Revision 0:86d8b8db5c66, committed 2019-06-14

Comitter:

General_Jeff

Date:

Fri Jun 14 20:49:18 2019 +0000

Commit message:

Control pid por medio de Termite

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 14 20:49:18 2019 +0000
@@ -0,0 +1,131 @@
+#include "mbed.h"
+
+ 
+AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
+AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
+//si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
+PwmOut up(PTE20);//Salida pwm
+
+Serial pc(USBTX, USBRX, "pc");
+ 
+char buffer[128];
+int readptr = 0;
+float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
+float err_v;
+int sp=0,ki=0,kp=0,kd=0,ns,ni,np,nd;
+int count;
+int i = 0;
+
+void cleanBuffer(char *buffer, int count)  //esta funcion limpia el bufer
+{
+    for(int i=0; i < count; i++) {
+        buffer[i] = '\0';
+    }
+}
+ 
+
+int main()
+{
+lop0:
+    char c;
+    pc.printf("****************************************************************\n");
+    pc.printf("* Menu:                                                        *\n");
+    pc.printf("* Para ingresar constantes del PID, escribir 'write'           *\n");
+    pc.printf("* y seguir las instrucciones.                                  *\n");
+    pc.printf("* Para finalizar la toma de datos, escribir 's'.               *\n");
+    pc.printf("****************************************************************\n");
+    readptr=0;
+    
+    
+  
+    while( (c = pc.getc()) != '\n') //Mientras que lo que lea (que se almacena en c) sea diferente de 'nada, vacio', me meta las variables en el buffer(?)
+        { 
+        buffer[readptr++] = c;
+        }
+    buffer[readptr++] = 0; //Me separa los caracteres ingresados (como une espacio), para saber cuando meto dos frases diferentes.
+    
+    if (strncmp(buffer, "write", 5) == 0){ 
+            //  perform write
+        pc.printf("Ingresar el Set Point\t");
+        cleanBuffer(buffer,4);
+        pc.scanf("%d", &sp);
+        ns=sp/sp;
+        if(ns!=1){
+            pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
+            goto lop0;
+            } 
+        pc.printf("Ingresar la constante proporcional\t");
+        cleanBuffer(buffer,4);
+        pc.scanf("%d", &kp);
+        np=kp/kp;
+        if(np!=1){
+                pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
+                goto lop0;
+                } 
+        pc.printf("Ingresar la constante derivativa\t");
+        cleanBuffer(buffer,4);
+        pc.scanf("%d", &kd);
+        nd=kd/kd;
+        if(nd!=1){
+                pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
+                goto lop0;
+                } 
+        pc.printf("Ingresar la constante integral\t");
+        cleanBuffer(buffer,4);
+        pc.scanf("%d", &ki);
+        ni=ki/ki;
+        if(ni!=1){
+                pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
+                goto lop0;
+                } 
+        pc.printf("Parametros completos\n");
+        pc.printf("Iniciando...\n");
+        wait(2);
+        }
+    readptr=0;
+     
+
+// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ lop1:  
+        med = y.read()*999;
+        err = (sp-med);  //se calcula el error
+        ap = kp*err*0.01f;     //se calcula la accion proporcinal
+        ai =(ki*err*0.01f)+ai;    //calculo de la integral del error
+        ad = kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+        pid = (ap+ai+ad);
+        readptr=0; 
+        //se implementa la letra 's' para parar toma de datos
+        if(pc.readable()){
+            if((c=pc.getc())=='s'){
+                buffer[readptr++]=c;
+                }
+            buffer[readptr++]=0;
+            }
+        if (strncmp(buffer, "s", 1) == 0){
+            buffer[0]='\0';            
+            pc.printf("Finalizando...\n");
+            wait_ms(100); 
+            goto lop0;
+            } 
+        // se verifica que pid sea positivo **************************************
+        if(pid<=0){
+            pid=0;
+            }
+        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+        if (pid > 999){
+            pid=999;
+            }
+        //Normalizacion de la salida
+        // se actualizan las variables *******************************************
+        err_v = err;
+        o = pid/999;
+        u.write(o);
+        up.write(o);
+        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+        pc.printf("Error=%3.0f\tSetPoint=%d\tSalida=%3.0f\tMed=%3.0f\n",err,sp,pid,med);
+        //  se repite el ciclo
+        wait_ms(600);
+        goto lop1;
+        
+}
+

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri Jun 14 20:49:18 2019 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400
\ No newline at end of file