Script of MBR Group 20. Control of robot by EMG and/or potmeters
Dependencies: Encoder HIDScope MODSERIAL biquadFilter mbed
Fork of Script_Group_20 by
main.cpp
- Committer:
- paulineoonk
- Date:
- 2017-10-30
- Revision:
- 6:e0e5da2c068f
- Parent:
- 5:daa916945271
- Child:
- 7:05c71a859d27
File content as of revision 6:e0e5da2c068f:
//libaries #include "mbed.h" #include "BiQuad.h" #include "HIDScope.h" #include "encoder.h" #include "MODSERIAL.h" //globalvariables Motor Ticker Treecko; //We make a awesome ticker for our control system PwmOut M1E(D6); //Biorobotics Motor 1 PWM control of the speed DigitalOut M1D(D7); //Biorobotics Motor 1 diraction control Encoder motor1(D13,D12,true); MODSERIAL pc(USBTX,USBRX); double PwmPeriod = 1.0/5000.0; //set up of PWM periode (5000 Hz, want 5000 periodes in 1 seconde) const double Ts = 0.1; // tickettijd/ sample time double e_prev = 0; double e_int = 0; double tijdstap = 0.002; //globalvariables filter //Hidscope aanmaken HIDScope scope(2); double maxi = 0.30; //is voor iedereen verschillend --> moet calibreren // max signal after filtering, 0.1-0.12 // Biquad filters van respectievelijk Notch, High-pass en Low-pass filter BiQuad N1( 8.63271e-01, -1.39680e+00, 8.63271e-01, -1.39680e+00, 7.26543e-01 ); BiQuadChain NF; BiQuad HP1( 9.63001e-01, -9.62990e-01, 0.00000e+00, -9.62994e-01, 0.00000e+00 ); BiQuad HP2( 1.00000e+00, -2.00001e+00, 1.00001e+00, -1.96161e+00, 9.63007e-01 ); BiQuadChain HPF; BiQuad LP1( 2.56971e-06, 2.56968e-06, 0.00000e+00, -9.72729e-01, 0.00000e+00 ); BiQuad LP2( 1.00000e+00, 2.00001e+00, 1.00001e+00, -1.97198e+00, 9.72734e-01 ); BiQuadChain LPF; Timer looptime; //hierdoubles neerzetten double f = 500; // frequency double dt = 1/f; // sample frequency AnalogIn emg(A0); // EMG lezen void GetReferencePosition() { looptime.reset(); looptime.start(); double emgNotch = NF.step(emg.read() ); // Notch filter double emgHP = HPF.step(emgNotch); // High-pass filter: also normalises around 0. double emgAbsHP = abs(emgHP); // Take absolute value double emgLP = LPF.step(emgAbsHP); // Low-pass filter: creates envelope double emgMax = maxi; //(emgLP); // moet waarde 'schatten' voor de max, want je leest de data live. voorbeeld: 0.1, maar mogelijk 0.2 kiezen voor veiligheidsfactor. Dan gaat motor alleen maximaal op 1/2 vermogen. double emgFiltered = emgLP/emgMax; // Scale to maximum signal: useful for motor /*if (emgFiltered >1) { emgFiltered=1.00; } */ //scope.set(1,emgFiltered); //scope.set(0,emg.read()); //scope.send(); pc.baud(115200); printf("emgread = %f , emgFiltered = %f, loop = %f \r\n",emg.read(), emgFiltered, looptime.read()); //int maxwaarde = 4096; // = 64x64 //double refP = emgFiltered*maxwaarde; //return refP; // value between 0 and 4096 } /* double Encoder () { double Huidigepositie = motor1.getPosition (); return Huidigepositie; // huidige positie = current position } double FeedBackControl(double error, double &e_prev, double &e_int) // schaalt de snelheid naar de snelheid zodat onze chip het begrijpt (is nog niet in werking) { double kp = 0.001; // has jet to be scaled double Proportional= kp*error; double kd = 0.0004; // has jet to be scaled double VelocityError = (error - e_prev)/Ts; double Derivative = kd*VelocityError; e_prev = error; double ki = 0.00005; // has jet to be scaled e_int = e_int+Ts*error; double Integrator = ki*e_int; double motorValue = Proportional + Integrator + Derivative; return motorValue; } void SetMotor1(double motorValue) { if (motorValue >= 0) { M1D = 0; } else { M1D = 1; } if (fabs(motorValue) > 1) { M1E = 1; //de snelheid wordt teruggeschaald naar 8.4 rad/s (maximale snelheid, dus waarde 1) } else { M1E = fabs(motorValue); //de absolute snelheid wordt bepaald, de motor staat uit bij een waarde 0 } } void MeasureAndControl () { // hier the control of the control system double refP = GetReferencePosition(); //double Huidigepositie = Encoder(); //double error = (refP - Huidigepositie);// make an error //double motorValue = FeedBackControl(error, e_prev, e_int); double motorValue = refP; SetMotor1(motorValue); } */ int main() { NF.add( &N1 ); HPF.add( &HP1 ).add( &HP2 ); LPF.add( &LP1 ).add( &LP2 ); Treecko.attach(GetReferencePosition, tijdstap); //Elke 1 seconde zorgt de ticker voor het runnen en uitlezen van de verschillende //functies en analoge signalen. Veranderingen worden elke 1 seconde doorgevoerd. //emgverwerkticker.attach(&emgverwerk,dt); //HIDinticker.attach(&ReadFilteredSignal(emgFiltered), 0.01); while(true) { // if(..) } }