Guillaume Chauvon / Mbed 2 deprecated Asserve12

asser1

Dependencies:   mbed asser1

commande_moteurs.cpp@2:5764f89a27f6, 2019-04-17 (annotated)

Committer:
GuillaumeCH
Date:
Wed Apr 17 18:55:22 2019 +0000
Revision:
2:5764f89a27f6
Child:
3:1dba6eca01ad
p

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UserRevisionLine numberNew contents of line
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 1
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 2 #include "mbed.h"
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 3
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 4 #include "commande_moteurs.h"
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 5 #include "hardware.h"
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 6 #include "reglages.h"
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 7 #include "math_precalc.h"
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 8
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 9 #include "odometrie.h"
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 10
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 11
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 12 void commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 13
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 14 int sens_G=signe(vitesse_G);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 15 int sens_D=signe(vitesse_D);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 16 double vitesse_local_G=abs(vitesse_G);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 17 double vitesse_local_D=abs(vitesse_D);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 18
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 19 if(abs(vitesse_G) > 900){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 20 vitesse_local_G=900;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 21 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 22 if(abs(vitesse_G)<10){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 23 vitesse_local_G=10;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 24 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 25 if(abs(vitesse_D) > 900){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 26 vitesse_local_D=900;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 27 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 28 if(abs(vitesse_D)< 10){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 29 vitesse_local_D=10;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 30
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 31 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 32 ;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 33 int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 34 int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 35 float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 36 float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 37 float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 38 float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 39 if ((rand()%1000) < centieme_G){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 40 VG_int+=1;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 41 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 42 if ((rand()%1000) < centieme_D){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 43 VD_int+=1;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 44 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 45 printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 46 set_PWM_moteur_G(VD_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 47 set_PWM_moteur_D(VG_int);//
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 48 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 49 void vitesse_nulle_G(int zero){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 50 if(zero == 0){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 51 set_PWM_moteur_G(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 52 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 53 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 54 void vitesse_nulle_D(int zero){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 55 if(zero == 0){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 56 set_PWM_moteur_D(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 57 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 58 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 59 void reculer_un_peu(int distance){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 60 motors_on();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 61 long int x_ini = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 62 long int y_ini = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 63 double angle_vise_deg = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 64 double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 65 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 66
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 67 long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 68 long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 69
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 70 long int x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 71 long int y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 72 long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 73 long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 74
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 75 float vitesse_G;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 76 float vitesse_D;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 77
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 78 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 79
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 80 printf("YOOOO\n\n ");
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 81 while (distance+x_local>0){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 82
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 83 vitesse_G = (distance+x_local)/70;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 84 vitesse_D = vitesse_G;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 85 if(vitesse_G >150){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 86 vitesse_G=150;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 87 vitesse_D=150;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 88 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 89 if (vitesse_G<-150){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 90 vitesse_G=-150;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 91 vitesse_D=-150;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 92 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 93
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 94 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 95 vitesse_G = vitesse_G - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local; // petit asser en angle
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 96 vitesse_D = vitesse_D + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 97
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 98 commande_vitesse(-vitesse_G,-vitesse_D);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 99 actualise_position();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 100 x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 101 y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 102 x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 103 y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 104 printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 105
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 106 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 107 test_rotation_abs(angle_vise_deg);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 108 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 109 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 110 wait(0.3);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 111 motors_stop();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 112 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 113
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 114 void ligne_droite(long int distance)
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 115 {
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 116 // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 117 motors_on();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 118 long int x_ini = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 119 long int y_ini = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 120 double angle_vise_deg = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 121 double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 122 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 123
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 124 long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 125 long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 126
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 127 long int x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 128 long int y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 129 long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 130 long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 131
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 132 float vitesse_G;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 133 float vitesse_D;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 134
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 135 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 136
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 137 printf("YOOOO\n\n ");
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 138 while (distance-x_local>0){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 139
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 140 vitesse_G = (distance-x_local)/70;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 141 vitesse_D = vitesse_G;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 142 if(vitesse_G >400){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 143 vitesse_G=400;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 144 vitesse_D=400;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 145 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 146 if (vitesse_G<-400){
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 147 vitesse_G=-400;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 148 vitesse_D=-400;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 149 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 150
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 151 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 152 vitesse_G = vitesse_G + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local; // petit asser en angle
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 153 vitesse_D = vitesse_D - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 154
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 155 commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 156 actualise_position();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 157 x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 158 y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 159 x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 160 y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 161 printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 162
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 163 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 164 test_rotation_abs(angle_vise_deg);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 165 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 166 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 167 wait(0.3);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 168 motors_stop();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 169 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 170
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 171 void test_rotation_rel(double angle_vise)
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 172 {
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 173 // rotation de angle_vise
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 174 motors_on();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 175 float vitesse;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 176 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 177 angle_vise+=angle;
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 178 borne_angle_d(angle_vise);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 179
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 180 while (abs(diff_angle(angle,angle_vise))>0.08)
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 181 {
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 182 vitesse=1.3*diff_angle(angle,angle_vise);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 183 commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 184 actualise_position();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 185 angle = get_angle();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 186 printf("vitesse : %f", vitesse);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 187 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 188
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 189 //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 190
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 191 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 192 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 193 wait(0.2);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 194 motors_stop();
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 195 }
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 196
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 197
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 198 void test_rotation_abs(double angle_vise)
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 199 {
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 200 double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 201 test_rotation_rel(angle_rel);
GuillaumeCH 2:5764f89a27f6 202 }