Giovani Cardona / Mbed 2 deprecated G_PID3

Controlador PID con comunicación Bluetooth, ingreso de parámetros por terminal.

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:87552d9a8512, 2019-06-12 (annotated)

Committer:
Giovani_Cardona
Date:
Wed Jun 12 20:06:42 2019 +0000
Revision:
0:87552d9a8512
-

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 1 #include "mbed.h"
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 2 #include "string.h"
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 3
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 4 AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 5 AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 6 //si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 7 Serial pc(USBTX, USBRX, "pc");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 8 Serial HC06(PTE0,PTE1);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 9
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 10 char buffer[128];
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 11 int readptr = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 12 int Kp, Ki, Kd, Sp;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 13 float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 14 float err_v;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 15 int checker1, checker2, checker3, checker4;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 16
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 17 int main(){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 18 char c;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 19
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 20 // Bluetooth
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 21 HC06.baud(9600);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 22 HC06.printf("CONTROLADOR PID BLUETOOTH\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 23
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 24 // Interfaz para el pc
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 25 pc.printf("***********************************************\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 26 pc.printf("CONTROLADOR PID \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 27 pc.printf("***********************************************\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 28 pc.printf("* Menu para los parametros del controlador PID: \n\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 29 pc.printf("* Kp - Ingresar valor de la consotante proporcional \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 30 pc.printf("* Ki - Ingresar valor de la consotante integral \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 31 pc.printf("* Kd - Ingresar valor de la consotante derivativa \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 32 pc.printf("* Sp - Ingresar valor del Set-Point \n\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 33
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 34 while(1){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 35
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 36 // Analizamos lo que ingresa el usuario
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 37 while( (c = pc.getc()) != '\n') {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 38 buffer[readptr++] = c;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 39 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 40 buffer[readptr++] = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 41
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 42 //pc.printf("buffer= %s\n\r ",buffer); //imprime el bufer
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 43 //pc.printf("buffer= %c %c\n\r ",buffer[0],buffer[1]);//imprime el cero y el uno
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 44
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 45 //////////////////////////////////////////
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 46
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 47 if (strncmp(buffer, "Kp", 2) == 0) {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 48 //Se lee el valor para Kp
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 49 pc.printf("Ingrese el valor para Kp: ");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 50 pc.scanf("%d", &Kp);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 51 checker1=1;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 52 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 53 else if (strncmp(buffer, "Ki", 2) == 0) {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 54 //Se lee el valor para Ki
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 55 pc.printf("Ingrese el valor para Ki: ");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 56 pc.scanf("%d", &Ki);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 57 checker2=1;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 58 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 59 else if (strncmp(buffer, "Kd", 2) == 0) {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 60 //Se lee el valor para Kd
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 61 pc.printf("Ingrese el valor para Kd: ");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 62 pc.scanf("%d", &Kd);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 63 checker3=1;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 64 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 65 else if (strncmp(buffer, "Sp", 2) == 0) {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 66 //Se lee el valor para Sp
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 67 pc.printf("Ingrese el valor para Sp: ");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 68 pc.scanf("%d", &Sp);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 69 if(Sp<=0){Sp=0;}
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 70 if(Sp > 999){Sp=999;}
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 71 checker4=1;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 72 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 73 else {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 74 pc.printf("Syntax error \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 75 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 76 readptr = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 77
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 78 if (checker1 == 1 && checker2 == 1 && checker3 == 1 && checker4 == 1 ){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 79 pc.printf("Parametros listos para iniciar \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 80 pc.printf("*************************************\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 81 pc.printf("Iniciar ahora (Si/No) \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 82
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 83 //Se lee la elección del usuario
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 84 while(1){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 85 while( (c = pc.getc()) != '\n') {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 86 buffer[readptr++] = c;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 87 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 88 buffer[readptr++] = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 89
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 90 if (strncmp(buffer, "Si", 2) == 0){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 91 pc.printf("* Ingrese 'P' si desea cambiar el Set Ponit \n\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 92 pc.printf("Iniciando... \n\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 93 wait_ms(1000);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 94 break;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 95 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 96 else{
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 97 pc.printf("Iniciar ahora (Si/No) \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 98 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 99 readptr = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 100 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 101 break;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 102 }else{
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 103 pc.printf("*************************************\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 104 pc.printf("Ingrese los valores restantes \n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 105 pc.printf("*************************************\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 106 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 107 pc.printf("\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 108 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 109
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 110 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 111
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 112 lop1:
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 113 med = y.read()*999;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 114 err = (Sp-med); //se calcula el error
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 115 ap = Kp*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 116 ai =(Ki*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 117 ad = Kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 118 pid = (ap+ai+ad);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 119 // se verifica que pid sea positivo **************************************
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 120 if(pid<=0)
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 121 {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 122 pid=0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 123 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 124
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 125 // se verifica que pid sea menor o igual al valor maximo *****************
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 126 if (pid > 999)
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 127 {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 128 pid=999;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 129 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 130
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 131 //Normalizacion de la salida
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 132 // se actualizan las variables *******************************************
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 133 err_v = err;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 134 o = pid/999;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 135 u.write(o); // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 136
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 137 pc.printf("SetPoint\tEntrada\t\tError\t\tSalida\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 138 pc.printf("%d\t\t%0.2f\t\t%0.2f\t\t%0.2f\n",Sp,med,err,pid);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 139 pc.printf("%0.2fV\t\t%0.2fV\t\t%0.2fV\t\t%0.2fV\n\n",((Sp*3.3)/1000),((med*3.3)/1000),((err*3.3)/1000),((pid*3.3)/1000));
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 140
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 141 HC06.printf("SetPoint: %d %0.2fV\n\r",Sp,((Sp*3.3)/1000));
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 142 HC06.printf("Entrada: %0.2f %0.2fV\n\r",med,((med*3.3)/1000));
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 143 HC06.printf("Error: %0.2f %0.2fV\n\r",err,((err*3.3)/1000));
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 144 HC06.printf("Salida: %0.2f %0.2fV\n\r",pid,((pid*3.3)/1000));
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 145 HC06.printf("\n\r");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 146
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 147 ////-----------------------Nuevo Setpoint-------------------------------------------
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 148 if(pc.readable()){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 149 if ((c = pc.getc()) == 'P') {
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 150 buffer[readptr++] = c;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 151 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 152 buffer[readptr++] = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 153 //pc.printf("buffer= %s\n\r ",buffer); //imprime el bufer
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 154 //pc.printf("buffer= %c %c\n\r ",buffer[0],buffer[1]);//imprime el cero y el uno
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 155 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 156 if (strncmp(buffer, "P", 1) == 0){
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 157 buffer[0]='\0';
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 158 pc.printf("* Ingrese el nuevo SetPoint: ");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 159 pc.scanf("%d", &Sp);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 160 if(Sp<=0){Sp=0;}
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 161 if(Sp > 999){Sp=999;}
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 162 pc.printf("Iniciando... \n\n");
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 163 wait_ms(1000);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 164 }
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 165
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 166 readptr = 0;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 167 /////------------------------------------------------------------------
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 168
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 169 // se repite el ciclo
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 170 wait_ms(500);
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 171 goto lop1;
Giovani_Cardona 0:87552d9a8512 172 }