Diff: AnalyseArcLib.h

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2:9fbf52f12cea

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1:ca7bc5d9ff31

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3:0c279e84f694

--- a/AnalyseArcLib.h	Fri May 24 21:45:36 2019 +0000
+++ b/AnalyseArcLib.h	Sun May 26 14:58:08 2019 +0000
@@ -24,7 +24,7 @@
 #define DEMI_LARGEUR_ROBOT 115
 #define DEMI_LONGUEUR_ROBOT_AVANT 120
 #define DEMI_LONGUEUR_ROBOT_ARRIERE 30
-#define MARGE 200
+#define MARGE 300
 
 #define NB_POINT 49
 #define TAILLE_BUFFER_POINT 50
@@ -157,9 +157,12 @@
 Arc genererArcInterieur(Arc arc); // génère un arc intérieur à partir de trouverArc() prenant en compte la surface du robot
 Arc genererArcExterieur(Arc arc); // génère un arc extérieur à partir de trouverArc() prenant en compte la surface du robot
 
+int trouverIndicePointFinal(Point buffer[], double xF, double yF);
+void modifierPointFinal(Point buffer[], int indice);
+
 void recupererTableauPointArc(Arc arc, Point buffer[], bool type); //Discrétise les points d'un Arc en les stockant dans un buffer
 
-bool estUnArc(Point tableau[]); // a implémenter
-bool lancerUnEvitementParArcGauche(int distanceUltrasonGauche); //fonction qui check si on peut faire un évitement par la gauche
-bool lancerUnEvitementParArcDroit(int distanceUltrasonDroite); //fonction qui check si on peut faire un évitement par la gauche
+bool estUnArc(Point tableau[], int indice); // a implémenter
+bool lancerUnEvitementParArcGauche(int distanceUltrasonGauche, double xFinal, double yFinal); //fonction qui check si on peut faire un évitement par la gauche
+bool lancerUnEvitementParArcDroit(int distanceUltrasonDroite, double xFinal, double yFinal); //fonction qui check si on peut faire un évitement par la gauche
 #endif
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