Diff: odometrie.cpp

Revision:

1:0690cf83f060

Parent:

0:6ca63d45f0ee

Child:

2:5764f89a27f6

--- a/odometrie.cpp	Tue Dec 11 19:12:55 2018 +0000
+++ b/odometrie.cpp	Wed Dec 12 20:03:07 2018 +0000
@@ -66,7 +66,7 @@
             angle += dep_roue_D * 2 / ECART_ROUE;
         }
         
-    	angle = borne_angle(angle);
+    	angle = borne_angle_r(angle);
 
         x_actuel = (int) (cx + R * sin(angle) + 0.5);
         y_actuel = (int) (cy - R * cos(angle) + 0.5);
@@ -76,20 +76,9 @@
         y_actuel += (int) (dep_roue_D * sin(angle) + 0.5);
     }
         
-    printf("tick d : %d, tick g : %d, x : %d, y : %d. angle : %lf\n", nbr_tick_D, nbr_tick_G, x_actuel, y_actuel, angle*180/3.14);
+    printf("tick d : %d, tick g : %d, x : %d, y : %d. angle : %lf\n", nbr_tick_D, nbr_tick_G, x_actuel, y_actuel, angle*180/PI);
 } 
 
-double borne_angle(double angle)
-{
-	if (angle > 3.14) {
-		angle -= 2*3.14;
-	}
-	else if (angle <= -3.14) {
-		angle += 2*3.14;
-	}
-	return angle;
-}
-
 long int get_x_actuel()
 {
 	return x_actuel;
@@ -102,5 +91,5 @@
 
 double get_angle()
 {
-	return angle*180/3.14;
+	return angle*180/PI;
 }
\ No newline at end of file