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#ifndef DEPLACEMENT_H
#define DEPLACEMENT_H

#define TAILLE_TAB 250

class deplacement{
    public:
        deplacement();
        void asservissement(void);
        void test_rotation_rel(double angle_vise);
        void test_rotation_abs(double angle_vise);
        void ligne_droite(long int distance);
        void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D);
        void vitesse_nulle_D(int zero);
        void vitesse_nulle_G(int zero);
        void reculer_un_peu(int distance);
        void ligne_droite_v2(long int distance);
        void printftab(void);  
        void test(void);
        void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
        void bouton();
        void poussette();
    
    
    
    private:
        float consigne;
        int consigne_D;
        int consigne_G;
        float somme_erreur_D;
        float somme_erreur_G;
        float erreur_precedente_D;
        float erreur_precedente_G;
        float erreur_glissee_D[5];
        float erreur_glissee_G[5];
        int compteur_glisse;
        float Kp_D;
        float Ki_D;
        float Kd_D;
        float Kp_G;
        float Ki_G;
        float Kd_G;
        long int tick_prec_D;
        long int tick_prec_G;
        float tab_cmd_D[TAILLE_TAB];
        float tab_cmd_G[TAILLE_TAB];
        float vtab_D[TAILLE_TAB];
        float vtab_G[TAILLE_TAB];
        float erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
        float erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
        float somme_erreur_tab_G[TAILLE_TAB];
        float somme_erreur_tab_D[TAILLE_TAB];
        float c_D[TAILLE_TAB];
        float c_G[TAILLE_TAB];
        int dix_ms;
        int consigne_tab[20][2];
        int compteur_asser;
        double somme_y;
};


#endif