Diff: hardware.cpp

Revision:

3:d38aa400d5e7

Parent:

2:3066e614372f

Child:

4:eac6746544fb

--- a/hardware.cpp	Wed May 08 21:19:10 2019 +0000
+++ b/hardware.cpp	Thu May 09 07:09:54 2019 +0000
@@ -4,7 +4,6 @@
 #include "hardware.h"
 #include "DevSPI.h"
 #include "XNucleoIHM02A1.h"
-#include "commande_moteurs.h"
 
 // PWM_MAX est définit dans réglage;
 bool moteurs_arret = false;
@@ -82,11 +81,7 @@
 InterruptIn ENCAJ(D8);
 InterruptIn ENCBL(D6);
 InterruptIn ENCBJ(D5);
-/*//Nucelo 746zg
-InterruptIn ENCAL(D8);
-InterruptIn ENCAJ(D7);
-InterruptIn ENCBL(D4);
-InterruptIn ENCBJ(D0);*/
+
 
 volatile long encoderValueA = 0; //nombre de tics sur l'encodeur A
 volatile long encoderValueB = 0; //nombre de tics sur l'encodeur B
@@ -157,46 +152,6 @@
     x_nucleo_ihm02a1->perform_prepared_actions();
 }
 
-void set_step_moteur_D(int steps)
-{
-    if (!moteurs_arret) {
-        if (1) {
-            motors[0]->prepare_move(StepperMotor::BWD, steps); //BWD = backward , FWD = forward , la vitesse doit etre positive
-        /*} else if (PWM <-PWM_MAX) {
-            motors[0]->prepare_run(StepperMotor::FWD, PWM_MAX);
-        } else if (PWM > 0) {
-            motors[0]->prepare_run(StepperMotor::BWD, PWM);
-        } else if (PWM < 0) {
-            motors[0]->prepare_run(StepperMotor::FWD, -PWM);
-        } else if (PWM == 0) {
-            motors[0]->prepare_run(StepperMotor::BWD, 0);
-        */}
-    /*} else {
-        motors[0]->prepare_hard_hiz(); //mode haute impédence pour pouvoir déplacer le robot à la main*/
-    }
-    x_nucleo_ihm02a1->perform_prepared_actions();
-}
-/*
-void set_step_moteur_G(int PWM)
-{
-
-    if (!moteurs_arret) {
-        if (PWM > PWM_MAX) {
-            motors[1]->prepare_run(StepperMotor::FWD, PWM_MAX);
-        } else if (PWM <-PWM_MAX) {
-            motors[1]->prepare_run(StepperMotor::BWD, PWM_MAX);
-        } else if (PWM > 0) {
-            motors[1]->prepare_run(StepperMotor::FWD, PWM);
-        } else if (PWM < 0) {
-            motors[1]->prepare_run(StepperMotor::BWD, -PWM);
-        } else if (PWM == 0) {
-            motors[1]->prepare_run(StepperMotor::BWD, 0);
-        }
-    } else {
-        motors[1]->prepare_hard_hiz(); //mode haute impédence pour pouvoir déplacer le robot à la main
-    }
-    x_nucleo_ihm02a1->perform_prepared_actions();
-}*/
 
 long int get_nbr_tick_D()
 {
@@ -298,53 +253,6 @@
 
 
 
-
-/*void asservissement(){
-    long int tick_D = get_nbr_tick_D();
-    long int tick_G = get_nbr_tick_G();
-    
-    long int tick_D_passe = tick_D-tick_prec_D;
-    long int tick_G_passe = tick_G-tick_prec_G;
-    
-    tick_prec_D=tick_D;
-    tick_prec_G=tick_G;
-    
-    float vitesse_codeuse_D = tick_D_passe;
-    float vitesse_codeuse_G = tick_G_passe;
-    
-    float erreur_D = (float) consigne_D - (float) vitesse_codeuse_D;
-    float erreur_G = (float) consigne_G - (float) vitesse_codeuse_G;
-    
-    somme_erreur_D += erreur_D;
-    somme_erreur_G += erreur_G;
-    
-    float delta_erreur_D = erreur_D-erreur_precedente_D;
-    float delta_erreur_G = erreur_G-erreur_precedente_G;
-    
-    erreur_precedente_G = erreur_G;
-    erreur_precedente_D = erreur_D;
-    
-    float cmd_D = Kp*erreur_D+Ki*somme_erreur_D + Kd*delta_erreur_D;
-    float cmd_G = Kp*erreur_G+Ki*somme_erreur_G + Kd*delta_erreur_G;
-    
-    if (cmd_G <0){
-        cmd_G = 0;
-    }
-    if (cmd_G > 500){
-        cmd_G = 500;
-    }
-    if (cmd_D <0){
-        cmd_D = 0;
-    }
-    if (cmd_D > 500){
-        cmd_D = 500;
-    }
-    commande_vitesse(cmd_G,cmd_D);
-    //printf("tick : %ld cmd : %f,erreur : %f, somme_erreur : %f\n",tick_D_passe ,cmd_D,erreur_D, somme_erreur_D);
-    //printf("%f\n",vitesse_codeuse_G);
-    //printf("oui");
-}*/
-
 void debugEncoder()
 {
     printf("tick_D : %ld, tick_G : %ld\n", get_nbr_tick_D(),get_nbr_tick_G());
@@ -366,3 +274,8 @@
     return position;
     
 }
+
+void bouton(){
+    DigitalIn depart(USER_BUTTON);
+    while (depart){}
+}