Giovani Cardona / Mbed 2 deprecated G_PID_Bluetooth_Android_V2

Aplicación para un controlador PID con Interfaz en AppInventor

Dependencies:   mbed

main.cpp@1:608758dfdcfd, 2019-07-24 (annotated)

Committer:
Giovani_Cardona
Date:
Wed Jul 24 18:58:25 2019 +0000
Revision:
1:608758dfdcfd
Parent:
0:53194b344442 
; ;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 1 /*Práctica 3 - Procesadores 2019-1
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 2 Giovani Cardona Sánchez
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 3 Mateo Valencia Diaz
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 4 Verónica Ríos Vargas
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 5 Juan Esteban Rodriguez Oquendo
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 6 Juan Camilo Pérez Estrada
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 7 */
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 8
Giovani_Cardona 0:53194b344442 9 #include "mbed.h"
Giovani_Cardona 0:53194b344442 10 #include "string.h"
Giovani_Cardona 0:53194b344442 11
Giovani_Cardona 0:53194b344442 12 AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 13 AnalogOut u(PTE30);//salida analoga
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 14 Serial pc(USBTX, USBRX, "pc");
Giovani_Cardona 0:53194b344442 15 Serial HC06(PTE0,PTE1);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 16 PwmOut out(PTC3);
Giovani_Cardona 0:53194b344442 17
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 18
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 19 char buffer[30];
Giovani_Cardona 0:53194b344442 20 char c;
Giovani_Cardona 0:53194b344442 21 int readptr = 0;
Giovani_Cardona 0:53194b344442 22 int Kp, Ki, Kd, Sp;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 23 float pid,o,ai,ad,ap,med,err,err_v,d;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 24
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 25 Timer t; //VALOR DEL TIEMPO
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 26 Timer t2;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 27 int count;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 28 int j,k;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 29 int mode = -1, val;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 30 char masc,b;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 31 int duty;
Giovani_Cardona 0:53194b344442 32
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 33 //------------------------------Funciones----------------------------------------------//
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 34 int readBuffer(char *buffer,int count) //esta funcion lee un bufer de datos
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 35 {
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 36 int i=0;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 37 t.start(); //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 38 while(1) {
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 39 while (HC06.readable()) {
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 40 char c = HC06.getc();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 41 if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 42 buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 43 if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 44 //pc.printf("c: %c",c);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 45 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 46 if(i > count)break;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 47
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 48 if(t.read() > 1) { //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 49 t.stop();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 50 t.reset();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 51 //pc.printf("\ni: %d",i);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 52 //pc.printf("\ncount: %d",count);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 53 //pc.printf("\nc: %c",c);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 54 break;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 55 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 56 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 57 return 0;
Giovani_Cardona 0:53194b344442 58 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 59
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 60 //-----//
Giovani_Cardona 0:53194b344442 61 void cleanBuffer(char *buffer, int count) //esta funcion limpia el bufer
Giovani_Cardona 0:53194b344442 62 {
Giovani_Cardona 0:53194b344442 63 for(int i=0; i < count; i++) {
Giovani_Cardona 0:53194b344442 64 buffer[i] = '\0';
Giovani_Cardona 0:53194b344442 65 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 66 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 67
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 68 //-----//
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 69 void PID(int Sp, int Kp, int Ki, int Kd )
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 70 {
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 71 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 72 med = y.read()*999;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 73 err = (Sp-med); //se calcula el error
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 74 ap = Kp*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 75 ai =(Ki*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 76 ad = Kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 77 pid = (ap+ai+ad);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 78 // se verifica que pid sea positivo **************************************
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 79 if(pid<=0){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 80 pid=0;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 81 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 82 // se verifica que pid sea menor o igual al valor maximo *****************
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 83 if (pid > 999){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 84 pid=999;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 85 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 86
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 87 //Normalizacion de la salida
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 88 // se actualizan las variables *******************************************
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 89 err_v = err;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 90 o = pid/999;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 91 u.write(o); // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 92
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 93 if(med<256){ //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 94 HC06.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 95 HC06.putc(med); //luego la cifra menos significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 96 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 97 if(med>255){ //pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 98 j=med/256; //calculo la cifra mas significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 99 k=med-j*256; //calculo la cifra menos significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 100 HC06.putc(j); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 101 HC06.putc(k); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 102 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 103 //pc.printf("SetPoint\tEntrada\t\tError\t\tSalida\n");
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 104 //pc.printf("%d\t\t%0.2f\t\t%0.2f\t\t%0.2f\n",Sp,med,err,pid);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 105 //pc.printf("%0.2fV\t\t%0.2fV\t\t%0.2fV\t\t%0.2fV\n\n",((Sp*3.3)/1000),((med*3.3)/1000),((err*3.3)/1000),((pid*3.3)/1000));
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 106 // se repite el ciclo
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 107 //wait_ms(100);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 108 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 109 //-----------------------------------------------------------------------------------//
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 110
Giovani_Cardona 0:53194b344442 111 int main(){
Giovani_Cardona 0:53194b344442 112
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 113 out.period_ms(200);
Giovani_Cardona 0:53194b344442 114 // Bluetooth
Giovani_Cardona 0:53194b344442 115 HC06.baud(9600);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 116 HC06.format(8,Serial::None,1);
Giovani_Cardona 0:53194b344442 117
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 118 while(1){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 119 if (HC06.readable()) {
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 120 cleanBuffer(buffer,30);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 121 readBuffer(buffer,30);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 122 sscanf(buffer,"%c %d %d %d %d",&masc,&Sp,&Kp,&Ki,&Kd);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 123 pc.printf("%c %d %d %d %d\n",masc,Sp,Kp,Ki,Kd);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 124
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 125 pc.printf("buffer= %s\n\r ",buffer); //imprime el bufer
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 126 //pc.printf("buffer= %c %c %c\n\r ",buffer[0],buffer[1],buffer[2]);//imprime el cero y el uno
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 127
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 128 t2.start();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 129 cleanBuffer(buffer,30);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 130 if (masc == 'A'){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 131 //sscanf(buffer,"%c %d %d %d %d",&masc,&Sp, &Kp, &Ki, &Kd);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 132 //pc.printf("%c %d %d %d %d\n",masc,Sp,Kp,Ki,Kd);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 133 if(Sp<=0){Sp=0;}
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 134 if(Sp > 999){Sp=999;}
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 135 mode = 0;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 136 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 137 else if (masc == 'B'){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 138 //sscanf(buffer,"%c %d %d",&masc,&mode,&val);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 139 //pc.printf("%c %d %d\n",masc,mode,val);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 140 mode = Sp;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 141 val = Kp;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 142 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 143 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 144
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 145 if (mode == 0){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 146 if(t2.read_ms() > 300){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 147 PID(Sp, Kp, Ki, Kd);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 148 t2.reset();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 149 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 150 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 151 else if(mode == 1){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 152 if(t2.read_ms() > 300){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 153 med = y.read()*999;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 154 duty = (val/4);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 155 //pc.printf("\nduty: %d",duty);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 156 out.pulsewidth_ms(duty);
Giovani_Cardona 0:53194b344442 157
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 158 if(med<256){ //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 159 HC06.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 160 HC06.putc(med); //luego la cifra menos significativa
Giovani_Cardona 0:53194b344442 161 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 162 if(med>255){ //pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 163 j=med/256; //calculo la cifra mas significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 164 k=med-j*256; //calculo la cifra menos significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 165 HC06.putc(j); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 166 HC06.putc(k); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 167 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 168 t2.reset();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 169 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 170 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 171 else if(mode == 2)
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 172 {
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 173 if(t2.read_ms() > 300){
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 174 med = y.read()*999;
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 175 d = (val/100.0);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 176 u.write(d);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 177
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 178 if(med<256){ //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 179 HC06.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 180 HC06.putc(med); //luego la cifra menos significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 181 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 182 if(med>255){ //pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 183 j=med/256; //calculo la cifra mas significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 184 k=med-j*256; //calculo la cifra menos significativa
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 185 HC06.putc(j); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 186 HC06.putc(k); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 187 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 188 t2.reset();
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 189 }
Giovani_Cardona 0:53194b344442 190 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 191 //cleanBuffer(buffer,30);
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 192 }
Giovani_Cardona 1:608758dfdcfd 193 }