Diff: commande_moteurs.cpp

Revision:

4:deef042e9c02

Parent:

3:1dba6eca01ad

--- a/commande_moteurs.cpp	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
+++ b/commande_moteurs.cpp	Wed May 08 20:46:46 2019 +0000
@@ -221,9 +221,9 @@
             x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
             y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
             
-            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
+            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
     }
-    //test_rotation_abs(angle_vise_deg);
+    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
     vitesse_nulle_G(0);
     vitesse_nulle_D(0);
     wait(0.3);