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#include "mbed.h"

#include "commande_moteurs.h"
#include "hardware.h"
#include "reglages.h"
#include "math_precalc.h"

#include "odometrie.h"


void commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM
    
    int sens_G=signe(vitesse_G);
    int sens_D=signe(vitesse_D);
    double vitesse_local_G=abs(vitesse_G);
    double vitesse_local_D=abs(vitesse_D);
    
    if(abs(vitesse_G) > 900){
        vitesse_local_G=900;
    }
    if(abs(vitesse_G)<10){
        vitesse_local_G=10;
    }
    if(abs(vitesse_D) > 900){
        vitesse_local_D=900;
    }
    if(abs(vitesse_D)< 10){
        vitesse_local_D=10;
    
    }
    ;
    int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
    int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
    float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
    float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
    float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000;
    float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000;
    if ((rand()%1000) < centieme_G){
        VG_int+=1;
    }
    if ((rand()%1000) < centieme_D){
        VD_int+=1;
    }
    //printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int);
    set_PWM_moteur_G(VD_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots
    set_PWM_moteur_D(VG_int);//
}
void vitesse_nulle_G(int zero){
    if(zero == 0){
        set_PWM_moteur_G(0);
    }
}
void vitesse_nulle_D(int zero){
    if(zero == 0){
        set_PWM_moteur_D(0);
    }
}
void reculer_un_peu(int distance){
    motors_on();
    long int x_ini = get_x_actuel();
    long int y_ini = get_y_actuel();
    double angle_vise_deg = get_angle();
    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
    double angle = get_angle();
    
    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
    
    long int x_actuel = get_x_actuel();
    long int y_actuel = get_y_actuel();
    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
    
    float vitesse_G;
    float vitesse_D;
    
    angle = get_angle();
    
    //printf("YOOOO\n\n ");
    while (distance+x_local>0){
    
            vitesse_G = (distance+x_local)/70;
            vitesse_D = vitesse_G;
            if(vitesse_G >150){
                vitesse_G=150;
                vitesse_D=150;
            }
            if (vitesse_G<-150){
                vitesse_G=-150;
                vitesse_D=-150;
            }
            
            angle = get_angle();
            vitesse_G = vitesse_G  - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local; // petit asser en angle
            vitesse_D = vitesse_D  + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local;
                
            commande_vitesse(-vitesse_G,-vitesse_D);
            actualise_position();
            x_actuel = get_x_actuel();
            y_actuel = get_y_actuel();
            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
        
    }
    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
    vitesse_nulle_G(0);
    vitesse_nulle_D(0);
    wait(0.3);
    motors_stop();
}

void ligne_droite(long int distance)
{
    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
    motors_on();
    long int x_ini = get_x_actuel();
    long int y_ini = get_y_actuel();
    double angle_vise_deg = get_angle();
    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
    double angle = get_angle();
    
    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
    
    long int x_actuel = get_x_actuel();
    long int y_actuel = get_y_actuel();
    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
    
    float vitesse_G;
    float vitesse_D;
    
    angle = get_angle();
    
    while (distance-x_local>0){
    
            vitesse_G = (distance-x_local)/70;
            vitesse_D = vitesse_G;
            if(vitesse_G >400){
                vitesse_G=400;
                vitesse_D=400;
            }
            if (vitesse_G<-400){
                vitesse_G=-400;
                vitesse_D=-400;
            }
            
            angle = get_angle();
            vitesse_G = vitesse_G  + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local; // petit asser en angle
            vitesse_D = vitesse_D  - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local;
                
            commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
            actualise_position();
            x_actuel = get_x_actuel();
            y_actuel = get_y_actuel();
            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
        
    }
    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
    vitesse_nulle_G(0);
    vitesse_nulle_D(0);
    wait(0.3);
    motors_stop();
}
void ligne_droite_v2(long int distance)
{
    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
    motors_on();
    long int x_ini = get_x_actuel();
    long int y_ini = get_y_actuel();
    double angle_vise_deg = get_angle();
    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
    double angle = get_angle();
    
    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
    
    long int x_actuel = get_x_actuel();
    long int y_actuel = get_y_actuel();
    
    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
    
    long int y_local_prec = y_local;
    
    float vitesse_G;
    float vitesse_D;
    
    angle = get_angle();
    
    float Ki= 0.00007;
    float Kp= 0.03;
    while (distance-x_local>0){
    
            vitesse_G = (distance-x_local)/70;
            vitesse_D = vitesse_G;
            if(vitesse_G >400){
                vitesse_G=400;
                vitesse_D=400;
            }
            if (vitesse_G<-400){
                vitesse_G=-400;
                vitesse_D=-400;
            }
            
            angle = get_angle();
            //vitesse_G = vitesse_G + (y_local * 0.02) + (y_local - y_local_prec)*2;
            //vitesse_D = vitesse_D - (y_local * 0.02) - (y_local - y_local_prec)*2;
            vitesse_G = vitesse_G * (1 + Ki*y_local + Kp * diff_angle(angle_vise_deg, angle));
            vitesse_D = vitesse_D * (1 - Ki*y_local - Kp * diff_angle(angle_vise_deg, angle));
            
            commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
            actualise_position();
            x_actuel = get_x_actuel();
            y_actuel = get_y_actuel();
            y_local_prec = y_local;
            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
            
            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
    }
    //test_rotation_abs(angle_vise_deg);
    vitesse_nulle_G(0);
    vitesse_nulle_D(0);
    wait(0.3);
    motors_stop();
}

void test_rotation_rel(double angle_vise)
{
    // rotation de angle_vise
    motors_on();
    float vitesse;
    double angle = get_angle();
    angle_vise+=angle;
    borne_angle_d(angle_vise);
        
    while (abs(diff_angle(angle,angle_vise))>0.05)
    {
        vitesse=1.3*diff_angle(angle,angle_vise);
        commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
        actualise_position();
        angle = get_angle();
        printf("vitesse : %f", vitesse);
    }
    
    //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
    
    vitesse_nulle_G(0);
    vitesse_nulle_D(0);
    wait(0.2);
    motors_stop();
}


void test_rotation_abs(double angle_vise)
{
    double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
    test_rotation_rel(angle_rel);
}