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l
deplacement.h
- Committer:
- JimmyAREM
- Date:
- 2019-05-20
- Revision:
- 5:3638d7e7c5c1
- Parent:
- 4:eac6746544fb
- Child:
- 6:e1585b8bd07d
File content as of revision 5:3638d7e7c5c1:
#ifndef DEPLACEMENT_H #define DEPLACEMENT_H #define TAILLE_TAB 250 struct Coordonnees { double x; double y; }; class deplacement{ public: deplacement(); void initialisation(void);//init void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes. void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF void ligne_droite(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel void printftab(void); void test(void); void changement_consigne(int cons_D, int cons_G); void poussette(float temps); // set PWM 150 pendant 1.5s void arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2);//p2 point final p1 point intermediaire int cercle(Coordonnees a,Coordonnees b, Coordonnees c); double int_ext_cercle(double x, double y); void va_au_point(double x,double y, double cap); double recup_angle_entre_trois_points_213(double x1,double y1,double x2,double y2,double x3,double y3); private: float consigne; int consigne_D; int consigne_G; float somme_erreur_D; float somme_erreur_G; float erreur_precedente_D; float erreur_precedente_G; float erreur_glissee_D[5]; float erreur_glissee_G[5]; int compteur_glisse; float Kp_D; float Ki_D; float Kd_D; float Kp_G; float Ki_G; float Kd_G; long int tick_prec_D; long int tick_prec_G; float tab_cmd_D[TAILLE_TAB]; float tab_cmd_G[TAILLE_TAB]; float vtab_D[TAILLE_TAB]; float vtab_G[TAILLE_TAB]; float erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; float erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; float c_D[TAILLE_TAB]; float c_G[TAILLE_TAB]; int dix_ms; int consigne_tab[20][2]; int compteur_asser; double somme_y; double point[3]; }; Coordonnees pointIntermediaire(); Coordonnees pointFinale(); #endif