Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
l
reglages.h
- Committer:
- GuillaumeCH
- Date:
- 2019-05-29
- Revision:
- 8:f2425e4302fc
- Parent:
- 7:6b15a1feed2d
File content as of revision 8:f2425e4302fc:
//position initiale du robot #define X_INIT 0 #define Y_INIT 0 #define THETA_INIT 0 //propre a chaque robot #define ECART_ROUE 24870 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190 #define DISTANCE_PAR_TICK_D 8.43 // si le robot va trop loin, à augmenter//8.5 #define DISTANCE_PAR_TICK_G 8.43 //correction mécanique #define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085 #define COEFF_MOTEUR_G 0.97 //1.10 //contraintes mecaniques #define PWM_MAX 900 //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible