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#include "mbed.h"

 
AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
//si se ignora esto se arruina la FRDMKL25Z
PwmOut up(PTE20);//Salida pwm

Serial pc(USBTX, USBRX, "pc");
 
char buffer[128];
int readptr = 0;
float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
float err_v;
int sp=0,ki=0,kp=0,kd=0,ns,ni,np,nd;
int count;
int i = 0;

void cleanBuffer(char *buffer, int count)  //esta funcion limpia el bufer
{
    for(int i=0; i < count; i++) {
        buffer[i] = '\0';
    }
}
 

int main()
{
lop0:
    char c;
    pc.printf("****************************************************************\n");
    pc.printf("* Menu:                                                        *\n");
    pc.printf("* Para ingresar constantes del PID, escribir 'write'           *\n");
    pc.printf("* y seguir las instrucciones.                                  *\n");
    pc.printf("* Para finalizar la toma de datos, escribir 's'.               *\n");
    pc.printf("****************************************************************\n");
    readptr=0;
    
    
  
    while( (c = pc.getc()) != '\n') //Mientras que lo que lea (que se almacena en c) sea diferente de 'nada, vacio', me meta las variables en el buffer(?)
        { 
        buffer[readptr++] = c;
        }
    buffer[readptr++] = 0; //Me separa los caracteres ingresados (como une espacio), para saber cuando meto dos frases diferentes.
    
    if (strncmp(buffer, "write", 5) == 0){ 
            //  perform write
        pc.printf("Ingresar el Set Point\t");
        cleanBuffer(buffer,4);
        pc.scanf("%d", &sp);
        ns=sp/sp;
        if(ns!=1){
            pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
            goto lop0;
            } 
        pc.printf("Ingresar la constante proporcional\t");
        cleanBuffer(buffer,4);
        pc.scanf("%d", &kp);
        np=kp/kp;
        if(np!=1){
                pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
                goto lop0;
                } 
        pc.printf("Ingresar la constante derivativa\t");
        cleanBuffer(buffer,4);
        pc.scanf("%d", &kd);
        nd=kd/kd;
        if(nd!=1){
                pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
                goto lop0;
                } 
        pc.printf("Ingresar la constante integral\t");
        cleanBuffer(buffer,4);
        pc.scanf("%d", &ki);
        ni=ki/ki;
        if(ni!=1){
                pc.printf("Hay un error en los parametros\n");
                goto lop0;
                } 
        pc.printf("Parametros completos\n");
        pc.printf("Iniciando...\n");
        wait(2);
        }
    readptr=0;
     

// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
 lop1:  
        med = y.read()*999;
        err = (sp-med);  //se calcula el error
        ap = kp*err*0.01f;     //se calcula la accion proporcinal
        ai =(ki*err*0.01f)+ai;    //calculo de la integral del error
        ad = kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
        pid = (ap+ai+ad);
        readptr=0; 
        //se implementa la letra 's' para parar toma de datos
        if(pc.readable()){
            if((c=pc.getc())=='s'){
                buffer[readptr++]=c;
                }
            buffer[readptr++]=0;
            }
        if (strncmp(buffer, "s", 1) == 0){
            buffer[0]='\0';            
            pc.printf("Finalizando...\n");
            wait_ms(100); 
            goto lop0;
            } 
        // se verifica que pid sea positivo **************************************
        if(pid<=0){
            pid=0;
            }
        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
        if (pid > 999){
            pid=999;
            }
        //Normalizacion de la salida
        // se actualizan las variables *******************************************
        err_v = err;
        o = pid/999;
        u.write(o);
        up.write(o);
        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
        pc.printf("Error=%3.0f\tSetPoint=%d\tSalida=%3.0f\tMed=%3.0f\n",err,sp,pid,med);
        //  se repite el ciclo
        wait_ms(600);
        goto lop1;
        
}