German Camilo Diaz Mejia
Trabajo en el cual se realiza un PID, con los valores ingresados por medio de pulsadores, que son finalmente mostrados con el resultado en un lcd
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Fork of
PID_con_pulsadores
by 
Melissa Elorza
main.cpp
- Committer:
- GermanD
- Date:
- 2015-11-23
- Revision:
- 3:b248a19548db
- Parent:
- 2:c4dc480057f6
File content as of revision 3:b248a19548db:
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2); // entrada analoga
AnalogOut Vout(PTE30); // salida analoga
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante);//funcion creada para incrementar el valor con el boton hundido
int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante);//funcion entrada para decrementar el valor con el boton hundido
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DebouncedIn button1(PTC12); //incrementar
DebouncedIn button2(PTC13);//decrementar
DebouncedIn button3(PTC16);//cambiar
DebouncedIn button4(PTC17); //enter
int C1=0x0F;
int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1,bandera = 0;
float error=0,pwmset,eInteg,pGain,ePrev,iGain,dGain,x;
int main()
{
lcd.cls();
lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("kp=%d",kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d", ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d", kd);
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp=%d", sp);
while(1)
{
if (button1.falling())//se tiene en cuenta es el flanco de caida (boton 1)
{
led1 =!led1;
if (p==1)// posicion 1 en el LCD
{
++sp; //incrementa de a uno
if (sp>=5) // el mayor valor que toma sp es 5
{sp=5;
}
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" "); //borra el valor anterior
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);//decimal
wait (0.5); // para evitar que el programa crea que se dejó pulsado el boton
}
else if (p==2) // cambia a posicion 2
{
kp = kp+1;
if (kp>=999)//se limita hasta 999
{
kp= 999;
}
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
wait (0.5); //para evitar un error al hundir el boton, y que el programa no lo tome como si se hubiera dejado hundido el boton
kp=presionado_incremento(11,0,kp); //se llama la funcion de incremento para kp
}
else if (p==3) //cambia de posicion
{
++ki;
if (ki>=999)
{
ki= 999;
}
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
wait (0.5);
ki = presionado_incremento(3,1,ki); //se llama la funcion de incremento para ki
}
else if (p==4)//cambia de posicion
{
++kd;
if (kd>=999)
{
kd = 999;
}
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
wait (0.5);
kd = presionado_incremento(11,1,kd); //se llama la funcion de incremento para kd
}
}
if (button2.falling())//se cuenta en el flanco de caida para el boton 2 (decrementar)
{
led2 =!led2;
if (p==1)
{
if (sp==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--sp;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
wait(0.5);
}
}
if (p==2)
{
if (kp==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--kp;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" "); // borra lo que habia antes
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp); // imprime el valor de kp
wait(0.5);
}
}
if (p==3)
{
if (ki==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--ki;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" "); // borra el vlalor que habia
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);//pone el calor de ki
wait(0.5);
}
}
if (p==4)
{
if (kd==0) // no mostrar nada
{
}
else
{
--kd;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
wait(0.5);
}
}
}
if (button3.falling())//para el cambio de posicion
{
led3 =!led3;
if (p==1)
{
++p;
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kp);
}
else if (p==2)
{
++p;
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ki);
lcd.locate(3,1);
}
else if (p==3)
{
++p;
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kd);
}
else if (p==4)
{
p=1;
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", sp);
}
}
//enter
if(button4.falling())
{
lcd.cls(); //se borra la pantalla
while(bandera==0)
{
wait(0.2);
x=Vout.read(); // lee el voltaje de salida en porcentaje
//}
//pid
error = sp-x; // Calcula el error
pwmset = kp* error+ki * eInteg +kd* (error - ePrev); // ecuacion para el PID
pwmset=(0.976801/5)*pwmset; // se pasa de porcentaje al respectivo valor de salida
Vout=pwmset;
eInteg =eInteg+ error; // integra
ePrev = error;
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("error=%f",error);
lcd.locate(1,0);
lcd.printf("salida=%f",x);
if (button4.falling())
{ bandera=1;
lcd.cls();
p=1;
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("kp=%d",kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d", ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d", kd);
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp=%d", sp);
}
}
bandera = 0;
}
}
}
int presionado_incremento(int columna,int fila,int constante)
{
int marc=0,i=0;
while(button1==0) // mientras el boton 1 esta presionado
{
i=1;
wait (0.5);
if ((marc==2)&(i==1)) // entra cuando el modulo de la constante dividido 100 y el residuo es 0
{
constante = constante+100;
if (constante>=999)
{
constante = 999;
}
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf("%d", constante);
i=0;
}
if ((marc==1)&(i==1))
{
constante=constante+10;
if(constante%100==0){marc=2;} // si el residuo de la constante dividido 100, la bandera es igual a dos
if (constante>= 999)
{
constante = 999;
}
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf("%d", constante);
i=0; }
if ((marc==0)&(i==1))
{
++constante;
if(constante%10==0){marc=1;}
if (constante>= 999)
{
constante = 999;
}
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf("%d", constante);
i=0; }
}
marc=0;
return constante;
}
int presionado_decremento(int columna,int fila,int constante)
{
int marc=0,i=0;
while(button2==0) // cuando el boton 2 esta presionado
{
i=1;
wait (0.5);
if ((marc==2)&(i==1))
{
constante = constante-100;
if (constante<=0)
{
constante = 0;
}
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf("%d", constante);
i=0;
}
if ((marc==1)&(i==1))
{
constante=constante-10;
if(constante%100==0){marc=2;}
if (constante<=0)
{
constante = 0;
}
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf("%d", constante);
i=0; }
if ((marc==0)&(i==1))
{
--constante;
if(constante%10==0){marc=1;}
if (constante<=0)
{
constante = 0;
}
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(columna,fila);
lcd.printf("%d", constante);
i=0; }
}
marc=0;
return constante;
};