 30 Ki_G = 0.13;//0.15
GuillaumeCH 2:3066e614372f 31 Kd_G = 1.2;//1
GuillaumeCH 2:3066e614372f 32
GuillaumeCH 2:3066e614372f 33 tick_prec_D=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 34 tick_prec_G = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 35 dix_ms = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 36 for (int k =0; k<TAILLE_TAB;k++){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 37 tab_cmd_G[k]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 38 tab_cmd_D[k]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 39 vtab_G[k]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 40 vtab_D[k]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 41 c_D[k]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 42 c_G[k]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 43 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 44 consigne_tab[0][0]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 45 consigne_tab[0][1]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 46
GuillaumeCH 2:3066e614372f 47 consigne_tab[1][0]=10;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 48 consigne_tab[1][1]=10;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 49
GuillaumeCH 2:3066e614372f 50 consigne_tab[2][0]=20;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 51 consigne_tab[2][1]=20;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 52
GuillaumeCH 2:3066e614372f 53 consigne_tab[3][0]=30;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 54 consigne_tab[3][1]=30;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 55
GuillaumeCH 2:3066e614372f 56 consigne_tab[4][0]=40;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 57 consigne_tab[4][1]=40;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 58
GuillaumeCH 2:3066e614372f 59 /* consigne_tab[5][0]=3*5;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 60 consigne_tab[5][1]=3*5;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 61
GuillaumeCH 2:3066e614372f 62 consigne_tab[6][0]=3*6;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 63 consigne_tab[6][1]=3*6;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 64
GuillaumeCH 2:3066e614372f 65 consigne_tab[7][0]=3*7;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 66 consigne_tab[7][1]=3*7;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 67
GuillaumeCH 2:3066e614372f 68 consigne_tab[8][0]=3*8;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 69 consigne_tab[8][1]=3*8;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 70
GuillaumeCH 2:3066e614372f 71 consigne_tab[9][0]=3*9;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 72 consigne_tab[9][1]=3*9;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 73
GuillaumeCH 2:3066e614372f 74 consigne_tab[10][0]=3*10;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 75 consigne_tab[10][1]=3*10;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 76
GuillaumeCH 2:3066e614372f 77 consigne_tab[11][0]=3*11;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 78 consigne_tab[11][1]=3*11;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 79
GuillaumeCH 2:3066e614372f 80 consigne_tab[12][0]=3*12;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 81 consigne_tab[12][1]=3*12;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 82
GuillaumeCH 2:3066e614372f 83 consigne_tab[13][0]=3*13;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 84 consigne_tab[13][1]=3*13;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 85
GuillaumeCH 2:3066e614372f 86 consigne_tab[14][0]=3*14;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 87 consigne_tab[14][1]=3*14;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 88
GuillaumeCH 2:3066e614372f 89 consigne_tab[15][0]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 90 consigne_tab[15][1]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 91
GuillaumeCH 2:3066e614372f 92 consigne_tab[16][0]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 93 consigne_tab[16][1]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 94
GuillaumeCH 2:3066e614372f 95 consigne_tab[17][0]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 96 consigne_tab[17][1]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 97
GuillaumeCH 2:3066e614372f 98 consigne_tab[18][0]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 99 consigne_tab[18][1]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 100
GuillaumeCH 2:3066e614372f 101 consigne_tab[19][0]=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 102 consigne_tab[19][1]=0;*/
GuillaumeCH 2:3066e614372f 103 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 104
GuillaumeCH 2:3066e614372f 105 void deplacement::commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM
GuillaumeCH 2:3066e614372f 106
GuillaumeCH 2:3066e614372f 107 int sens_G=signe(vitesse_G);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 108 int sens_D=signe(vitesse_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 109 double vitesse_local_G=abs(vitesse_G);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 110 double vitesse_local_D=abs(vitesse_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 111
GuillaumeCH 2:3066e614372f 112 if(abs(vitesse_G) > 900){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 113 vitesse_local_G=900;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 114 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 115 if(abs(vitesse_G)<2){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 116 vitesse_local_G=2;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 117 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 118 if(abs(vitesse_D) > 900){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 119 vitesse_local_D=900;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 120 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 121 if(abs(vitesse_D)< 2){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 122 vitesse_local_D=2;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 123
GuillaumeCH 2:3066e614372f 124 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 125 ;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 126 int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 127 int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 128 float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 129 float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 130 float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 131 float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 132 if ((rand()%1000) < centieme_G){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 133 VG_int+=1;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 134 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 135 if ((rand()%1000) < centieme_D){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 136 VD_int+=1;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 137 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 138 //printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 139 set_PWM_moteur_G(VG_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots
GuillaumeCH 2:3066e614372f 140 set_PWM_moteur_D(VD_int);//
GuillaumeCH 2:3066e614372f 141 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 142 void deplacement::vitesse_nulle_G(int zero){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 143 if(zero == 0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 144 set_PWM_moteur_G(0);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 145 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 146 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 147 void deplacement::vitesse_nulle_D(int zero){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 148 if(zero == 0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 149 set_PWM_moteur_D(0);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 150 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 151 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 152 void deplacement::reculer_un_peu(int distance)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 153 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 154 somme_y=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 155 // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 156 motors_on();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 157 actualise_position();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 158 double x_ini = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 159 double y_ini = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 160 double angle_vise_deg = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 161 double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 162 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 163
GuillaumeCH 2:3066e614372f 164 double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 165 double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 166
GuillaumeCH 2:3066e614372f 167 double x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 168 double y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 169
GuillaumeCH 2:3066e614372f 170
GuillaumeCH 2:3066e614372f 171 double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 172 double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 173
GuillaumeCH 2:3066e614372f 174 //long int y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 175 float vitesse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 176 float vitesse_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 177
GuillaumeCH 2:3066e614372f 178 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 179 float Kip=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 180 float Kpp= 0.05 ;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 181 float Kdp= 10;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 182 while (distance-x_local<0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 183
GuillaumeCH 2:3066e614372f 184 vitesse_G = (distance-x_local)/70;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 185 vitesse_D = vitesse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 186 if(vitesse_G >400){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 187 vitesse_G=400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 188 vitesse_D=400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 189 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 190 if (vitesse_G<-400){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 191 vitesse_G=-400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 192 vitesse_D=-400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 193 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 194
GuillaumeCH 2:3066e614372f 195 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 196
GuillaumeCH 2:3066e614372f 197 vitesse_G = vitesse_G - Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 198 vitesse_D = vitesse_D + Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 199 //consigne_D = vitesse_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 200 //consigne_G = vitesse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 201 commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 202 actualise_position();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 203 x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 204 y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 205 somme_y+=y_actuel;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 206 //y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 207 x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 208 y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 209 if (compteur_asser==150){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 210 compteur_asser=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 211 //printf("%lf\n",get_y_actuel());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 212 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 213 compteur_asser++;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 214 //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %lf, y_local : %lf, angle_vise : %f\n",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 215 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 216 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 217 test_rotation_abs(angle_vise_deg);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 218 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 219 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 220
GuillaumeCH 2:3066e614372f 221
GuillaumeCH 2:3066e614372f 222
GuillaumeCH 2:3066e614372f 223 void deplacement::ligne_droite_v2(long int distance)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 224 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 225 somme_y=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 226 // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 227 motors_on();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 228 actualise_position();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 229 double x_ini = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 230 double y_ini = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 231 double angle_vise_deg = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 232 double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 233 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 234
GuillaumeCH 2:3066e614372f 235 double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 236 double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 237
GuillaumeCH 2:3066e614372f 238 double x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 239 double y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 240
GuillaumeCH 2:3066e614372f 241
GuillaumeCH 2:3066e614372f 242 double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 243 double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 244
GuillaumeCH 2:3066e614372f 245 //long int y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 246 float vitesse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 247 float vitesse_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 248
GuillaumeCH 2:3066e614372f 249 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 250 float Kip=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 251 float Kpp= 0.05 ;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 252 float Kdp= 10;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 253 while (distance-x_local>0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 254
GuillaumeCH 2:3066e614372f 255 vitesse_G = (distance-x_local)/70;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 256 vitesse_D = vitesse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 257 if(vitesse_G >400){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 258 vitesse_G=400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 259 vitesse_D=400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 260 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 261 if (vitesse_G<-400){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 262 vitesse_G=-400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 263 vitesse_D=-400;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 264 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 265
GuillaumeCH 2:3066e614372f 266 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 267
GuillaumeCH 2:3066e614372f 268 vitesse_G = vitesse_G + Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 269 vitesse_D = vitesse_D - Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 270 //consigne_D = vitesse_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 271 //consigne_G = vitesse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 272 commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 273 actualise_position();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 274 x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 275 y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 276 somme_y+=y_actuel;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 277 //y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 278 x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 279 y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 280 if (compteur_asser==150){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 281 compteur_asser=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 282 //printf("%lf\n",get_y_actuel());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 283 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 284 compteur_asser++;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 285 //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 286 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 287 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 288 test_rotation_abs(angle_vise_deg);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 289 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 290 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 291
GuillaumeCH 2:3066e614372f 292 void deplacement::test_rotation_rel(double angle_vise)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 293 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 294 // rotation de angle_vise
GuillaumeCH 2:3066e614372f 295 motors_on();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 296 double vitesse=180;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 297 int sens;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 298 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 299 angle_vise+=angle;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 300 borne_angle_d(angle_vise);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 301 if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 302 sens = -1;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 303 //printf("negatif\n");
GuillaumeCH 2:3066e614372f 304 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 305 else{
GuillaumeCH 2:3066e614372f 306 sens = 1;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 307
GuillaumeCH 2:3066e614372f 308 //printf("positif\n");
GuillaumeCH 2:3066e614372f 309 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 310 //printf("diff : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 311 while ((sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0) || abs(diff_angle(angle,angle_vise))>100)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 312 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 313 actualise_position();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 314 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 315 vitesse=1.5*sens*abs(diff_angle(angle,angle_vise));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 316
GuillaumeCH 2:3066e614372f 317 commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 318 if (compteur_asser==150){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 319 compteur_asser=0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 320 //printf("%lf\n",get_y_actuel());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 321 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 322 compteur_asser++;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 323 //printf("vitesse : %lf ", vitesse);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 324 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 325 //printf("\ndiff2 : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 326 //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 327 //consigne_D = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 328 //consigne_G = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 329 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 330 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 331 wait(0.2);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 332 motors_stop();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 333 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 334
GuillaumeCH 2:3066e614372f 335
GuillaumeCH 2:3066e614372f 336 void deplacement::test_rotation_abs(double angle_vise)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 337 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 338 actualise_position();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 339 //printf("bite");
GuillaumeCH 2:3066e614372f 340 double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 341 test_rotation_rel(angle_rel);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 342 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 343
GuillaumeCH 2:3066e614372f 344 void deplacement::asservissement(){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 345 long int tick_D = get_nbr_tick_D();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 346 long int tick_G = get_nbr_tick_G();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 347
GuillaumeCH 2:3066e614372f 348 long int tick_D_passe = tick_D-tick_prec_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 349 long int tick_G_passe = tick_G-tick_prec_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 350
GuillaumeCH 2:3066e614372f 351 tick_prec_D=tick_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 352 tick_prec_G=tick_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 353
GuillaumeCH 2:3066e614372f 354 float vitesse_codeuse_D = tick_D_passe;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 355 float vitesse_codeuse_G = tick_G_passe;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 356
GuillaumeCH 2:3066e614372f 357 float erreur_D = (float) consigne_D - (float) vitesse_codeuse_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 358 float erreur_G = (float) consigne_G - (float) vitesse_codeuse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 359
GuillaumeCH 2:3066e614372f 360 if (compteur_glisse == 5)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 361 compteur_glisse = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 362
GuillaumeCH 2:3066e614372f 363 if (compteur_glisse == -1)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 364 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 365 compteur_glisse = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 366 for (int i = 0; i<5; i++){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 367 erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 368 erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 369 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 370 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 371
GuillaumeCH 2:3066e614372f 372 erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 373 erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 374 compteur_glisse++;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 375
GuillaumeCH 2:3066e614372f 376 erreur_D = erreur_glissee_D[0];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 377 erreur_G = erreur_glissee_G[0];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 378 for (int i=1; i<5; i++)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 379 {
GuillaumeCH 2:3066e614372f 380 erreur_D += erreur_glissee_D[i];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 381 erreur_G += erreur_glissee_G[i];
GuillaumeCH 2:3066e614372f 382 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 383
GuillaumeCH 2:3066e614372f 384 erreur_D = erreur_D/5.0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 385 erreur_G = erreur_G/5.0; // erreur est maintenant la moyenne des 5 erreurs prec
GuillaumeCH 2:3066e614372f 386
GuillaumeCH 2:3066e614372f 387 somme_erreur_D += erreur_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 388 somme_erreur_G += erreur_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 389
GuillaumeCH 2:3066e614372f 390 float delta_erreur_D = erreur_D-erreur_precedente_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 391 float delta_erreur_G = erreur_G-erreur_precedente_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 392
GuillaumeCH 2:3066e614372f 393 erreur_precedente_G = erreur_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 394 erreur_precedente_D = erreur_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 395
GuillaumeCH 2:3066e614372f 396 float cmd_D = Kp_D*erreur_D+Ki_D*somme_erreur_D + Kd_D*delta_erreur_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 397 float cmd_G = Kp_G*erreur_G+Ki_G*somme_erreur_G + Kd_G*delta_erreur_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 398
GuillaumeCH 2:3066e614372f 399 if (cmd_G <0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 400 cmd_G = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 401 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 402 if (cmd_G > 500){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 403 cmd_G = 500;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 404 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 405 if (cmd_D <0){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 406 cmd_D = 0;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 407 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 408 if (cmd_D > 500){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 409 cmd_D = 500;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 410 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 411 c_D[dix_ms]=consigne_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 412 c_G[dix_ms]=consigne_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 413 //printf("%d\n",c[i]);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 414 tab_cmd_D[dix_ms] = cmd_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 415 tab_cmd_G[dix_ms] = cmd_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 416 vtab_D[dix_ms] = vitesse_codeuse_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 417 vtab_G[dix_ms] = vitesse_codeuse_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 418 commande_vitesse(cmd_G,cmd_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 419 dix_ms++;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 420 //printf("%d\n",i);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 421 //printf("tick : %ld cmd : %f,erreur : %f, somme_erreur : %f\n",tick_D_passe ,cmd_D,erreur_D, somme_erreur_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 422 //printf("%f,%f\n",cmd_G,cmd_D);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 423 //printf("oui");
GuillaumeCH 2:3066e614372f 424 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 425
GuillaumeCH 2:3066e614372f 426 void deplacement::printftab(){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 427
GuillaumeCH 2:3066e614372f 428 for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 429 if(j==500)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 430 bouton();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 431 printf("%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c_D[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j],10*c_G[j]);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 432 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 433 /*if (j<5)
GuillaumeCH 2:3066e614372f 434 printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j]);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 435 else
GuillaumeCH 2:3066e614372f 436 printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]),10*c[j],tab_cmd_D[j],2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]));
GuillaumeCH 2:3066e614372f 437 }*/
GuillaumeCH 2:3066e614372f 438
GuillaumeCH 2:3066e614372f 439 /*for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 440 printf("%f,%f,%d\n",2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]), 2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]), j);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 441 }*/
GuillaumeCH 2:3066e614372f 442 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 443
GuillaumeCH 2:3066e614372f 444 void deplacement::test(){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 445 Timer t;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 446 t.start();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 447 for (int i =0;i<5 ;i++){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 448 changement_consigne(consigne_tab[i][0], consigne_tab[i][1]);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 449 while(t.read()<0.5){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 450 //actualise_positio n();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 451 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 452 //printf("t.read() : %f\n",t.read());
GuillaumeCH 2:3066e614372f 453 //printf("consigne_D : %ld, consigne_G : %ld\n",consigne_D,consigne_G);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 454 t.reset();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 455 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 456 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 457
GuillaumeCH 2:3066e614372f 458 void deplacement::changement_consigne(int cons_D, int cons_G){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 459 consigne_D = cons_D;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 460 consigne_G = cons_G;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 461 compteur_glisse = -1;
GuillaumeCH 2:3066e614372f 462 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 463
GuillaumeCH 2:3066e614372f 464 void deplacement::bouton(){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 465 DigitalIn depart(USER_BUTTON);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 466 while (depart){}
GuillaumeCH 2:3066e614372f 467 }
GuillaumeCH 2:3066e614372f 468
GuillaumeCH 2:3066e614372f 469 void deplacement::poussette(){
GuillaumeCH 2:3066e614372f 470 motors_on();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 471 commande_vitesse(150,150);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 472 wait(1);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 473 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 474 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 2:3066e614372f 475 motors_stop();
GuillaumeCH 2:3066e614372f 476 }